基于微機電系統(tǒng)傳感器與藍牙數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)跨樓層定位算法
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提出一種基于微機電系統(tǒng)（MEMS．micro electro mechanical system）傳感器與低功耗藍牙（BLE， bluetooth low energy）數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)BLEfMEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點檢測和接收信號強度（ RSSI，received signal strength indicator）濾波算法對指紋庫進行去噪，然后采用擴展卡爾曼濾波器，并根據(jù)抗差M估計方法對二維目標位置進行最優(yōu)估計，最后基于氣壓計輸出和地理位置信息實現(xiàn)對目標的高度估計。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)在室內(nèi)環(huán)境下能夠達到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。
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