如何將LSM303連接到Arduino
概述
LSM303分支板結(jié)合了磁力計(jì)/羅盤(pán)模塊和三軸加速度計(jì)，構(gòu)成了緊湊的導(dǎo)航子系統(tǒng)。 I2C接口與3.3v和5v處理器兼容，并且兩個(gè)引腳可以由其他I2C設(shè)備共享。結(jié)合L3GD20等3軸陀螺儀，您將擁有完整的IMU（慣性測(cè)量單元）所需的所有傳感器，以用于空中，陸地或海洋導(dǎo)航。
在本教程中，我們將向您展示如何將LSM303連接到Arduino，CircuitPython開(kāi)發(fā)板或Blinka支持的設(shè)備，以及如何使用它來(lái)測(cè)量相對(duì)于地球磁場(chǎng)的方向以及在三個(gè)軸上的加速度。
新版LSM303AGR的一個(gè)重要功能是它包括一個(gè) STEMMA QT 連接器，無(wú)需焊接即可使用。 只需將STEMMA QT插入公頭連接線(xiàn)，即可將其連接到帶有母頭的面包板或開(kāi)發(fā)板，重新參加比賽！您甚至可以使用STEMMA QT電纜將其與其他STEMMA QT分支連接起來(lái)
i》
工作原理：
傳感器組成硅晶片上的微機(jī)械結(jié)構(gòu)。有一些用于測(cè)量X，Y和Z軸上的加速度和磁場(chǎng)的結(jié)構(gòu)
加速度測(cè)量
這些結(jié)構(gòu)被多晶硅彈簧懸掛，當(dāng)它們?cè)赬，Y和/或Z軸上受加速度作用時(shí)，它們可以偏轉(zhuǎn)。撓曲會(huì)導(dǎo)致固定板和連接到懸掛結(jié)構(gòu)的板之間的電容發(fā)生變化。每個(gè)軸上的電容變化都會(huì)轉(zhuǎn)換為與該軸上的加速度成比例的輸出電壓。
磁場(chǎng)測(cè)量
這些結(jié)構(gòu)與加速度計(jì)的結(jié)構(gòu)相似，但是用微觀(guān)線(xiàn)圈蝕刻。勵(lì)磁電流流經(jīng)線(xiàn)圈，由于磁場(chǎng)而產(chǎn)生的洛倫茲力使結(jié)構(gòu)發(fā)生偏轉(zhuǎn)。偏轉(zhuǎn)再次轉(zhuǎn)換為與該軸上的磁場(chǎng)強(qiáng)度成比例的輸出電壓。
我擁有哪個(gè)LSM303？
現(xiàn)在有兩個(gè)由Adafruit制造的LSM303突破口！ Schnikes！它們的功能幾乎相同，但又有足夠的差異，以至于它們需要磁力計(jì)的不同驅(qū)動(dòng)器。為什么只有磁力計(jì)？好吧，我要告訴你一個(gè)小秘密：LSM303是兩個(gè)傳感器貼在同一個(gè)盒子里！
因?yàn)閮蓚€(gè)封裝都具有相同的加速度傳感器，且寄存器布局相同，所以我們可以使用兩者都使用相同的加速度計(jì)驅(qū)動(dòng)器。磁力計(jì)盡管都具有相同的I2C地址（0x1E），但寄存器布局卻完全不同，這意味著它們各自需要自己的驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)。
因此，您將需要知道你有哪個(gè)版本。這是區(qū)分兩個(gè) Adafruit 突破的一種高度科學(xué)的方法：
LSM303AGR是黑色的，說(shuō)“ LSM303AGR”不同于
LSM303DLHC是藍(lán)色并且說(shuō)“ LSM303DLHC”
復(fù)雜，我知道，但我相信您。下面概述了更多細(xì)微的差異
LSM303AGR
adafruit塊上的新孩子是LSM303AGR。這是對(duì)LSM303系列的更新，該系列體積更小，內(nèi)部裝有不同的磁力計(jì)芯片。我們的突破如下：
除了體積更小，更容易丟失籌碼外，還有其他一些區(qū)別。芯片本身暴露了磁力計(jì)（INTM）的中斷引腳（也許是內(nèi)置的新型磁力計(jì)傳感器的功能？）以及加速度計(jì)和磁力計(jì)的芯片選擇引腳（ CSA 和 CSM ）。
兩者之間的另一個(gè)令人興奮的區(qū)別是增加了兩個(gè) STEMMA QT 連接器，每個(gè)連接器的一側(cè)板。這樣一來(lái)，您無(wú)需焊接即可使用該傳感器，并且可以與其他STEMMA QT傳感器鏈接。
請(qǐng)注意，雖然LSM303AGR分支具有CS引腳，但它僅支持3線(xiàn)SPI，而我們無(wú)法使用它。喜歡冒險(xiǎn)的人可以參考數(shù)據(jù)表并嘗試一下！歡迎PR；）
LSM303/LSM303DLHC
AdafruitLSM303分支使用LSM303 DLHC ，看起來(lái)像這樣：
》
與LSM303AGR相比，您可以看到傳感器本身（中間的黑色矩形）實(shí)際上更大。此外，引腳的順序不同，并且LSM303DLH公開(kāi)了 DRDY （數(shù)據(jù)就緒）引腳。
插腳
電源引腳
Vin -這是電源引腳。由于傳感器芯片使用的是3.3 VDC，因此我們?cè)诎遢d了一個(gè)穩(wěn)壓器，該穩(wěn)壓器將采用3-5VDC的電壓并將其安全地向下轉(zhuǎn)換。要為電路板供電，請(qǐng)為其提供與微控制器邏輯電平相同的功率-例如，對(duì)于像Arduino這樣的5V微控制器，請(qǐng)使用5V
3Vo -這是穩(wěn)壓器的3.3V輸出，如果您愿意，可以從中獲得100mA的電流。
GND -電源和邏輯的公共接地
I2C邏輯引腳
SCL -I2C時(shí)鐘引腳，連接到微控制器的I2C時(shí)鐘線(xiàn)。該引腳經(jīng)過(guò)電平轉(zhuǎn)換，因此您可以使用3-5V邏輯，并且該引腳上具有 10K上拉。
SDA -I2C數(shù)據(jù)引腳，連接到微控制器的I2C數(shù)據(jù)線(xiàn)。該引腳經(jīng)過(guò)電平轉(zhuǎn)換，因此您可以使用3-5V邏輯，并且該引腳上具有 10K上拉。
STEMMA QT- ，這些連接器允許您可以連接到具有 STEMMA QT 連接器的開(kāi)發(fā)板或具有各種關(guān)聯(lián)附件的其他東西的連接器
其他通用引腳
IA1 -加速度計(jì)的第一個(gè)中斷引腳。僅限3V邏輯
IA2-加速度計(jì)的第二個(gè)中斷引腳。僅3V邏輯
LSM303AGR僅限
INTM -磁力計(jì)的中斷引腳。僅限3V邏輯
CSA-加速度計(jì)的CS引腳。僅限3V邏輯
CSM-磁力計(jì)的CS引腳。僅限3V邏輯
請(qǐng)注意，雖然LSM303AGR突破口具有CS引腳，僅支持我們無(wú)法使用的3線(xiàn)SPI。喜歡冒險(xiǎn)的人可以參考數(shù)據(jù)表并嘗試一下！歡迎PR；）
僅適用于LSM303DLH
DRDY -這是數(shù)據(jù)就緒引腳。僅限3V邏輯
程序集
電路板組裝：所有表面安裝組件都已預(yù)先焊接到電路板上。您可以將連接直接焊接到板上，也可以安裝標(biāo)題欄（已提供）以簡(jiǎn)化在面包板上的使用。
放置頁(yè)眉，如有必要，將頁(yè)眉切成一定長(zhǎng)度，然后將長(zhǎng)針向下插入面包板。
放置板子將板子放在排針頂部。支撐必要的背面，以便在焊接之前將電路板弄平。
然后焊接！焊接每個(gè)引腳以確保良好的電氣連接。
如果您是焊接新手，請(qǐng)查閱我們的出色焊接指南。
Arduino
Arduino接線(xiàn)
Connect 板載VCC（紅線(xiàn)）5V Arduino板（Uno等），則將strong》改為 Arduino 5V 。如果您的板為 3V， 相反。
連接板子 GND（黑線(xiàn)）到 Arduino GND
將板 SCL（黃線(xiàn)）連接到 Arduino SCL
連接板 SDA（藍(lán)線(xiàn)）到 Arduino SDA
ul》
安裝庫(kù)
要開(kāi)始使用LSM303，您需要安裝加速度計(jì)庫(kù)，并板的磁力計(jì)庫(kù)。另外，您將需要Adafruit_Sensor庫(kù)以及Adafruit_BusIO庫(kù)，該庫(kù)允許它以與其他類(lèi)似傳感器一致的方式返回?cái)?shù)據(jù)?？梢允褂肁rduino IDE中的庫(kù)管理器安裝所有庫(kù)：
在繼續(xù)之前，請(qǐng)確保您知道傳感器的版本，
安裝加速計(jì)庫(kù)
點(diǎn)擊管理庫(kù)。.. 菜單項(xiàng)，搜索 Adafruit LSM303 Accel ，然后選擇 Adafruit_LSM303_Accel 庫(kù)：
安裝磁力計(jì)庫(kù)
最后，您需要在LSM303中安裝磁力計(jì)庫(kù)。確保下載適用于您的分組討論板的正確驅(qū)動(dòng)程序。
LSM303AGR
在庫(kù)管理器中搜索 Adafruit_LSM303AGR_Mag 庫(kù)：
LSM303/LSM303DLHC
在庫(kù)管理器中搜索 Adafruit_LSM303DLH_Mag 庫(kù)：
安裝幫助程序庫(kù)
對(duì) Adafruit BusIO 庫(kù)執(zhí)行相同的過(guò)程：
最后，對(duì) Adafruit Unified Sensor 庫(kù)：
加速度計(jì)演示
第一個(gè)演示將向您展示如何獲得加速度計(jì)最有效的讀數(shù)：測(cè)量加速度！
打開(kāi)文件-》示例-》 Adafruit LSM303 Accel -》 accelsensor 并上傳到與傳感器連接的Arduino。
將草圖上傳到板上并打開(kāi)Serial Monitor（工具-》 Serial Monitor ）以 115200波特。您應(yīng)該看到啟動(dòng)時(shí)打印的當(dāng)前配置設(shè)置的值，然后是與X，Y和Z軸類(lèi)似的加速度讀數(shù)：
