步驟1：打印3D模型

您可以在此處下載3D打印的STL模型。這些樣品用PLA印刷。用于切割要打印的模型的建議參數(shù)如下。您可以調(diào)整它們以適合您正在使用的3D打印機(jī)。

底部/頂部厚度：1mm

殼厚度：1.2mm

層高：0.2mm

填充密度： 10％

支持：是

粘合類型：裙邊或帽沿

如果您沒有3D打印機(jī)，可以在線查找3D打印服務(wù)。

第2步：軟件

機(jī)器人代碼 -

githup上的Arduino代碼

通過Arduino軟件中的open firmware.ino上傳Arduino代碼，請參閱IOS應(yīng)用程序上的步驟10和Android應(yīng)用程序上的步驟11來控制機(jī)器人;

對于HuaDuino，在Arduino IDE軟件中：

電路板選擇：“Arduino Nano”，用于AVR板的處理器“ATmega328”支持1.6.20版本或者更老;

電路板選擇：“Arduino Nano”，處理器“ATmega328（Old Bootloader）”，用于AVR板支持1.6.21或更新版本。

控制應(yīng)用程序 -

goble - Apple Store上的IOS應(yīng)用程序;

playble - Google Play上的Android應(yīng)用程序;

virtual-gamepad-BLE - 支持者為Android 5.0及最新版本貢獻(xiàn)的Android應(yīng)用程序;

虛擬游戲手柄-SPP Android應(yīng)用程序由HC-06的支持者提供，HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍(lán)牙4.0 SPP模塊;與Android 4.0及更高版本兼容;

第3步：電子元件

電子元件可以在網(wǎng)上商店找到，如ebay，amazon，aliexpress等。

主要 -

藍(lán)牙模塊 - 如果您不需要App控件，此模塊是可選的

以下Arduino代碼發(fā)出AT命令設(shè)置BLE模塊UUID，特性和波特率，假設(shè)BLE默認(rèn)波特率為9600 。要在HuaDuino中運(yùn)行該程序并將模塊放在其上，S1開關(guān)必須設(shè)置為BT位置。

將Arduino草圖上傳到HuaDuino for BLE的步驟控制如下

一款HuaDuino主板，它與Arduino Nano兼容，具有增強(qiáng)功能。它將所有內(nèi)容集成在一塊PCB上。人們用它制作機(jī)器人要容易得多。嵌入式電池充電電路，電池充電更方便。它可以在亞馬遜和ebay上找到。

單個(gè)3.7V 18650鋰離子電池或帶XH2.54連接器的電池組，如果您需要更長的運(yùn)行時(shí)間，并獲得兩個(gè)18650并聯(lián)的電池組。您可能想要使用這個(gè)18650電池座。然而，使用3.7V 10440鋰離子和3.7V鋰聚合物電池尺寸不大于W35mm，L70mm和T60mm也是可以的。照片是兩個(gè)10440鋰電池并聯(lián)。

8 x Tower Pro SG90/兼容9g伺服電機(jī)或塔式MG MG90s/兼容。只需打印您選擇的伺服類型的STL型號;

女性 - 女性雙絞線或任何可以用來連接兩個(gè)引腳的東西;

一些m2x6自攻螺釘

HC-06，HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍(lán)牙4.0 SPP模塊 - 如果您使用這種類型的藍(lán)牙模塊，它必須使用虛擬游戲手柄-SPP Android應(yīng)用程序進(jìn)行控制;波特率必須設(shè)置為115200;請參閱本教程，使用AT命令配置波特率;

或

BT-05 CC2540藍(lán)牙LE模塊 - 有許多BLE模塊命名不同，但它們是使用CC254x構(gòu)建的芯片。 HM-10和CC41-A等示例是市場上常見的典型產(chǎn)品。由于固件不同，AT命令集也可能不同。您可以使用此代碼來識別它們。要使用機(jī)器人代碼和應(yīng)用程序，需要將波特率設(shè)置為115200;服務(wù)UUID必須設(shè)置為0xDFB0，并且使用AT命令將特征UUID設(shè)置為0xDFB1。下面是自動(dòng)執(zhí)行此操作的代碼，但如果您有不同的代碼則可能無效?？梢栽诖颂幭螺d用于配置BT-05 BLE的AT命令集的引用。如果您想讓這個(gè)游戲手柄控制和播放，則不需要此模塊。

以下僅藍(lán)牙LE模塊所需

void setup（） {

Serial.begin（9600）; //change to fit your ble initial baud_rate

Serial.println（“AT+UUID0xDFB0 ”）; // uuid

delay（50）;

Serial.println（“AT+CHAR0xDFB1 ”）; // characteristic

delay（50）;

Serial.println（“AT+BAUD8 ”）; // set baud rate to 115200

}

void loop（） {}

插入BLE模塊，將S1切換到USB側(cè)，打開huaduino，

上傳上述模塊設(shè)置程序

關(guān)閉huaduino，將S1切換到BT側(cè)

打開huaduino，讓ble模塊安裝程序在幾秒鐘后運(yùn)行。

將S1切換到USB端

通過打開“firmware.ino”上傳機(jī)器人代碼

將S1切換回BT側(cè)，現(xiàn)在可以控制機(jī)器人by BLE

步驟4：安裝伺服系統(tǒng)和控制板

步驟5：腿

步驟6：伺服接線

連接HuaDuino的數(shù)字引腳如下：

D2到右前髖關(guān)節(jié)伺服

D3到右前軀干伺服

D4到右后髖關(guān)節(jié)伺服

D5到右后腿伺服

D6左后髖伺服

D7左后軀干伺服

D8左前髖伺服

D9前左腿伺服

步驟7：校準(zhǔn)

使用D12和3.3V引腳之間的雙點(diǎn)線，機(jī)器人伺服系統(tǒng)將設(shè)置為默認(rèn)角度和站立位置。這是安裝伺服系統(tǒng)并使伺服臂加蓋在正確角度的狀態(tài)。

步驟8：安裝伺服臂

連接在D12和3.3V引腳之間的雙點(diǎn)線，將伺服臂置于伺服軸上

步驟9：完成

插入將CC2540藍(lán)牙BLE模塊連接到主板的藍(lán)牙連接器，然后將S1開關(guān)滑動(dòng)到BT側(cè)，最后用頂蓋關(guān)閉機(jī)器人。

步驟10：使用iPhone播放

要成功完成此部分，您必須配置CC2540藍(lán)牙BLE模塊，請參閱步驟3 - 電子組件

打開iOS應(yīng)用程序并將其關(guān)閉機(jī)器人，

幾秒鐘后，應(yīng)該完成機(jī)器人和iPhone之間的BLE配對。您將看到連接符號更改為綠色。

按下頂部中間的虛擬按鈕將機(jī)器人切換到控制模式，然后再次按下將返回自主自行走模式。

步驟11 ：播放使用Android手機(jī)

在機(jī)器人按下連接符號關(guān)閉頂部邊緣時(shí)打開Android應(yīng)用程序。

幾秒后您應(yīng)該看到列出的BLE設(shè)備并且

選擇它，連接符號應(yīng)該在成功時(shí)變?yōu)樗{(lán)色

按下頂部中間的虛擬按鈕它將切換到控制模式并再次按下它將返回自主自行走模式

步驟12：電池充電

將5V電源micro USB線插入機(jī)器人USB端口

紅燈表示充電

綠燈表示充電已完成