步驟1：材料

1）LabVIEW

2）LabVIEW MakerHub LINX

3）PmodBT2

4） PmodCON3

5）chipKIT WF32

6）2個(gè)Micro Servos

*有些鏈接指向引言中未鏈接的所有產(chǎn)品。

步驟2：接線！！

好了，現(xiàn)在我們有了零件，我們需要組裝它們！

查看上面的圖片，以確保您具有正確的跳線設(shè)置。這樣可以確保開發(fā)板可以輸出為微型伺服器供電所需的5V。

接下來，讓我們連接PmodBT2。從PmodBT2參考手冊中，我們可以看到連接器J1上的第一個(gè)引腳是RTS，然后一直到引腳12的連接是：RX，TX，CTS，GND，VCC，STATUS，?RST，NC，NC，GND ，然后再次輸入VCC。由于WF32沒有CTS和RTS連接，因此只需將這些引腳接地即可。接下來，根據(jù)WF32（UART1）的輔助UART連接連接RX和TX。在這種情況下，WF32的TX為引腳40，而WF32的RX為引腳39。將WF32的TX連接至PmodBT2的RX，并將WF32的RX連接至PmodBT2的TX。換句話說，將PmodBT2上的第二個(gè)引腳連接到WF32上的引腳40，將PmodBT2上的第三個(gè)引腳連接到WF32上的引腳39。

將BT2上的引腳7連接到WF32上的引腳26。 BT2上的8引腳連接到WF32上的引腳27。另外，將接地和3.3V連接線連接到PmodBT2（不要忘記將CTS和RTS接地）。

步驟3：完成接線

現(xiàn)在我們要做的就是將微型伺服器連接到PmodCON3，然后連接數(shù)據(jù)線以控制伺服器。將一個(gè)伺服器連接到P1，將另一個(gè)伺服器連接到P2。然后，將一根導(dǎo)線從6針接頭連接器上的第一個(gè)引腳連接到WF32上的數(shù)字通道28，并將一根導(dǎo)線從6針接頭連接器上的第二個(gè)引腳連接到WF32上的數(shù)字通道29。然后，將5V電源線連接到正極螺釘端子，將地線連接到負(fù)極螺釘端子。將5V連接到WF32上的5V0，并將接地連接到WF32上的GND。

好，我們完成了接線（最后）。

步驟4： LabVIEW代碼

下載以下VI并將其打開。 LINX設(shè)置在前面板的左側(cè)。選擇您的電路板連接到的COM端口，并使用UART通道1。

前面板上的下一部分是可以向PmodBT2發(fā)送命令的地方。查閱RN-42數(shù)據(jù)表以獲取所有命令的列表。要進(jìn)入命令模式，請(qǐng)?jiān)诿畎l(fā)送中輸入$$$，然后單擊發(fā)送命令。如果成功，則應(yīng)閱讀Raw Reading中的CMD。要退出命令模式，請(qǐng)切換“添加”按鈕以將回車添加到變速器中，然后在命令中輸入---以發(fā)送并單擊send命令。如果成功，則應(yīng)閱讀Raw Reading中的END。輸入命令時(shí)，如果成功，則應(yīng)在Raw Reading中讀取AOK，如果失敗，則應(yīng)讀取ERR。

默認(rèn)情況下，RN-42通過UART以115200 Baud的速率進(jìn)行通信。

步驟5：電話申請(qǐng)和完成說明

對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，我在Android上使用了Joystick藍(lán)牙Commander（如上圖）。打開應(yīng)用程序并連接到PmodBT2。我的PmodBT2被命名為RNBT-A5CF。連接后，您應(yīng)該能夠在Raw Data指示器中讀取8個(gè)ASCII字節(jié)（一個(gè)為空，六個(gè)用于UDLR，一個(gè)結(jié)束傳輸字節(jié)）。

當(dāng)操縱桿靜止時(shí)，PmodBT2的X和Y值都將讀取為200。這些值的范圍從100到300，具體取決于操縱桿的位置。在應(yīng)用程序選項(xiàng)中，確保將數(shù)據(jù)傳輸間隔設(shè)置為100 ms，并在空閑時(shí)連續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)（如上圖所示）。

根據(jù)操縱桿的方向，相應(yīng)地移動(dòng)伺服器。例如，如果操縱桿向上和向左移動(dòng)，則伺服器將向上和向左旋轉(zhuǎn)（每個(gè)軸一個(gè)伺服器）。

您完成了！嘗試以此為指導(dǎo)來建立自己的藍(lán)牙連接。