步驟1：收集材料

-Arduino Uno微控制器

-MambaMax Pro電動機驅(qū)動程序（由castlecreations.com提供）

-來自CPU硬盤驅(qū)動器的直流電動機

-MPU6050陀螺儀+加速度計

-反作用輪（我們用一個簡單的蓋子將花生醬罐蓋好了）

-項目面包板，+ 5 V，0至+15 V可變，0至-15 V可變電源電壓

-跳線-19厘米x 19厘米的木板（從剪貼板上剪下）

-兩個1.5英寸直徑的墊圈

-兩個木塊

-直徑略小于墊圈孔的金屬棒

-螺絲

-鉆孔用孔

步驟2：構(gòu)造機器人

安裝直流電機方形木板中間：

-在木板中間鉆一個孔使其大于直流電動機的短軸。

-在直流電動機的安裝孔上鉆另外的孔。

-將直流電動機穿過該孔并

將反作用輪固定在電動機上：

-將反作用輪固定在直流電動機上。

安裝木板：

-在兩個木板上分別鉆一個孔，以便將金屬棒緊緊地塞在兩個木板之間。另外，在木塊的一個角上鉆一個孔。

-將金屬桿推到其中一個木塊上，先將墊圈放在板上，然后將板子再放在另一個墊圈上，最后再將另一個木制塊。機器人的身體現(xiàn)已完成。

安裝電氣組件：

-將MPU6050安裝在木板上方，使其位于木板的頂部。

-將Arduino Uno擰在其中一個木塊上，使其位于與電機連接最靠近的一側(cè)。

第3步：進行適當?shù)碾姎膺B接

有關(guān)電路原理圖，請參見圖片。

構(gòu)建電路后，將MambaMax Pro連接到試驗板的+15電源。將其調(diào)整為+9伏。

第4步：創(chuàng)建機器人的軟件

將提供的代碼上傳到Arduino的IDE中。

如果您還沒有其他庫，可能需要附加它們。

實現(xiàn)代碼功能所需的庫是：

PID庫

I2C庫

MPU6050庫

如果您沒有這些庫，可以在Arduino網(wǎng)站上找到它們。請按照該站點中提供的說明進行正確的安裝步驟。

步驟5：測試機器人

-將Arduino軟件代碼上傳到Arduino Uno。

-打開Arduino的串行監(jiān)視器（CTRL + Shift + m）

-打開MambaMax Pro的開關(guān)

-在鍵盤上鍵入一個字符

-觀察機器人的反作用輪旋轉(zhuǎn)。

步驟6：繼續(xù)

該機器人當前不完整，因此需要執(zhí)行下一步才能使該機器人正常工作。所需的步驟如下所示：

-安裝更大的反作用輪，其重物的重量連接在反作用輪的外半徑上。

-對電動機驅(qū)動器進行編程以使其反向運行

-對Arduino的PID控制器進行編程以使其起作用，以使反作用輪根據(jù)機器人的當前角度位置平衡機器人。
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