第1步：ARDUINO零件

安裝Arduino IDE

安裝CH340驅(qū)動(dòng)程序（中文版）

下載 - 源代碼

正如您所看到的，有一個(gè)zip文件。提取所有文件并雙擊源代碼文件。

選擇板/處理器/Com端口

Arduino Nano

ATmega328P（舊的Bootloader）

插上你的arduino nano

插上USB線和一個(gè)新端口將出現(xiàn)。

查找/選擇新興的COM端口

單擊出現(xiàn)的端口并點(diǎn)擊上傳按鈕

點(diǎn)擊上傳按鈕

第2步：3D打印部件

下載3d建模來(lái)自Thingiverse的文件

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

逐個(gè)打印所有部件

步驟3：電路部件

使用Arduino Nano擴(kuò)展板。由于Arduino Nano本身沒(méi)有很多引腳，因此您需要使用擴(kuò)展板。

當(dāng)您查看連接到電機(jī)的接線時(shí)，您可以看到三種顏色。黃色，紅色和棕色。布朗必須與G（地面）連接。

在以下步驟中，我們將再次仔細(xì)查看。

步驟4：硬件部分 - 準(zhǔn)備所有部件

［零件］

1 x Arduino Nano

1 x Arduino Nano擴(kuò)展板

6 x伺服電機(jī)

2 x玩具眼球

12 x螺栓（2 * 6mm）

［工具］

3d打印機(jī)（Anet A8）https://amzn.to/2IwISNA

用于3D打印的平面（PLA 1.75mm）https：//amzn。 to/2k5AFVS

Wire Nipper https://amzn.to/2INZILg

線材Stipper https://amzn.to/2LaVeN5

熱熔膠槍https://amzn.to/2IOE3Ta

螺絲刀（+）https://amzn.to/2k8b4M8

電子膠帶https://amzn.to/2IMx9xx

焊接工具（Hakko）https://amzn.to/2k50bKP

焊接手https://amzn.to/2It2Ybq

電動(dòng)螺絲刀https：//amzn.to/2IdWpJh

第5步：將3個(gè)伺服電機(jī)修改為位置傳感器

以下步驟說(shuō)明如何修改伺服電機(jī)進(jìn)入位置傳感器?；旧洗蠖鄶?shù)伺服電機(jī)都有一個(gè)電位計(jì)或編碼器來(lái)獲取角度值。

我們將使用該電位計(jì)本身。我們需要打開(kāi)機(jī)箱，拆開(kāi)電路板并重新連接。

步驟6：擰開(kāi)背面的4個(gè)螺栓并打開(kāi)前殼

你需要一個(gè)小螺絲刀，因?yàn)樗鼈兲×?。電機(jī)有3個(gè)部分 - 前部，主體和后部。

當(dāng)您打開(kāi)前側(cè)時(shí)，您將看到齒輪。實(shí)際上，我們不使用這種電機(jī)作為“電機(jī)”。因此，理論上不再需要齒輪。但是我們將使用它們的一部分，以便操作角度仍然具有旋轉(zhuǎn)限制。

步驟7：刪除第3檔

伺服電機(jī)中的電位器具有大約180度的角度限制。電位器有自己的限制機(jī)制，但它很弱。它很容易被打破。為了保護(hù)它，齒輪提供了另一種機(jī)制。第一齒輪具有塑料緩沖器，其將與第二齒輪接觸。

我們肯定需要整體框架的第一檔，第二檔需要限制。所以，我們無(wú)法擺脫它們。而不是他們，我們可以刪除第三檔。

你可能想知道為什么我們需要拆卸裝備。這三個(gè)伺服電機(jī)將用于獲取角度信息。如果它們中有齒輪，則運(yùn)動(dòng)會(huì)變硬。因此，我們必須擺脫其中一個(gè)裝備。

步驟8：重新布線/焊接

切割與電機(jī)連接的電線。

步驟9：使用焊接工具并拆下電路板

步驟10：切斷電線并準(zhǔn)備焊接

然后放一些粘貼并在電纜上放一些鉛

步驟11：焊接它

從左側(cè)紅黃色和棕色

第12步：在上面添加一些膠水

并恢復(fù)其背面

我們還需要2個(gè)電位器。為另外兩臺(tái)電機(jī)做同樣的工作

步驟13：建立第一個(gè)聯(lián)合地下室

我用了一個(gè)烹飪板來(lái)制作這個(gè)項(xiàng)目。使用它既便宜又堅(jiān)固。為了將框架固定在電路板上，您需要使用具有尖端的螺釘。它同時(shí)制作孔和線。

共有6臺(tái)電機(jī)。左側(cè)的3個(gè)電機(jī)是原裝電機(jī)。另一方面，有3個(gè)電機(jī)在步驟之前被修改。

步驟14：制作偏航關(guān)節(jié)

您將需要使用M2 * 6mm螺栓。

步驟15：使用第一臺(tái)電機(jī)組裝偏航接頭

正如您可以看到最后一張圖片，您需要將關(guān)節(jié)置于水平方向。并且位置應(yīng)該是電機(jī)和電位計(jì)的90度。

換句話說(shuō)，您可以從那個(gè)位置順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)那些偏航接頭90度。

步驟16：使用Arduino Nano擴(kuò)展板組裝Arduino Nano

確保方向。 USB端口與DC插孔相同。

步驟17：第一層連接

電位器與Arduino的模擬0引腳相連。你必須正確插入它。這款A(yù)rduino Nano具有8通道ADC（模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器）。基本上，電位計(jì)給出模擬電平或電壓。您可以使用ADC引腳讀取該電壓值

另一方面，伺服電機(jī)與Arduino的Digital 9連接?？梢允褂肞WM（脈沖寬度調(diào)制）控制伺服電機(jī)。 Arduino Nano具有6通道PWM引腳（引腳9，10，11，3，5和6）。因此，我們最多可以使用6個(gè)伺服電機(jī)。

在此步驟中，源代碼如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟18：組裝第二層

第二層也很簡(jiǎn)單。當(dāng)您將電纜插入Arduino時(shí)，需要注意的是將它放在正確的位置。

左側(cè)伺服電機(jī)與引腳10連接

右側(cè)電位器與A1連接

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟19：組裝第3層幀

步驟20：組裝具有第二電機(jī)/電位計(jì)的框架

步驟21：將第三個(gè)電機(jī)組裝到關(guān)節(jié)框架中

步驟22：將電纜插入Arduino

第3電機(jī)與引腳11連接

第3電位器與A2連接

代碼如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟23：組裝拇指框架

步驟24：測(cè)試和調(diào)整角度

將USB線連接到任何電源，機(jī)器人很快就會(huì)開(kāi)啟。角度可能略有不同。逐個(gè)調(diào)整角度。

步驟25：再多一個(gè)機(jī)器人？

如果你想要再制造一個(gè)機(jī)器人，你可以做到。將伺服器插入3，5和6.

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

servo［3］.attach（3）;

servo［4］.attach（5）;

servo［5］.attach（6）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

servo［3］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［4］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［5］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步驟26：完成！