Adafruit_LSM303_Accel_Unified 傳感器Adafruit_LSM303_Accel庫(kù)中的類(lèi)報(bào)告X，Y和Z軸加速度計(jì)的讀數(shù)直接以米/秒為平方。庫(kù)中的accelsensor示例代碼從傳感器讀取并將加速度讀數(shù)打印到串行監(jiān)視器中。
在靜止?fàn)顟B(tài)下，傳感器不應(yīng)報(bào)告任何加速度，除非是由于重力（大約9.8米/秒平方）。通過(guò)計(jì)算重力矢量相對(duì)于X，Y和Z軸的角度，該設(shè)備可以用作傾角儀。
基本磁力計(jì)讀數(shù)
第一個(gè)演示將向您展示如何獲得加速度計(jì)最有效的讀數(shù)：測(cè)量加速度！
LSM303AGR
打開(kāi)文件-》示例-》 Adafruit LSM303AGR Mag -》磁傳感器并上傳到您的Arduino接線(xiàn)端
LSM303/LSM303DLH
打開(kāi)文件-》示例-》 Adafruit LSM303DLH Mag -》磁傳感器，然后
將草圖上傳到您的電路板上，并以 115200波特打開(kāi)串行監(jiān)視器（工具-》串行監(jiān)視器）。您應(yīng)該看到啟動(dòng)時(shí)打印的當(dāng)前配置設(shè)置的值，然后是X，Y和Z軸的磁場(chǎng)讀數(shù)，類(lèi)似于：
磁力儀庫(kù)中的傳感器類(lèi)報(bào)告X，Y和Z軸磁力儀讀數(shù)直接在微型Teslas中。 magsensor 示例代碼從傳感器讀取并將微型特斯拉讀數(shù)打印到串行監(jiān)視器。
在沒(méi)有任何強(qiáng)磁場(chǎng)的情況下，傳感器讀數(shù)應(yīng)反映地球的磁場(chǎng)（介于20到60微特拉斯之間）。當(dāng)傳感器保持水平時(shí)，通過(guò)計(jì)算磁場(chǎng)相對(duì)于X和Y軸的角度，該設(shè)備可用作指南針。
計(jì)算指南針航向
要將microTesla讀數(shù)轉(zhuǎn)換為0-360度指南針航向，我們可以使用atan2（）函數(shù)來(lái)計(jì)算由Y和X軸讀數(shù)定義的向量的角度。結(jié)果將以弧度為單位，因此我們將其乘以180度并除以Pi以將其轉(zhuǎn)換為度。
LSM303AGR
打開(kāi)文件-》示例-》 Adafruit LSM303AGR Mag -》羅盤(pán)，并上傳到與傳感器連接的Arduino。
LSM303/LSM303DLH
打開(kāi)文件-》示例-》 Adafruit LSM303DLH Mag -》羅盤(pán)，并通過(guò)傳感器連接到Arduino。
將草圖上傳到板上并打開(kāi)串行監(jiān)視器（工具-》串行監(jiān)視器），位于 115200波特。您將看到航向計(jì)算打印到串行監(jiān)視器。如果在傳感器運(yùn)行時(shí)旋轉(zhuǎn)傳感器，則會(huì)看到航向更改：
加速度計(jì)演示代碼
下載：Project Zip 或 accelsensor.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303_Accel_Unified accel = Adafruit_LSM303_Accel_Unified（54321）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
accel.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（9600）;
Serial.println（“Accelerometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if （！accel.begin（）） {
/* There was a problem detecting the ADXL345 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
accel.setRange（LSM303_RANGE_4G）;
Serial.print（“Range set to： ”）;
lsm303_accel_range_t new_range = accel.getRange（）;
switch （new_range） {
case LSM303_RANGE_2G：
Serial.println（“+- 2G”）;
break;
case LSM303_RANGE_4G：
Serial.println（“+- 4G”）;
break;
case LSM303_RANGE_8G：
Serial.println（“+- 8G”）;
break;
case LSM303_RANGE_16G：
Serial.println（“+- 16G”）;
break;
}
accel.setMode（LSM303_MODE_NORMAL）;
Serial.print（“Mode set to： ”）;
lsm303_accel_mode_t new_mode = accel.getMode（）;
switch （new_mode） {
case LSM303_MODE_NORMAL：
Serial.println（“Normal”）;
break;
case LSM303_MODE_LOW_POWER：
Serial.println（“Low Power”）;
break;
case LSM303_MODE_HIGH_RESOLUTION：
Serial.println（“High Resolution”）;
break;
}
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
accel.getEvent（&event）;
/* Display the results （acceleration is measured in m/s^2） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.acceleration.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.acceleration.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.acceleration.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“m/s^2”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
}
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303_Accel_Unified accel = Adafruit_LSM303_Accel_Unified（54321）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
accel.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ m/s^2”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（9600）;
Serial.println（“Accelerometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if （！accel.begin（）） {
/* There was a problem detecting the ADXL345 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
accel.setRange（LSM303_RANGE_4G）;
Serial.print（“Range set to： ”）;
lsm303_accel_range_t new_range = accel.getRange（）;
switch （new_range） {
case LSM303_RANGE_2G：
Serial.println（“+- 2G”）;
break;
case LSM303_RANGE_4G：
Serial.println（“+- 4G”）;
break;
case LSM303_RANGE_8G：
Serial.println（“+- 8G”）;
break;
case LSM303_RANGE_16G：
Serial.println（“+- 16G”）;
break;
}
accel.setMode（LSM303_MODE_NORMAL）;
Serial.print（“Mode set to： ”）;
lsm303_accel_mode_t new_mode = accel.getMode（）;
switch （new_mode） {
case LSM303_MODE_NORMAL：
Serial.println（“Normal”）;
break;
case LSM303_MODE_LOW_POWER：
Serial.println（“Low Power”）;
break;
case LSM303_MODE_HIGH_RESOLUTION：
Serial.println（“High Resolution”）;
break;
}
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
accel.getEvent（&event）;
