12月份，英創(chuàng)對(duì)現(xiàn)主要銷售的產(chǎn)品EM928X、ESM928X、EM335X、ESM335X系列工控主板的CAN驅(qū)動(dòng)做了一次較大升級(jí)。主要目的是修復(fù)原有BUG，同時(shí)優(yōu)化部分邏輯，使得使用起來更加方便。

優(yōu)化內(nèi)容

1、修復(fù)了原驅(qū)動(dòng)打開過濾器后一個(gè)可能導(dǎo)致接收丟包的BUG

EM335X及ESM335X系列主板在打開過濾器后，CAN接收單元過少，在高速收發(fā)時(shí)可能因?yàn)閬聿患笆瞻l(fā)導(dǎo)致丟包。新驅(qū)動(dòng)修改了該部分邏輯，同時(shí)定義過濾器最大數(shù)為4個(gè)。新的過濾器設(shè)置說明請(qǐng)參考附錄《英創(chuàng)新CAN驅(qū)動(dòng)接口調(diào)用方法及說明》過濾器設(shè)置一節(jié)。

2、增加一套新的接口函數(shù)

1）新的接口更加簡潔清晰，使用起來更加方便。詳細(xì)請(qǐng)參考附錄《英創(chuàng)新CAN驅(qū)動(dòng)接口調(diào)用方法及說明》。

2）使用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，英創(chuàng)公司計(jì)劃在之后推出的產(chǎn)品也采用該標(biāo)準(zhǔn)，方便客戶在升級(jí)更換平臺(tái)時(shí)移植起來更加方便。

3）完全兼容老驅(qū)動(dòng)。新驅(qū)動(dòng)保留了老驅(qū)動(dòng)所有接口。升級(jí)之后，之前開發(fā)的CAN應(yīng)用程序可以繼續(xù)照常使用。

3、增加對(duì)CAN總線錯(cuò)誤自動(dòng)復(fù)位功能，修改了CAN總線錯(cuò)誤處理邏輯結(jié)構(gòu)

原驅(qū)動(dòng)在CAN總線出錯(cuò)后會(huì)上報(bào)事件通知上層應(yīng)用程序，同時(shí)掛起等待上層應(yīng)用程序處理完錯(cuò)誤事件后手動(dòng)復(fù)位CAN總線。在等待期間，無法進(jìn)行CAN的收發(fā)工作。

圖原驅(qū)動(dòng)總線錯(cuò)誤處理流程

新驅(qū)動(dòng)考慮到，實(shí)際應(yīng)用中用戶更希望在CAN錯(cuò)誤排除后，能夠盡快恢復(fù)通信。大部分時(shí)候并不需要停下來等待CAN錯(cuò)誤處理完畢。所以新驅(qū)動(dòng)在CAN總線出錯(cuò)后會(huì)自動(dòng)檢查恢復(fù)CAN總線。

圖新驅(qū)動(dòng)總線錯(cuò)誤處理流程

4、修改CAN總線錯(cuò)誤處理模式

原驅(qū)動(dòng)需要單獨(dú)獲取CAN錯(cuò)誤事件，然后再通過接口查詢錯(cuò)誤類型，再?zèng)Q定處理方式。新驅(qū)動(dòng)做優(yōu)化修改了處理模式，使得使用起來更靈活方便。

圖原驅(qū)動(dòng)CAN總線錯(cuò)誤處理模式

新驅(qū)動(dòng)CAN總線錯(cuò)誤信息改為通過幀形式上報(bào)，用戶可以通過注冊(cè)表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]中BusErrorReport項(xiàng)設(shè)置是否需要接收錯(cuò)誤幀，默認(rèn)不接收。

圖新驅(qū)動(dòng)CAN總線錯(cuò)誤處理模式

錯(cuò)誤幀詳細(xì)定義見附錄《CAN錯(cuò)誤幀定義》。

5、修改發(fā)送邏輯

原驅(qū)動(dòng)發(fā)送指令只是將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀放入發(fā)送BUFFER區(qū)，只要BUFFER區(qū)未滿均返回成功，但是不代表實(shí)際發(fā)送成功。

原CAN驅(qū)動(dòng)會(huì)自動(dòng)檢查發(fā)送BUFFER區(qū)里未發(fā)送的CAN包并嘗試發(fā)送，對(duì)未發(fā)送成功的CAN包會(huì)自動(dòng)重發(fā)，直到發(fā)送成功。

在CAN數(shù)據(jù)線斷開時(shí)，CAN發(fā)送指令會(huì)返回TRUE，但實(shí)際數(shù)據(jù)仍存在發(fā)送BUFFER中并未發(fā)送出去。當(dāng)CAN數(shù)據(jù)線重新連接后，BUFFER中的數(shù)據(jù)才得以發(fā)送。

圖原驅(qū)動(dòng)CAN發(fā)送流程

新驅(qū)動(dòng)發(fā)送函數(shù)為阻塞函數(shù)，超時(shí)時(shí)間默認(rèn)為1000ms，可以設(shè)置注冊(cè)表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]中TxTimeout項(xiàng)修改該時(shí)間長短。返回值為實(shí)際發(fā)送是否成功的邏輯值。

當(dāng)CAN總線錯(cuò)誤，發(fā)送失敗后，CAN驅(qū)動(dòng)不會(huì)自動(dòng)重發(fā)CAN包，所以需要應(yīng)用層自行判斷是否重發(fā)。

圖新驅(qū)動(dòng)CAN發(fā)送流程

6、增加CAN接收BUFFER到8K，可以緩存更多CAN包

附錄

《英創(chuàng)新CAN驅(qū)動(dòng)接口調(diào)用方法及說明》

《CAN錯(cuò)誤幀定義》