針對三維場景物體特征識別過程中數(shù)據(jù)量大、算法復雜等問題，提出一種基于Kinect的環(huán)境平面特征提取與重構(gòu)算法。首先，針對場景的點云分割，采用融合場景幾何信息和顏色信息的隨機采樣一致性（ RANSAC）算法，綜合二者分割優(yōu)勢，克服幾何特征分割過程中分割不足或者過分割，提高分割精度；其次，根據(jù)投影變換原理推導出相應的三維坐標變換矩陣，指導分割后獨立區(qū)域內(nèi)的三維平面特征信息到二維空間映射，利用凸包概念搜索物體邊界信息，實現(xiàn)二維空間的輪廓點提??；最后，通過旋轉(zhuǎn)逆變換，恢復輪廓點的三維信息，完成環(huán)境特征重構(gòu)。采用3組場景數(shù)據(jù)驗證所提算法，實驗結(jié)果表明，所提算法分割較精確，不容易產(chǎn)生過分割的情況，對不同形狀特征的物體，具有較好的重構(gòu)效果。