/* Display the results （acceleration is measured in m/s^2） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.acceleration.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.acceleration.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.acceleration.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“m/s^2”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
}
LSM303AGR磁力計(jì)和指南針代碼
下載：Project Zip 或 magsensor.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
mag.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Enable auto-gain */
mag.enableAutoRange（true）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303AGR detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
/* Display the results （magnetic vector values are in micro-Tesla （uT）） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.magnetic.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.magnetic.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.magnetic.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“uT”）;
/* Note： You can also get the raw （non unified values） for */
/* the last data sample as follows. The .getEvent call populates */
/* the raw values used below. */
// Serial.print（“X Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.x）; Serial.print（“ ”）;
// Serial.print（“Y Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.y）; Serial.print（“ ”）;
// Serial.print（“Z Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.z）; Serial.println（“”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
}
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
mag.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Enable auto-gain */
mag.enableAutoRange（true）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303AGR detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
/* Display the results （magnetic vector values are in micro-Tesla （uT）） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.magnetic.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.magnetic.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.magnetic.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“uT”）;
/* Note： You can also get the raw （non unified values） for */
/* the last data sample as follows. The .getEvent call populates */
/* the raw values used below. */
// Serial.print（“X Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.x）; Serial.print（“ ”）;
// Serial.print（“Y Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.y）; Serial.print（“ ”）;
// Serial.print（“Z Raw： ”）; Serial.print（mag.raw.z）; Serial.println（“”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
}
下載：Project Zip 或 compass.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
void setup（void）
{
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
float Pi = 3.14159;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y，event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0）
{
heading = 360 + heading;
}
Serial.print（“Compass Heading： ”）;
Serial.println（heading）;
delay（500）;
}
#include
#include
#include
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
void setup（void）
{
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
float Pi = 3.14159;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y，event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0）
{
heading = 360 + heading;
}
Serial.print（“Compass Heading： ”）;
Serial.println（heading）;
delay（500）;
}
LSM303/LSM303DLH磁力計(jì)和指南針代碼
下載：Project Zip 或 magsensor.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
mag.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Enable auto-gain */
mag.enableAutoRange（true）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
/* Display the results （magnetic vector values are in micro-Tesla （uT）） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.magnetic.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.magnetic.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.magnetic.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“uT”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
} #include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
void displaySensorDetails（void） {
sensor_t sensor;
mag.getSensor（&sensor）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.print（“Sensor： ”）;
Serial.println（sensor.name）;
Serial.print（“Driver Ver： ”）;
Serial.println（sensor.version）;
Serial.print（“Unique ID： ”）;
Serial.println（sensor.sensor_id）;
Serial.print（“Max Value： ”）;
