一、硬件說(shuō)明

1.1圖紙說(shuō)明

1.2硬件布線(xiàn)

電流采樣一定要采用差分走線(xiàn)；特別是地線(xiàn)（電流采樣電路適當(dāng)?shù)募訛V波電容）；PWM輸出線(xiàn)和電流采樣線(xiàn)盡量不要交叉；

1.3安全說(shuō)明

*電源輸入供電：采用隔離變壓器或隔離的交流電源或隔離的高壓開(kāi)關(guān)電源供電；

*電腦供電：盡量用筆記本電腦，且電腦的電源不用接（用電池供電，避免電源的地都通在一起，燒壞筆記本或端口）；

*仿真器或調(diào)試器：通過(guò)USB隔離或采用隔離的仿真器；

*示波器調(diào)試說(shuō)明：盡量用電池供電示波器或示波器的電源線(xiàn)接地線(xiàn)不要接（三芯插頭中間的接地線(xiàn)）；

*板子及帶電端口：不要用手觸摸，以免被電到。

1.4接線(xiàn)說(shuō)明

板子

AC L:接交流電源火線(xiàn)L或高壓直流電源+

ACN:接交流電源火線(xiàn)N或高壓直流電源-

U:接電機(jī)U或A

V:接電機(jī)V或B

W:接電機(jī)W或C

HA:接電機(jī)霍爾傳感器U或編碼器A

HB:接電機(jī)霍爾傳感器V或編碼器B

HC:接電機(jī)霍爾傳感器W

GND或0V：接電機(jī)傳感器接口GND

+5：接電機(jī)傳感器接口5V

二、軟件說(shuō)明

電機(jī)參數(shù)測(cè)試（打開(kāi)Profier軟件），先選擇相應(yīng)的板子

點(diǎn)擊“Connect”先進(jìn)行連接并升級(jí)測(cè)試電機(jī)固件；

然后輸入電機(jī)參數(shù)：極對(duì)數(shù)、轉(zhuǎn)速、電流、母線(xiàn)電壓等

點(diǎn)擊“Start Profiler”開(kāi)始測(cè)試電機(jī)參數(shù)，對(duì)高壓伺服電機(jī)550W測(cè)試如下：

點(diǎn)擊“Play”可以測(cè)試電機(jī)是否正常轉(zhuǎn)

新建工程板子選擇

選擇對(duì)應(yīng)的電機(jī)參數(shù)

如無(wú)其它修改則生成工程（選擇相應(yīng)的工程文件）

等待生成工程完成

在對(duì)應(yīng)的存放目錄下，打開(kāi)生成的MDK工程文件

編譯輸出設(shè)置（可以加快編譯時(shí)間，如果需要跟蹤代碼要是要打鉤）

添加芯片F(xiàn)ALSH的加載算法

編譯程序

點(diǎn)擊load下載程序（先連接好線(xiàn)和電源，再通電）。

正常下載程序后，通過(guò)按板子的藍(lán)色按鈕，即可啟動(dòng)電機(jī)；

或通過(guò)WOROBENCH的在線(xiàn)調(diào)試界面調(diào)試，選擇相應(yīng)的串口，波特率設(shè)置為115200

正常轉(zhuǎn)

2.1編碼器接口生成工程設(shè)置補(bǔ)充說(shuō)明

電機(jī)參數(shù)界面設(shè)置

反饋接口啟動(dòng)接口設(shè)置，選擇為編碼器模式

啟動(dòng)設(shè)置（電流可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置大些）

DA輸出看相電流設(shè)置

無(wú)感啟動(dòng)電流波

三、調(diào)試補(bǔ)充說(shuō)明

首先，需要再次確認(rèn)ST MC Workbench中所有設(shè)置的參數(shù)是否和實(shí)際的硬件

參數(shù)一致：如電機(jī)的相關(guān)參數(shù)，驅(qū)動(dòng)部分的參數(shù)，單片機(jī)IO設(shè)置等。

? 如果有其中任意一個(gè)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，可能導(dǎo)致電機(jī)永遠(yuǎn)也無(wú)法正確啟動(dòng)。

? 如果有需要，可以讓電機(jī)運(yùn)行在開(kāi)環(huán)模式，來(lái)測(cè)量Tnoise和Trise相關(guān)參數(shù)。

如果啟動(dòng)后立即出現(xiàn)硬件過(guò)流保護(hù)，可能由以下原因?qū)е拢?/p>

? 選擇了錯(cuò)誤的電流采樣方式

? 選擇了錯(cuò)誤的電流采樣參數(shù)：如取樣電阻值，放大倍數(shù)，ICS增益，Tnoise, Trise等.

? 電流環(huán)的調(diào)節(jié)帶寬過(guò)高：3電阻采樣建議為2000rad/s,單電阻采樣建議為1000rad/s

? 由于布線(xiàn)受到干擾而導(dǎo)致誤觸發(fā)硬件過(guò)流保護(hù)，需要檢查硬件設(shè)計(jì)。

如果出現(xiàn)電機(jī)只動(dòng)一下，但是沒(méi)有加速動(dòng)作：

? 這種問(wèn)題一般是因?yàn)殚_(kāi)環(huán)電流不夠大導(dǎo)致無(wú)法拖起轉(zhuǎn)子加速，有時(shí)出現(xiàn)開(kāi)環(huán)啟動(dòng)完成，

但報(bào)啟動(dòng)失敗故障，這時(shí)：

? 需要減低加速率，或提高開(kāi)環(huán)啟動(dòng)電流

如果以上方法可以解決，但是不能保證100%有效，請(qǐng)嘗試增加定位功能。

如果轉(zhuǎn)子可以轉(zhuǎn)動(dòng)并且有加速動(dòng)作，但是還是會(huì)停止并且報(bào)“速度反饋失敗”錯(cuò)誤，可能由以下原因?qū)е拢?/p>

? 啟動(dòng)成功的限制條件過(guò)于寬松導(dǎo)致過(guò)早切入閉環(huán)。

? 如下的方法可以解決這樣的問(wèn)題：

? 提高“連續(xù)成功啟動(dòng)輸出測(cè)試”值，正常情況下請(qǐng)不要大于5。

? 提高最小啟動(dòng)輸出速度。

如果采用以上方法導(dǎo)致開(kāi)環(huán)的最終速度過(guò)高，或沒(méi)有解決問(wèn)題，可以嘗試以下方法：

? 減少觀(guān)測(cè)器的增益G2,它可以降低擾動(dòng)對(duì)速度反饋的影響。

? 通常G2應(yīng)該按照/2,/4,/6,/8方式來(lái)減少。

? 放寬觀(guān)測(cè)器的收斂條件，這樣使觀(guān)測(cè)器更容易收斂：

? 使用新的電機(jī)庫(kù)，可以設(shè)置速度變化波動(dòng)為80%（PLL）,或400%（Cordic)。

? 這種情況下需要增加反向電動(dòng)勢(shì)幅度與估算速度一致性的檢查。

? 更改速度/扭矩的爬升率：根據(jù)實(shí)際負(fù)載和轉(zhuǎn)子的慣性等情況，讓加速度更加柔和，防止突然加速導(dǎo)致對(duì)反向電動(dòng)勢(shì)估算的擾動(dòng)。