同濟大學中德學院、上海大郡動力控制技術(shù)有限公司、英飛凌科技及維克多聯(lián)合宣布，同濟大學中德學院成功研發(fā)出了基于英飛凌Aurix系列TC275單片機和維克多AUTOSAR 4.0.3 規(guī)范（多核OS）的電機控制器原型機，這是國內(nèi)首例AURIX系列單片機基于Autosar架構(gòu)的電機系統(tǒng)開發(fā)。

Autosar是國際成熟車廠普遍使用的汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)，汽車零部件廠商需要開發(fā)符合Autosar要求的系統(tǒng)，以便進入主流車廠的供應(yīng)鏈體系，而該系統(tǒng)則需要從芯片層面、軟件層面乃至工具鏈層面等一系列的配套支持。

英飛凌作為全球領(lǐng)先的汽車半導體供應(yīng)商，在Autosar方面積累了豐富的經(jīng)驗。在該電機控制器原型機中，英飛凌提供的Aurix系列單片機的MCAL Drivers:MC-ISAR (MicroController Infineon Software ARchitecture)底層代碼，為同濟大學中德學院的開發(fā)提供了有力支持。此外，Aurix產(chǎn)品家族性能優(yōu)勢顯著，數(shù)據(jù)處理能力可達1300 DMips，并具備8兆flash和640kB SRAM，可滿足苛刻條件下的高速穩(wěn)定數(shù)據(jù)處理要求。針對目前功能安全ISO26262標準，Aurix可幫助客戶在系統(tǒng)應(yīng)用中達到ASIL-D最高等級。同時，Aurix具有豐富的外設(shè)，可滿足不斷增長的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)需求，從512kB到8MB的flash范圍，從TQFP80到LFBGA516各種封裝，全面的產(chǎn)品家族可配合客戶的不同應(yīng)用和開發(fā)兼容性。

該項目的四方合作主要是為國內(nèi)知名電動汽車零部件廠家上海大郡動力控制技術(shù)有限公司探索開發(fā)符合AUTOSAR 4.0.3規(guī)范的電機控制器基礎(chǔ)軟件和部分應(yīng)用層軟件。同濟大學中德學院設(shè)計了基于英飛凌Aurix系列TC275單片機和TLF35584芯片的電機控制板的硬件電路，基于維克多多核OS的概念規(guī)劃了多個任務(wù)、CAT1和CAT2中斷，并合理地分配到TC275的多個內(nèi)核中，在保證多核之間數(shù)據(jù)可靠交互的情況下，充分發(fā)揮TC275多核CPU的優(yōu)點，使電機控制更安全更穩(wěn)定。

圖1：電機控制器硬件系統(tǒng)

其次，同濟大學中德學院利用維克多DaVinci Developer工具設(shè)計出RTE軟件架構(gòu)，包含所有的應(yīng)用層SWC框架及其所包含的Runnables和接口變量等。利用MATLAB/Simulink 工具開發(fā)功能完整的SWC模型，包含各種故障診斷模塊和電機控制算法模塊。在MIL/SIL/PIL測試驗證之后，利用代碼自動生成技術(shù)將Simulink模型轉(zhuǎn)換為SWC源代碼。同時，設(shè)計中利用英飛凌MCAL配置工具和維克多DaVinci Configurator對MCAL、ECU抽象層、服務(wù)層等進行合理配置，開發(fā)出符合AUTOSAR規(guī)范的基礎(chǔ)軟件（BSW）。根據(jù)不同應(yīng)用需求，可以靈活地增減BSW模塊。通過對BSW的標準化能夠把硬件從軟件中抽象出來，提升了應(yīng)用層軟件可重復利用率，大大提高了應(yīng)用軟件工程師的開發(fā)效率。最后，對基礎(chǔ)軟件和應(yīng)用層軟件進行集成，實現(xiàn)了穩(wěn)定可靠的電機轉(zhuǎn)矩控制，電機相電流波形如下：

圖2：電機相電流波形

圖3：
同濟與大郡共同測試和驗證電機控制器軟件

此外，上海大郡動力控制技術(shù)有限公司及同濟大學還榮獲了國家重點研發(fā)計劃（2016 ~ 2020年度）“電機驅(qū)動控制器功率密度倍增技術(shù)（重大共性關(guān)鍵技術(shù)類）”資助，將與英飛凌、維克多進一步展開深度合作，在當前英飛凌Aurix TC275硬件平臺和維克多AUTOSAR 4.0.3軟件平臺的基礎(chǔ)上，引入ISO26262 規(guī)范的設(shè)計流程，針對汽車廠商提出的功能安全目標，在系統(tǒng)、硬件和軟件的設(shè)計中加入功能安全機制，開發(fā)符合ASIL-C等級的電機控制器，并計劃在2019年實現(xiàn)電機控制器的批量生產(chǎn)。

同濟大學中德學院分別于2003年10月和2015年1月創(chuàng)建了同濟大學-英飛凌汽車電子聯(lián)合實驗室和同濟大學中德學院-維克多汽車技術(shù)聯(lián)合實驗,這兩家聯(lián)合實驗室由同濟大學中德學院吳志紅教授、朱元副教授團隊領(lǐng)導，共同致力于新能源汽車電機控制和汽車嵌入式軟件兩大方向的研發(fā)。

針對新能源汽車電機控制系統(tǒng)的技術(shù)要求，從事車用永磁同步電機控制算法的研究，例如電機參數(shù)辨識、隨機PWM調(diào)制、無位置傳感器控制、死區(qū)補償、在線轉(zhuǎn)矩估計、轉(zhuǎn)矩安全策略、精確轉(zhuǎn)矩控制、高速弱磁控制、電流諧波抑制算法、電機轉(zhuǎn)子溫度估計算法等。

采用先進的開發(fā)工具，例如維克多（維克多）總線、標定、診斷和AUTOSAR工具，按照規(guī)范的汽車電子開發(fā)流程，基于上述的電機控制算法，為客戶提供符合汽車電子規(guī)范的電機控制器軟件系統(tǒng)。