我想在Ubuntu上安裝ROS indigo，但在安裝和設(shè)置iRobot Create之后，我找不到一個(gè)僅適用于iRobot Create的指南，因此我將制作一個(gè)

步驟1：首先安裝Ubuntu

首先，您應(yīng)該通過(guò)雙重安裝ubuntu 14.04

步驟2：使用您當(dāng)前的操作系統(tǒng)啟動(dòng)，或者在VMWare Workstation（Windows）或VMWare Fusion（Mac）中啟動(dòng)（請(qǐng)勿使用oragle virtualbox，它不能與usb一起使用?。?/p>

設(shè)置您的Sources.list

Ubuntu 14.04（可信任）

在終端中運(yùn)行此行，然后輸入密碼

sudo sh -c‘echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main”》/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

設(shè)置密鑰

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O-| sudo apt-key add-

步驟3：安裝

通過(guò)運(yùn)行此命令開(kāi)始

sudo apt-get update

完成后，運(yùn)行此

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

然后

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros

現(xiàn)在我們需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep更新

步驟4：設(shè)置工作區(qū)

在終端上執(zhí)行此操作以設(shè)置工作空間

mkdir?/rocon

cd?/rocon

wstool init -j5 src https：//raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall

source/opt/ros/indigo/setup.bash

rosdep install-從路徑src -i -y

catkin_make

mkdir?/kobuki

cd?/kobuki

wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

source?/rocon/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

mkdir?/turbotbot

cd?/turtlebot

wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

源?/kobuki/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

如果rosdep安裝步驟是?/turtlebot無(wú)法說(shuō)明無(wú)法找到create_dashboard和create_gazebo_plugins，請(qǐng)確保您在rosdep install命令中使用“ -r”，并且即使無(wú)法找到create_dashboard或create_gazebo_plugins，該操作仍將繼續(xù)。

為了方便起見(jiàn)

echo“ source?/turtlebot/devel/setup.bash” 》》?/.bashrc

步驟5 ：網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議

安裝Chrony

sudo apt-get install chrony

手動(dòng)同步NTP

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

步驟6：為IRobot Create設(shè)置Turtlebot

運(yùn)行此命令以為iRobot創(chuàng)建龜機(jī)器人

回顯“ export TURTLEBOT_BASE = create” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

echo“ export TURTLEBOT_STACKS = circles” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

echo“ export TURTLEBOT_3D_SENSOR = kinect” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

回顯“導(dǎo)出TURTLEBOT_SERIAL_PORT =/dev/ttyUSB0” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

源?/turtlebot/devel/setup.bash

并記住將您的用戶(hù)添加到撥出

sudo adduser用戶(hù)名撥出

僅在您沒(méi)有運(yùn)行權(quán)限的情況下執(zhí)行此操作

su-用戶(hù)名

步驟7：現(xiàn)在您應(yīng)該可以控制IRobot創(chuàng)建了

現(xiàn)在，您應(yīng)該能夠控制iRobot Create

打開(kāi)3個(gè)Shell并運(yùn)行以下命令之一每個(gè)shell中的命令

-roscore

-roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

-roslaunch tur tlebot_teleop keyboard_teleop.launch

步驟8：本指南的來(lái)源

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Ins。 。.

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Wor 。.

的http：//wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/hydro/Crea 。..

https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/gtkterm/。..

步驟9：制作Irobot的源代碼沿著地板行

/* ------- -------------------------------------------------- -----------------

程序：irobot_linefollower

說(shuō)明：這個(gè)簡(jiǎn)單的程序使iRobot創(chuàng)建（如果已連接）跟隨一行到計(jì)算機(jī)上，該代碼在硬件上運(yùn)行：iRobot使用USB串行電纜創(chuàng)建，您可能需要更改sensor_turn_value以適合iRobot創(chuàng)建軟件：Linux ubuntu 14.04，安裝了ROS indigo Turtlebot工作區(qū)設(shè)置（如果遵循以下ROS indigo安裝指南，它將在那里設(shè)置。）在那里e 2運(yùn)行該程序所需的必需進(jìn)程才能正常運(yùn)行，即-$ roscore//！ roscore/master-$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch//！ Turtlebots minimal.launch程序參考：-ROS indigo安裝指南https://www.instructables.com/id/Ros-Indigo-install-on-Ubuntu-1/

日期：2014年12月5日修改：作者：Anders Vestergaard，Jonas Vestergaard，Johansen BenjaminRudkj?rR?nnovPedersen，Emil Blixt Hansen ChristianPr?stegaardMadsen，Benjamin RindomG?thlerAKA小組：AAU大學(xué)的機(jī)器人P1-B304 ----------------- -------------------------------------------------- ------- */

#include//！實(shí)現(xiàn)函數(shù)的邏輯，例如cout函數(shù)#include//！包括ROS系統(tǒng)最常見(jiàn)的公共部分#include//！包含能夠控制Turtlebot的節(jié)點(diǎn)（請(qǐng)閱讀iRobot Create）#include//！包括能夠讀取Turtlebot上的傳感器的節(jié)點(diǎn)（讀取iRobot Create）

