步驟1：材料

該項目需要以下材料。

帶驅(qū)動馬達和轉(zhuǎn)向馬達的遙控車（我們使用了Elenco無線電遙控車套件：http：//www.amazon.com/Elenco-Radio-Controlled-Car -。..）

跳線

焊鐵

Arduino Uno（應該可以正常工作）

一個9伏電池

四節(jié)AA電池

接近傳感器（我們使用https://www.sparkfun.com/products/242）

H-Bridge（我們使用http：//www .ti.com/lit/ds/symlink/sn754410.pdf）

用于H橋的散熱器

兩個LED

兩個100-200歐姆電阻

步驟2：組裝汽車

取決于您開始使用的材料將RC汽車轉(zhuǎn)換為自動汽車的第一步需要破解實際車輛。也就是說，為了控制汽車的運動，將有必要使用其電動機。對于大多數(shù)汽車，這需要拆卸所購車輛。但是，在此示例中，我們購買的車輛分批交付，因此我們描述了構建它的類似過程。

組裝商用遙控車相對簡單?？赡芤鸹靵y的唯一步驟是增加車軸，特別是前輪軸。前軸也很脆弱，應注意避免長時間運行前電動機，以免前軸折斷。一旦安裝了車軸和相應的齒輪，一個有效的工作車就會減掉電機。汽車附帶的使用說明書可能會提示您將電動機連接到電池。但是，在這里，人們停止了原始裝配并開始對汽車進行黑客攻擊。在這一點上，應該從汽車內(nèi)部卸下或忽略提供的接收器芯片。

在適當組裝了RC汽車的其余部分之后，應收集步驟1中所述的材料并識別未連接的引線。總體而言，應該有7條未連接的電線可被黑客入侵。每個電動機應有兩條引線，AA電池的電源應有兩條引線。 AA電池中的一根引線也分成了兩根引線。然后使用我們的方法將這七個引線引出到H橋。下一步中將給出有關H橋的一般信息。請注意，還附帶了一個數(shù)據(jù)表供參考。

步驟3：Arduino基礎

Arduino Uno是必不可少的部分破解汽車的方法如果您還沒有Arduino Uno或Leonardo，則可以在線購買，價格為20-25美元。 Arduino非常重要，因為它是一種可以將代碼上傳到電路的工具。這是通過USB端口啟用的，該端口通過電纜連接到計算機。如果您仔細查看提供的圖片，您可能會注意到Arduino有用于多個輸出以及5伏和地的引腳。 5伏輸出由連接到Arduino另一個端口的9伏電池供電，為接近傳感器和LED供電。在我們的示例中，我們在Arduino上連接了5V線，并將輸出5、6、10和11連接到H橋。除了5V和接地以外，所有引腳實際上都是等效的，除了它們提供的是交流還是直流，因此我們的選擇是任意的。實際上，您可以將Arduino視為中間人，它從計算機獲取代碼并將其中繼到H橋。只要您正確連接5V并接地，它就應該易于使用。

第4步：H橋

對于此項目，我們需要一種切換電動機方向的方法，因此我們使用了一個具有8個引腳的SN754410（完整）H橋。全h橋與半h橋相反，可以改變兩個電動機的方向，而不僅僅是一個電動機。我們使用的一種產(chǎn)品的數(shù)據(jù)表可以在上面的材料部分的鏈接上找到。我們的一側用于驅(qū)動馬達（位于汽車后部），另一側用于轉(zhuǎn)向馬達（位于前部）。

銷釘?shù)捻樞蚴菑?a target="_blank">驅(qū)動器的逆時針方向讀取的。半圓為：使能，輸入，輸出，接地，接地，輸出，輸入和VCC電源。如上圖所示。在電橋的另一側，引腳被顛倒（使能且vcc引腳位于相對的角上），輸入將是arduino與h橋的通信方式，輸出將是h橋與電機的通信方式。電機上的導線不必按特定順序放置。使能引腳用于“接通” h橋，應始終提供電源。我們使用arduino的5伏電源為使能引腳供電，但只要它們始終設置為HIGH，它們也可以由arduino上的引腳之一供電。如果選擇了第二個選項，則h橋的一側的代碼將如下所示：

int en1 = 4;

pinMode（EN1，OUTPUT）;

analogWrite（en1，HIGH）;

要記住的重要一點是，在測試一臺電動機時，h橋兩端的vcc輸入應連接到電源（在我們的案例中是四節(jié)AA電池）。我們不確定為什么會這樣，但是使用h橋的單側仍然需要同時為兩個vcc輸入供電。

