步驟1：材料清單

機器人組件（可在www.zagrosrobotics.com上獲得）：

Zagros機器人入門套件-Gobbit版本，產(chǎn)品編號Z-8001

USB Mini-B編程電纜（請參閱“機器人入門工具包”頁面底部的“項目選項”附加組件）

Pololu QTR-8RC RC反射傳感器陣列

（可選）額外的電池座，如果您想要更快或更持久的機器人，可以將機器人的電壓從6v增加到12v。

材料（在家庭或辦公室供應處可用）：

AA電池（入門工具包可在4上運行，但您需要多套電池或可充電電池）

白板（便宜的白瓷磚或硬質(zhì)紙板），海報板或泡沫板。您想要的大小，但可能不小于22“ x 28”。

黑色電工膠帶卷

工具：

鉛筆或干擦標記筆（如果使用白板材料）

卷尺

剪刀或剃刀

＃00十字螺絲刀

＃1十字螺絲刀

（可選）錐子

小型烙鐵和焊錫

請鋸是否可以切割白板，也可以在家中/建筑商處將其切割成一定尺寸

步驟2：設(shè)計迷宮

遵循以下一般準則設(shè)計迷宮：

6“匝之間的網(wǎng)格間距

推薦的最小紙板尺寸為24“ x 36”（我們的示例為48“ x 40”）。但是，您可以用一張海報板制作一個保守的迷宮。

迷宮應設(shè)計成死了一些nds和錯誤的轉(zhuǎn)彎成為可能。

5個條帶，至少要長4英寸，直到端點為止。

除非您添加的代碼比我們這里要聰明，否則迷宮中沒有任何閉環(huán)。

第3步：制作迷宮

用迷宮設(shè)計標記電路板并粘貼電氣膠帶。

花些時間制作干凈的拐角和直線。

交叉點和拐角應該重疊，以免出現(xiàn)白色間隙。

如果使用白色紙板材料，您可以輕松地移除截面和端點來修改迷宮，也可以更改海報或泡沫紙板迷宮，但必須小心不要損壞紙表面。

第4步：組裝并連接機器人

查看您的機器人套件并決定如何組裝。盡管有很多可能的方法，但我們展示了兩個示例：封閉的接線方式，其中所有電子組件和電線都在內(nèi)部，而開放式

按如下所示用跳線連接機器人：

Ardumoto數(shù)字引腳2-QTR傳感器引腳1

Ardumoto數(shù)字引腳4-QTR傳感器引腳2

Ardumoto數(shù)字引腳5-QTR傳感器引腳3

Ardumoto數(shù)字引腳6-QTR傳感器引腳4

Ardumoto數(shù)字引腳7 -QTR傳感器引腳5

Ardumoto數(shù)字引腳8-QTR傳感器引腳6

Ardumoto數(shù)字引腳9-QTR傳感器引腳7

Ardumoto數(shù)字引腳10-QTR傳感器引腳8

Ardumoto GND-QTR傳感器引腳GND

Ardumoto 5V-QTR傳感器引腳VCC

Ardumoto端子A 1-左電機的黑線

Ardumoto端子A 2-左電機的紅線

Ardumoto端子B 3-右電機的黑線

Ardumoto端子B 4-右馬達的紅線

Ardumoto端子VIN（+）-電池座的正極/紅色電線

Ardumoto端子VIN（-）-電池座的負極/黑電線

（注意：Ardumoto電機驅(qū)動器將跳過并使用數(shù)字引腳3。 Ardumoto還使用引腳11、12和13）

步驟5：加載迷宮求解程序

此代碼/草圖是在Arduino中編寫和測試的1.6.4

該草圖需要由Pololu為其QTR-8RC傳感器陣列開發(fā)的“ QTRSensors”庫。

在此處下載Arduino代碼：GobbitMazeSolver

將“ GobbitMazeSolver”文件夾與其他程序一起放置在Arduino文件夾中。

確保沒有安裝任何其他版本的QTR庫。

將“ GobbitMazeSolver”文件夾內(nèi)的“ QTRSensors”文件夾移至“ Arduino libraries”文件夾。如果您在安裝庫時遇到問題，可以在這里找到幫助：http://arduino.cc/en/Guide/Libraries

打開Arduino軟件。

打開“ GobbitMazeSolver”草圖

使用USB電纜將計算機和機器人中的Red Board連接起來。

上傳草圖。

第6步：測試并調(diào)整您的機器人

盡管所提供的示例代碼未完全優(yōu)化，但應在很少或沒有初始調(diào)整的情況下運行。但是，我們確保留有足夠的改進空間。當您對它們的工作原理有了更好的了解時，您甚至可能決定放棄我們的很多代碼，并實施自己的全新方法。

該示例程序包含許多變量，并且部分內(nèi)容該代碼已注釋，可幫助您調(diào)整迷宮中機器人的性能。如果您遇到最初的麻煩，請首先嘗試以下操作：

如果您的初始校準序列嚴重超出了線路運行的極限，或者在最后一次掃描中沒有找到該線路，請調(diào)整“ calSpeed”。

如果您的機器人在轉(zhuǎn)彎時遇到很大的麻煩，或者只是完全失控，請放慢其他電動機速度變量。

機器人應等待在交叉路口開始轉(zhuǎn)動，直到其車輪越過交叉路口為止。如果它們不在正確的點上，則可能導致在直線跟隨中需要進行過多的校正，進而可能導致沿陡峭的角度接近跟隨的相交點或帶有錯誤相交指示的筆直部分。如果車輪開始轉(zhuǎn)動時車輪未在相交處，請調(diào)整“ drivePastDelay”。

責任編輯：wv