//！定義變量浮動(dòng)速度= 0.20;//！控制Turtlebots速度（以米/秒為單位）= 0.00；//！當(dāng)Turtlebot旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)時(shí)，用于保持旋轉(zhuǎn)速度的變量turn_left_value = 1.0;//！左轉(zhuǎn)浮動(dòng)控制轉(zhuǎn)彎速度turn_right_value = -1.0;//！右轉(zhuǎn)彎的控制轉(zhuǎn)彎速度int ceiling_left_sensor_value = 0;//！變量以保持左懸崖傳感器值int懸崖_右_傳感器_值= 0;//！變量，以保存正確的懸崖傳感器值int sensor_turn_value = 750;//！控制Turtlebot的傳感器值以轉(zhuǎn)回

//！每次將數(shù)據(jù)發(fā)布到“/mobile_base/sensors/core”主題時(shí)，都會(huì)調(diào)用此函數(shù)。void ceilingSensorCallback（const create_node ：： TurtlebotSensorState ：： ConstPtr＆msg）{懸崖_left_sensor_value = msg-》 cliff_left_signal;//！將主題中的懸崖信號(hào)信號(hào)值存儲(chǔ)到懸崖變量傳感器變量值懸崖信號(hào)傳感器值= msg-》 cliff_right_signal;//！將主題中的懸崖信號(hào)信號(hào)值存儲(chǔ)到懸崖信號(hào)傳感器值//std ：： cout 《《懸崖傳感器值《《“”“懸崖傳感器值《《” \ n“;//！調(diào)試：將傳感器值寫(xiě)入端子。 }//！無(wú)效的懸崖傳感器回調(diào)

//！程序的主要功能int main（int argc，char ** argv）{//！將變量argc和argv初始化為ros ：： init（）需要那些變量來(lái)執(zhí)行任何ROS參數(shù)

ros ：： init（argc，argv，“ robot_driver”）;//！初始化ROS，這使ROS可以通過(guò)命令行重新命名，最后一個(gè)arugemnt（“ robot_driver”）是我們節(jié)點(diǎn)的名稱(chēng)。

//！我們將用于與節(jié)點(diǎn)ros ：： NodeHandle nh;通信的節(jié)點(diǎn)句柄。//！發(fā)布者ros ：： NodeHandle的NodeHandler n;//！訂閱者的NodeHandler

/**！告訴管理員我們將向主題“/cmd_vel_mux/input/teleop”發(fā)布類(lèi)型為“ geometry_msgs ：： Twist”的消息，第二個(gè)參數(shù)“ 1”為發(fā)布隊(duì)列的大小。這意味著我們只會(huì)緩沖一條消息，如果它被迅速發(fā)布。 *///！刪除此內(nèi)容我們將發(fā)布到“/cmd_vel_mux/input/teleop”主題以發(fā)出命令ros ：： Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise（“/cmd_vel_mux/input/teleop”，1）;

/**！告訴主機(jī)我們要訂閱主題“/mobile_base/sensors/core”。每當(dāng)發(fā)布到該主題的消息時(shí)，ROS都會(huì)調(diào)用懸崖信號(hào)SensorCallback（）函數(shù)，第二個(gè)參數(shù)是緩沖區(qū)大小，以防我們無(wú)法足夠快地處理信息時(shí)存儲(chǔ)消息。如果我們達(dá)到1000條存儲(chǔ)消息，它將開(kāi)始刪除消息。 *///！刪除此內(nèi)容我們將訂閱“/mobile_base/sensors/core”主題以獲取傳感器價(jià)值。 ros ：： Subscriber sub = n.subscribe（“/mobile_base/sensors/core”，1，懸崖傳感器回調(diào)）;

geometry_msgs ：： Twist base_cmd;//！初始化geometry_msgs ：： Twist作為base_cmd函數(shù)

base_cmd.linear.x = base_cmd.linear.y = base_cmd.angular.z = 0;//！也許要移動(dòng)！確保所有向量都設(shè)置為0

while（true）{//！始終運(yùn)行的循環(huán)。 ROS ：： spinOnce（）;//！調(diào)用ros ：： spinOnce（）時(shí)，它會(huì)在懸崖傳感器中獲得任何新消息

std ：： cout 《《“左懸崖：” 《《懸崖傳感器傳感器值《《“右懸崖：” 《《傳感器傳感器值《《“左轉(zhuǎn)值：” 《

//！驅(qū)動(dòng)命令base_cmd.linear.x = speed;//！將Turtlebot的驅(qū)動(dòng)速度設(shè)置為變量base_cmd.angular.z = turn;//！將Turtlebot的轉(zhuǎn)彎速度設(shè)置為可變轉(zhuǎn)彎

if（cliff_left_sensor_value》 sensor_turn_value）{//！檢查左懸崖傳感器值是否大于上面設(shè)置的sensor_turn_value，如果為true，則轉(zhuǎn)彎= turn_left_value;//！將turn變量設(shè)置為turn_left_value以左轉(zhuǎn)，直到我們?cè)俅紊暇€(xiàn)。 }

否則if（cliff_right_sensor_value》 sensor_turn_value）{//！如果以上為假，則檢查右懸崖傳感器值是否大于上面設(shè)置的sensor_turn_value，如果為true，則進(jìn)行turn = turn_right_value;//！將turn變量設(shè)置為turn_right_value可以右轉(zhuǎn)，直到我們?cè)俅紊暇€(xiàn)。 } else {//！如果以上兩個(gè)if均為假，則轉(zhuǎn)為0；否則為0。//！再次將線(xiàn)上的turn變量設(shè)置為0。 }

cmd_vel_pub.publish（base_cmd）;//！將驅(qū)動(dòng)命令發(fā)送到“/cmd_vel_mux/input/teleop”}上面定義的主題上！ while循環(huán)END

返回0；//！結(jié)束程序}//！ int main END
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