Serial.print（sensor.max_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Min Value： ”）;
Serial.print（sensor.min_value）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.print（“Resolution： ”）;
Serial.print（sensor.resolution）;
Serial.println（“ uT”）;
Serial.println（“------------------------------------”）;
Serial.println（“”）;
delay（500）;
}
void setup（void） {
#ifndef ESP8266
while （！Serial）
; // will pause Zero， Leonardo， etc until serial console opens
#endif
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Enable auto-gain */
mag.enableAutoRange（true）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
/* Display some basic information on this sensor */
displaySensorDetails（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
/* Display the results （magnetic vector values are in micro-Tesla （uT）） */
Serial.print（“X： ”）;
Serial.print（event.magnetic.x）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Y： ”）;
Serial.print（event.magnetic.y）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（“Z： ”）;
Serial.print（event.magnetic.z）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.println（“uT”）;
/* Delay before the next sample */
delay（500）;
}
下載：Project Zip 或 compass.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
void setup（void） {
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
float Pi = 3.14159;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y， event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0） {
heading = 360 + heading;
}
Serial.print（“Compass Heading： ”）;
Serial.println（heading）;
delay（500）;
} #include
#include
#include
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
void setup（void） {
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
float Pi = 3.14159;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y， event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0） {
heading = 360 + heading;
}
Serial.print（“Compass Heading： ”）;
Serial.println（heading）;
delay（500）;
}
Adafruit_LSM303DLHC庫(kù)已存檔
較早的LSM303DLH分支的Adafruit_LSM303DLHC庫(kù)已歸檔，并已由上面使用的Adafruit_LSM303_Accel和Adafruit_LSM303DLH_Mag庫(kù)替換。我們建議您切換到較新的庫(kù)，因?yàn)椴恢С峙f的庫(kù)或添加了功能。
如果您仍然希望使用舊的庫(kù)，則可以單擊下面的按鈕轉(zhuǎn)到存儲(chǔ)庫(kù)或以ZIP格式下載。
存檔的Adafruit_LSMDLHC存儲(chǔ)庫(kù)
下載Adafruit_LSM303DLHC
Python和CircuitPython
很容易將LSM303傳感器與CircuitPython和Adafruit CircuitPython LSM303加速度計(jì)以及Adafruit CircuitPython LSM303DLH磁力計(jì)庫(kù)一起使用。這些庫(kù)可讓您輕松編寫(xiě)可從傳感器讀取加速度和磁力計(jì)值的Python代碼。
由于A(yíng)dafruit_Blinka，您可以將此傳感器與任何CircuitPython微控制器板或具有GPIO和Python的計(jì)算機(jī)一起使用，我們的CircuitPython-for-Python兼容性庫(kù)。
在繼續(xù)之前，請(qǐng)確保您知道傳感器的版本
CircuitPython微控制器布線(xiàn)
首先連接LSM303使用I2C連接完全按照Arduino的前幾頁(yè)中的說(shuō)明連接到板上。以下是使用I2C將Feather M0連接到傳感器的示例：
li》
板3V 到傳感器VIN（紅線(xiàn)）
板GND 到傳感器GND （黑線(xiàn)）
板SCL 到傳感器SCL（黃線(xiàn)）
板SDA 到傳感器SDA（藍(lán)線(xiàn)）
Python計(jì)算機(jī)接線(xiàn)
因?yàn)橛袔资畟€(gè) 您可以使用的Linux計(jì)算機(jī)/主板，我們將顯示Raspberry Pi的接線(xiàn)。對(duì)于其他平臺(tái)，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)Linux上的CircuitPython指南，以了解您的平臺(tái)是否受支持。
以下是與I2C相連的Raspberry Pi：
Pi 3V 到傳感器VIN（紅線(xiàn)）
Pi GND 到傳感器GND（黑線(xiàn)）
Pi SCL 到傳感器SCL（黃線(xiàn)）
Pi SDA 到傳感器SDA（藍(lán)線(xiàn)）
》
CircuitPython安裝LSM303庫(kù)
接下來(lái)，您需要安裝Adafruit CircuitPython LSM303加速度計(jì)和Adafruit CircuitPython LSM303AGR或Adafruit CircuitPython LSM303DLH magn etometer（取決于您擁有的LSM303）庫(kù)。
首先請(qǐng)確保您正在為板運(yùn)行最新版本的Adafruit CircuitPython。
下一步，您需要安裝使用硬件所需的庫(kù)-請(qǐng)仔細(xì)按照以下步驟從Adafruit的CircuitPython庫(kù)捆綁包中查找和安裝這些庫(kù)。我們的簡(jiǎn)介指南上有一個(gè)很棒的頁(yè)面，介紹如何為快速和非表達(dá)板安裝庫(kù)包。
請(qǐng)記住非表達(dá)板，例如，您需要從束中手動(dòng)安裝必要的庫(kù)：
adafruit_lsm303agr_mag.mpy或adafruit_lsm303dlh_mag.mpy
adafruit_lsm303_accel.mpy
adafruit_bus_device
adafruit_register
在繼續(xù)之前，請(qǐng)確保您董事會(huì)的lib文件夾或根文件系統(tǒng)具有 adafruit_lsm303agr_mag .mpy或adafruit_lsm303dlh_mag.mpy， adafruit_lsm303_accel.mpy，adafruit_register，和 adafruit_bus_device 文件和文件夾
下一步連接到開(kāi)發(fā)板的串行REPL，因此您位于CircuitPython的》》》 提示符下。
LSM303 Li的Python安裝braries
您需要安裝 Adafruit_Blinka 庫(kù)，該庫(kù)在Python中提供了CircuitPython支持。這可能還需要在您的平臺(tái)上啟用I2C并驗(yàn)證您正在運(yùn)行Python3。由于每個(gè)平臺(tái)都有所不同，并且Linux經(jīng)常更改，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)Linux上的CircuitPython指南以準(zhǔn)備好您的計(jì)算機(jī)！
完成后，從命令行運(yùn)行以下命令：
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-lsm303-accel
然后為您的LSM303版本安裝磁力計(jì)庫(kù)。 ：
LSM303AGR：
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-lsm303agr-mag