要記住的另一個重要方面是，由于存在大量的為了確保電流通過H橋，應使用散熱器。

步驟5：為電動機，H橋和接近傳感器接線

將電動機和接近傳感器接線到H橋是破解RC車最困難的部分。如上所示，創(chuàng)建此電路的一個好方法是使用面包板。但是，如果您遵循我們繪制的圖表，則應該可以輕松構建它。首先將H橋放置在電路板的中間，然后用一條扎帶將Arduino固定到頂部。接下來，將接近傳感器連接到Arduino，將電機連接到H橋。這是在Arduino和H橋之間連接電線的簡單問題。上圖顯示了此過程。請注意，Arduino上只有兩個接地引腳，因此有必要在全部接地的面包板上創(chuàng)建一行或一列。在板上創(chuàng)建完全為5V的一行或一列并將Arduino的5V引腳布線到板上也可能會有所幫助。如果您有信心為電路布線，顯然可以采用多種方法來修改我們創(chuàng)建的電路，但是您可能希望完全復制該電路以節(jié)省時間。

步驟6：替代面包板

如果要如果要使自動駕駛汽車的布線特別緊湊和耐用，則可以考慮制作電路“屏蔽”。這涉及將電路設計打印到銅片上，然后在適當?shù)牡胤胶附铀璧膶Ь€和電路元件。顯然，不太可能擁有在銅板上印刷電路所需的設備。但是，如果您是一所大學的學生，則很可能會獲得我們強烈建議的訪問權限。在線有一個名為Eagle的免費程序，可以用來設計這種防護罩。這是鏈接：

http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/？語言。..

我們創(chuàng)建的典型最終設計如圖所示以上。

第7步：示例代碼

一旦電路工作到位，就有很多機會可以將代碼上傳到汽車上。使用可以通知汽車向前和向后以及左右移動的接近傳感器，理論上可以對汽車進行編程以驅(qū)動任何所需的路徑，例如通過迷宮或障礙物路線。

我們作為示例提供的以下代碼非常簡單，易于遵循。如果您沒有編碼經(jīng)驗，我們建議您將其復制并粘貼到Arduino終端，然后根據(jù)需要進行調(diào)整。例如，首先將輸入值從“ LOW”更改為“ HIGH”，反之亦然，這將改變給定電動機的方向。請注意，我們的代碼包含了我們汽車所載LED的命令。這些功能的編碼方式相同，如果您的汽車沒有LED，則可以忽略它們。

此外，如果您尚未在計算機上下載Arduino終端，則可以通過以下鏈接免費獲得一個Arduino終端：

http://arduino.cc/en/main/software

這是我們在Arduino終端中輸入的示例代碼：

int input1 = 6;

int input2 = 5;

int input3 = 10;

int input4 = 11;

int blue = 3;

int red = 2;

void setup（）{

Serial.begin（9600）;

pinMode（輸入1，OUTPUT）;

pinMode（輸入2，OUTPUT）;

pinMode（輸入3，OUTPUT）;

pinMode（輸入4，OUTPUT）;

pinMode（藍色，OUTPUT）;

pinMode（紅，OUTPUT）;

}

無效循環(huán)（）{

int sensorValue = analogRead（A0）; Serial.println（analogRead（A0））;

延遲（1）;

if（sensorValue 《100）{

digitalWrite（blue，HIGH）;

digitalWrite（紅，LOW）;

digitalWrite（輸入1，LOW）;

digitalWrite（輸入2，LOW）;

digitalWrite（輸入3，HIGH）;

digitalWrite（輸入4，LOW）;

}

否則{{br》 digitalWrite（blue，LOW）;

digitalWrite（紅，LOW）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（輸入2，LOW）;

digitalWrite（input3，LOW）;

digitalWrite（input4，LOW）;

delay（2000）;

digitalWrite（藍色，LOW）;

digitalWrite（紅，HIGH）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（輸入2，LOW）;

digitalWrite（input3，LOW）;

digitalWrite（input4，HIGH）;

delay（2000）;

digitalWrite（藍色，LOW）;

digitalWrite（紅，LOW）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（輸入2，LOW）;

digitalWrite（輸入3，LOW）;

digitalWrite（input4，LOW）;

delay（2000）;

}

}

步驟8：進一步的想法

希望無論如何它都很有用，這條指令令人發(fā)指。用RC車創(chuàng)建有趣和有趣的項目有很多可能性，實際上，我們以將其轉(zhuǎn)換為自動駕駛汽車的示例幾乎不會刮擦表面。我們僅在汽車上增加了兩個LED，用于指示驅(qū)動馬達的運行方向?？隙ㄓ锌赡茉陔娐分刑砑痈鄠€LED，這些LED可以根據(jù)電動機的速度或電壓而點亮，從而可以用作有效的速度表。我們設想添加的另一個有點荒謬的功能是某種防御機制。也就是說，汽車可以在其路徑代碼中的某個點之后發(fā)射小彈丸。這在創(chuàng)建啟動器時需要一些獨創(chuàng)性，但再次完全可行。