基于UKF和優(yōu)化組合策略的改進(jìn)粒子濾波算法
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標(biāo)簽：UKF(9852)粒子濾波算法(2085)
針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波算法存在的粒子退化與貧化問題，提出了一種新的改進(jìn)粒子濾波算法。該算法采用無(wú)跡卡爾曼濾波、優(yōu)化組合策略和標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波相結(jié)合的方法，運(yùn)用UKF產(chǎn)生重要性密度函數(shù)，解決標(biāo)準(zhǔn)PF算法中以先驗(yàn)概率密度函數(shù)作為建議分布所引發(fā)的退化問題；運(yùn)用優(yōu)化組合重采樣策略保證所有粒子的信息以一定概率得到繼承，維持粒子集中粒子的多樣性。理論分析與仿真結(jié)果均表明，改進(jìn)算法能有效地解決標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波存在的粒子退化問題并避免粒子貧化現(xiàn)象的出現(xiàn)，具有更高的狀態(tài)估計(jì)精度。
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