LSM303DLH：
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-lsm303dlh-mag
如果您的默認(rèn)Python是版本3，則可能需要運(yùn)行“ pip”。只要確保您不嘗試在Python 2.x上使用CircuitPython，就不支持它！
CircuitPython和Python用法
這些示例使用adafruit_lsm303agr_mag庫(kù)。如果您擁有l(wèi)sm303dlh，則必須更改代碼以使用adafruit_lsm303dlh_mag庫(kù)
為演示傳感器的用法，我們將對(duì)其進(jìn)行初始化并讀取
運(yùn)行以下代碼以導(dǎo)入必要的模塊，并初始化與傳感器的I2C連接：
》 LSM303AGR
下載：文件
復(fù)制代碼
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303agr_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303agr_mag.LSM303AGR_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c） import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303agr_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303agr_mag.LSM303AGR_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
LSM303DLH
下載：文件
復(fù)制代碼
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303dlh_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303dlh_mag.LSM303DLH_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c） import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303dlh_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303dlh_mag.LSM303DLH_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
現(xiàn)在，您可以使用以下屬性之一從傳感器讀取值：
加速度計(jì)
加速度-X，Y， Z加速度值，單位為米每秒每秒（m/s ^ 2）。
磁力計(jì)
磁性-微型特斯拉中X，Y，Z磁力計(jì)讀數(shù)的三元組。
下載：文件
復(fù)制代碼
print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic） print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic）
點(diǎn)擊檢測(cè)
LSM303的加速度計(jì)還可以檢測(cè)單次或兩次點(diǎn)擊！
set_tap 方法可用于設(shè)置要檢測(cè)的抽頭數(shù)（1或2），以及設(shè)置抽頭閾值。閾值越低，加速度計(jì)對(duì)檢測(cè)抽頭越敏感。您可能必須使用這個(gè)數(shù)字來(lái)找到適合您需求的值
在這里，我們還將使用 range 屬性將加速度計(jì)的測(cè)量范圍更改為 +/- 8G
下載：文件
復(fù)制代碼
accel.range = adafruit_lsm303_accel.Range.RANGE_8G
accel.set_tap（1， 30）
while True：
if accel.tapped：
print（“Tapped！ ”） accel.range = adafruit_lsm303_accel.Range.RANGE_8G
accel.set_tap（1， 30）
while True：
if accel.tapped：
print（“Tapped！ ”）
當(dāng)您在REPL中鍵入上面的代碼并給傳感器一個(gè)良好的固定點(diǎn)擊時(shí)，您應(yīng)該會(huì)看到類(lèi)似于輸出如下。如果看不到“已點(diǎn)擊！” 消息，則可能需要調(diào)整閾值。
As您可以從上面看到，tapped屬性將在一個(gè)單擊事件的多個(gè)周期內(nèi)返回True。您必須在代碼中對(duì)此進(jìn)行說(shuō)明。不幸的是，這似乎只是傳感器的一個(gè)怪癖
這是將LSM303與CircuitPython一起使用的全部?jī)?nèi)容。
下面是一個(gè)每秒讀取傳感器并打印其值的完整示例。將其另存為板上的 code.py 并打開(kāi)REPL以查看輸出。
點(diǎn)擊檢測(cè)代碼
下載：Project Zip 或 tap_detection.py | 在Github上查看
復(fù)制代碼
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
accel.range = adafruit_lsm303_accel.Range.RANGE_8G
accel.set_tap（1， 30）
while True：
if accel.tapped：
print（“Tapped！ ”）
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
accel.range = adafruit_lsm303_accel.Range.RANGE_8G
accel.set_tap（1， 30）
while True：
if accel.tapped：
print（“Tapped！ ”）
LSM303AGR示例代碼
下載：Project Zip 或 lsm303agr_combined .py | 在Github上查看
復(fù)制代碼
from time import sleep
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303agr_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303agr_mag.LSM303AGR_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
while True：
print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic）
print（“”）
sleep（0.5）
from time import sleep
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303agr_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303agr_mag.LSM303AGR_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
while True：
print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic）
print（“”）
sleep（0.5）
LSM303DLH示例代碼
下載：Project Zip 或 lsm303dlh_combined.py | 在Github上查看
復(fù)制代碼
from time import sleep
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303dlh_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303dlh_mag.LSM303DLH_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
while True：
print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic）
print（“”）
sleep（0.5）
from time import sleep
import board
import busio
import adafruit_lsm303_accel
import adafruit_lsm303dlh_mag
i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）
mag = adafruit_lsm303dlh_mag.LSM303DLH_Mag（i2c）
accel = adafruit_lsm303_accel.LSM303_Accel（i2c）
while True：
print（“Acceleration （m/s^2）： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%accel.acceleration）
print（“Magnetometer （micro-Teslas））： X=%0.3f Y=%0.3f Z=%0.3f”%mag.magnetic）
print（“”）
sleep（0.5）
Adafruit_CircuitPython_LSM303庫(kù)已存檔
