移動(dòng)目標(biāo)識別與跟蹤，在視頻監(jiān)控、人機(jī)交互、智能交通、軍事應(yīng)用等領(lǐng)域具有重大應(yīng)用價(jià)值。本文針對當(dāng)前目標(biāo)識別與跟蹤領(lǐng)域普遍存在的處理速度較慢、實(shí)時(shí)性不足等問題，提出了一種基于Apriltags識別的改進(jìn)算法，對移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行局部搜索，并結(jié)合Kalman濾波器實(shí)時(shí)估計(jì)目標(biāo)下一時(shí)刻在圖像中的位置，大幅提升了算法處理速度和跟蹤性能。本算法在大疆M100四旋翼無人機(jī)平臺上，搭載Manifold機(jī)載計(jì)算機(jī)完成了實(shí)驗(yàn)測試。實(shí)驗(yàn)證明，算法魯棒性強(qiáng)、穩(wěn)定性好，成功實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)對快速移動(dòng)目標(biāo)的識別與穩(wěn)定跟蹤。