用于較早的LSM303DLH突破的Adafruit_CircuitPython_LSM303庫(kù)已存檔，并已由上面使用的Adafruit_CircuitPython_LSM303_Accel和Adafruit_CircuitPython_LSM303DLH_Mag庫(kù)替換。我們建議您切換到較新的庫(kù)，因?yàn)椴恢С峙f的庫(kù)或添加了功能。
如果您仍然希望使用舊的庫(kù)，則可以單擊下面的按鈕轉(zhuǎn)到存儲(chǔ)庫(kù)或以ZIP格式下載。
已存檔的Adafruit_CircuitPython_LSM303存儲(chǔ)庫(kù)
下載Adafruit_CircuitPython_LSM303
校準(zhǔn)
（Fabio Varesano的校準(zhǔn)GUI圖像）
LSM303芯片在出廠(chǎng)時(shí)已校準(zhǔn)到足以滿(mǎn)足多種目的的精確度。但是對(duì)于IMU等超臨界應(yīng)用程序，您可能需要進(jìn)一步校準(zhǔn)設(shè)備。
最終校準(zhǔn)：
要進(jìn)行超高精度加速度計(jì)校準(zhǔn)，您將需要查看已故的Fabio Varesano提供的FreeIMU磁力計(jì)和加速度計(jì)GUI。上面的圖像（來(lái)自Fabio網(wǎng)站）顯示了傳感器讀數(shù)的圖形表示以及根據(jù)原始數(shù)據(jù)計(jì)算出的校準(zhǔn)偏差。
此全面的校準(zhǔn)套件旨在在PC上運(yùn)行。它太大了，無(wú)法在像Arduino這樣的微控制器上運(yùn)行，但是它產(chǎn)生的校準(zhǔn)偏差可以并入您的Arduino草圖中，以提高準(zhǔn)確性。
簡(jiǎn)化的校準(zhǔn)：
可以在A(yíng)rduino上完成仍然產(chǎn)生良好結(jié)果的更簡(jiǎn)單方法。該方法使用一個(gè)簡(jiǎn)單的草圖記錄所有3軸上的最小和最大讀數(shù)。運(yùn)行草圖時(shí)，在所有三個(gè)軸上緩慢旋轉(zhuǎn)LSM303模塊多次。目的是記錄每個(gè)軸的絕對(duì)最小值和最大值，因此旋轉(zhuǎn)得越多，捕獲絕對(duì)峰值的可能性就越大。
請(qǐng)確保將傳感器緩慢繞其中心旋轉(zhuǎn)，以使加速度計(jì)讀數(shù)將僅表示由于重力引起的加速度，而不表示由于運(yùn)動(dòng)引起的傳感器線(xiàn)性加速度。稍后，草圖輸出將穩(wěn)定。顯示的值將是每個(gè)軸的最小和最大范圍，可用于重新縮放傳感器的輸出。
通過(guò)校準(zhǔn)草圖獲得的值可用于執(zhí)行在三個(gè)軸上分別進(jìn)行兩點(diǎn)校準(zhǔn)：兩點(diǎn)校準(zhǔn)
校準(zhǔn)草圖：
LSM303AGR
下載：Project Zip 或 calibration.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
#include
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
float MagMinX， MagMaxX;
float MagMinY， MagMaxY;
float MagMinZ， MagMaxZ;
long lastDisplayTime;
void setup（void）
{
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“LSM303 Calibration”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the magnetometer */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
lastDisplayTime = millis（）;
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t magEvent;
mag.getEvent（&magEvent）;
if （magEvent.magnetic.x 《 MagMinX） MagMinX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.x 》 MagMaxX） MagMaxX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.y 《 MagMinY） MagMinY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.y 》 MagMaxY） MagMaxY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.z 《 MagMinZ） MagMinZ = magEvent.magnetic.z;
if （magEvent.magnetic.z 》 MagMaxZ） MagMaxZ = magEvent.magnetic.z;
if （（millis（） - lastDisplayTime） 》 1000） // display once/second
{
Serial.print（“Mag Minimums： ”）; Serial.print（MagMinX）; Serial.print（“ ”）;Serial.print（MagMinY）; Serial.print（“ ”）; Serial.print（MagMinZ）; Serial.println（）;
Serial.print（“Mag Maximums： ”）; Serial.print（MagMaxX）; Serial.print（“ ”）;Serial.print（MagMaxY）; Serial.print（“ ”）; Serial.print（MagMaxZ）; Serial.println（）; Serial.println（）;
lastDisplayTime = millis（）;
}
}
#include
#include
#include
Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303AGR_Mag_Unified（12345）;
float MagMinX， MagMaxX;
float MagMinY， MagMaxY;
float MagMinZ， MagMaxZ;
long lastDisplayTime;
void setup（void）
{
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“LSM303 Calibration”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the magnetometer */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
lastDisplayTime = millis（）;
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t magEvent;
mag.getEvent（&magEvent）;
if （magEvent.magnetic.x 《 MagMinX） MagMinX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.x 》 MagMaxX） MagMaxX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.y 《 MagMinY） MagMinY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.y 》 MagMaxY） MagMaxY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.z 《 MagMinZ） MagMinZ = magEvent.magnetic.z;
if （magEvent.magnetic.z 》 MagMaxZ） MagMaxZ = magEvent.magnetic.z;
if （（millis（） - lastDisplayTime） 》 1000） // display once/second
{
Serial.print（“Mag Minimums： ”）; Serial.print（MagMinX）; Serial.print（“ ”）;Serial.print（MagMinY）; Serial.print（“ ”）; Serial.print（MagMinZ）; Serial.println（）;
Serial.print（“Mag Maximums： ”）; Serial.print（MagMaxX）; Serial.print（“ ”）;Serial.print（MagMaxY）; Serial.print（“ ”）; Serial.print（MagMaxZ）; Serial.println（）; Serial.println（）;
lastDisplayTime = millis（）;
}
}
LSM303/LSM303DLH
下載：項(xiàng)目Zip 或 calibration.ino | 在Github上查看
復(fù)制代碼
#include
#include
//#include
#include
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
float MagMinX， MagMaxX;
float MagMinY， MagMaxY;
float MagMinZ， MagMaxZ;
long lastDisplayTime;
void setup（void） {
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“LSM303 Calibration”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the magnetometer */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
lastDisplayTime = millis（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t magEvent;
mag.getEvent（&magEvent）;
if （magEvent.magnetic.x 《 MagMinX）
MagMinX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.x 》 MagMaxX）
MagMaxX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.y 《 MagMinY）
MagMinY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.y 》 MagMaxY）
MagMaxY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.z 《 MagMinZ）
MagMinZ = magEvent.magnetic.z;
if （magEvent.magnetic.z 》 MagMaxZ）
MagMaxZ = magEvent.magnetic.z;
if （（millis（） - lastDisplayTime） 》 1000） // display once/second
{
Serial.print（“Mag Minimums： ”）;
Serial.print（MagMinX）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMinY）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMinZ）;
Serial.println（）;
Serial.print（“Mag Maximums： ”）;
Serial.print（MagMaxX）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMaxY）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMaxZ）;
Serial.println（）;
Serial.println（）;
lastDisplayTime = millis（）;
}
} #include
#include
//#include
#include
Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303DLH_Mag_Unified（12345）;
float MagMinX， MagMaxX;
float MagMinY， MagMaxY;
float MagMinZ， MagMaxZ;
long lastDisplayTime;
void setup（void） {
Serial.begin（115200）;
Serial.println（“LSM303 Calibration”）;
Serial.println（“”）;
/* Initialise the magnetometer */
if （！mag.begin（）） {
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while （1）
;
}
lastDisplayTime = millis（）;
}
void loop（void） {
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t magEvent;
mag.getEvent（&magEvent）;
if （magEvent.magnetic.x 《 MagMinX）
MagMinX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.x 》 MagMaxX）
MagMaxX = magEvent.magnetic.x;
if （magEvent.magnetic.y 《 MagMinY）
MagMinY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.y 》 MagMaxY）
MagMaxY = magEvent.magnetic.y;
if （magEvent.magnetic.z 《 MagMinZ）
MagMinZ = magEvent.magnetic.z;
if （magEvent.magnetic.z 》 MagMaxZ）
MagMaxZ = magEvent.magnetic.z;
if （（millis（） - lastDisplayTime） 》 1000） // display once/second
{
Serial.print（“Mag Minimums： ”）;
Serial.print（MagMinX）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMinY）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMinZ）;
Serial.println（）;
Serial.print（“Mag Maximums： ”）;
Serial.print（MagMaxX）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMaxY）;
Serial.print（“ ”）;
Serial.print（MagMaxZ）;
Serial.println（）;
Serial.println（）;
lastDisplayTime = millis（）;
}
}
制作曲目！
現(xiàn)在讓我們使用LSM303模塊進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的導(dǎo)航！
此頁(yè)面上的圖像顯示較舊的LSM303DLH。您也可以使用更新的LSM303AGR，但需要參考“引腳分配”頁(yè)面來(lái)確定要使用的引腳
一天，制作曲目
在Prax草原上，
來(lái)一個(gè)北向Zax
和一個(gè)南向Zax。
此Zax-O-Meter是北部或南部Zax的理想導(dǎo)航工具。該項(xiàng)目演示了如何使用LSM303磁力計(jì)輸出來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的導(dǎo)航系統(tǒng)。無(wú)論您以哪種方式旋轉(zhuǎn)，指針都將始終旋轉(zhuǎn)到所需的行進(jìn)方向。
永不退縮！這是我的規(guī)則。
從不退縮！
向西不遠(yuǎn)一英寸！
向東不一英寸！
Zax-O-Meter使用計(jì)算出的指南針航向作為連續(xù)旋轉(zhuǎn)的反饋伺服。當(dāng)指南針航向?yàn)榱愣龋ㄕ保r(shí)，伺服器停止旋轉(zhuǎn)。與該值的任何偏差都會(huì)導(dǎo)致伺服器朝相反的方向旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行補(bǔ)償。負(fù)反饋的基本原理可用于構(gòu)建自主機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)。
材料：要構(gòu)建Zax-O-Meter，您將需要：
Adafruit LSM303接線(xiàn)板
Arduino Uno
Arduino機(jī)箱
連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)
跳線(xiàn)
卡片紙
紙板或泡沫芯
校準(zhǔn)伺服器：為使Zax-O-Meter準(zhǔn)確運(yùn)行，您首先需要找到連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器的“中性”點(diǎn)。這是導(dǎo)致最小旋轉(zhuǎn)的伺服輸出值。該值通常約為90，但在伺服之間有所不同。運(yùn)行此草圖并修改值，直到獲得最小旋轉(zhuǎn)。那就是您應(yīng)該在Zax-O-Meter草圖中為ServoNeutral使用的值。
下載：文件
復(fù)制代碼
#include
Servo servo;
void setup（）
{
servo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write（90）; // change this value to achieve minimum rotation！
}
void loop（）
{
} #include
Servo servo;
void setup（）
{
servo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write（90）; // change this value to achieve minimum rotation！
}
void loop（）
{
}
安裝伺服器，標(biāo)記并加寬外殼中的開(kāi)口以適合伺服器。將伺服器的轉(zhuǎn)子對(duì)準(zhǔn)外殼的中心。向下按直到法蘭與表面齊平，舵機(jī)應(yīng)卡入到位并牢固固定。
安裝Uno并將其連接使用隨附的螺釘將Uno安裝在機(jī)箱中。如下連接伺服和傳感器：
伺服：
黑色-》 Gnd
紅色-》 5v
白色-》數(shù)字引腳9
LSM303：
Gnd-》 Gnd
Vin-》 3.3v
SDA-》模擬4
SCL-》模擬5
然后將傳感器導(dǎo)線(xiàn)穿過(guò)伺服器旁邊的開(kāi)口并關(guān)閉外殼。
添加指針從一些堅(jiān)硬的硬紙板或泡沫芯，并用一些雙面泡沫膠帶將其粘貼到伺服喇叭上。
用一些雙面泡沫膠帶將傳感器固定在箭頭的下方。將傳感器放置在盡可能遠(yuǎn)離伺服主體的位置，以避免電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生電磁干擾。
添加Zaxen！查找您最喜歡的Zax的圖片。使用“畫(huà)圖”或其他圖像編輯工具制作一對(duì)鏡像圖像。
將圖像打印在一些較重的卡片紙上，然后將其折疊以制作雙面圖像。
將其切出并安裝在其頂部。帶有雙面膠帶的指示箭頭。
代碼：加載以下代碼。不要忘記在“伺服校準(zhǔn)”步驟中將“ ServoNeutral”更改為中性值。
示例代碼適用于北向Zax，目標(biāo)標(biāo)題為0。如果您是南向說(shuō)服的Zax ，targetHeading為180將使您一直處在向南的位置。對(duì)于那些背叛的人，請(qǐng)?jiān)?-360度之間選擇任何targetHeading設(shè)置，然后開(kāi)始在您選擇的標(biāo)題中進(jìn)行跟蹤！
下載：文件
復(fù)制代碼
// **********************************************
// Zax-O-Meter Sketch
// for the Adafruit LSM303 Magnetometer Breakout
//
// Written by Bill Earl for Adafruit Industries
//
// **********************************************
#include
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303_Mag_Unified（12345）;
// This is our continuous rotation servo
Servo servo;
// Pi for calculations - not the raspberry type
const float Pi = 3.14159;
// This is the value that gives you minimal rotation on
// a continuous rotation servo. It is usually about 90.
// adjust this value to give minimal rotation for your servo
const float ServoNeutral = 97;
// This is the desired direction of travel
// expressed as a 0-360 degree compass heading
// 0.0 = North
// 90.0 = East
// 180.0 = South
// 270 = West
const float targetHeading = 0.0;
void setup（void）
{
Serial.begin（9600）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
servo.attach（9）; // Attach servo to pin 9
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y，event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0）
{
heading = 360 + heading;
}
// Calculate the error between tha measured heading and the target heading.
float error = heading - targetHeading;
if （error 》 180）
{
error = error - 360; // for angles 》 180， correct in the opposite direction.
}
// A non-zero difference between the heading and the
// targetHeading will bias the servoNeutral value and
// cause the servo to rotate back toward the targetHeading.
// The divisor is to reduce the reaction speed and avoid oscillations
servo.write（ServoNeutral + error / 4 ）;
delay（40）;
} // **********************************************
// Zax-O-Meter Sketch
// for the Adafruit LSM303 Magnetometer Breakout
//
// Written by Bill Earl for Adafruit Industries
//
// **********************************************
#include
#include
#include
#include
/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_LSM303_Mag_Unified mag = Adafruit_LSM303_Mag_Unified（12345）;
// This is our continuous rotation servo
Servo servo;
// Pi for calculations - not the raspberry type
const float Pi = 3.14159;
// This is the value that gives you minimal rotation on
// a continuous rotation servo. It is usually about 90.
// adjust this value to give minimal rotation for your servo
const float ServoNeutral = 97;
// This is the desired direction of travel
// expressed as a 0-360 degree compass heading
// 0.0 = North
// 90.0 = East
// 180.0 = South
// 270 = West
const float targetHeading = 0.0;
void setup（void）
{
Serial.begin（9600）;
Serial.println（“Magnetometer Test”）; Serial.println（“”）;
/* Initialise the sensor */
if（！mag.begin（））
{
/* There was a problem detecting the LSM303 。.. check your connections */
Serial.println（“Ooops， no LSM303 detected 。.. Check your wiring！”）;
while（1）;
}
servo.attach（9）; // Attach servo to pin 9
}
void loop（void）
{
/* Get a new sensor event */
sensors_event_t event;
mag.getEvent（&event）;
// Calculate the angle of the vector y，x
float heading = （atan2（event.magnetic.y，event.magnetic.x） * 180） / Pi;
// Normalize to 0-360
if （heading 《 0）
{
heading = 360 + heading;
}
// Calculate the error between tha measured heading and the target heading.
float error = heading - targetHeading;
if （error 》 180）
{
error = error - 360; // for angles 》 180， correct in the opposite direction.
}
// A non-zero difference between the heading and the
// targetHeading will bias the servoNeutral value and
// cause the servo to rotate back toward the targetHeading.
// The divisor is to reduce the reaction speed and avoid oscillations
servo.write（ServoNeutral + error / 4 ）;
delay（40）;
}
下載和鏈接
文件 strong》
LSM303AGR
LSM303AGR數(shù)據(jù)表
PCB文件（Eagle格式）
Adafruit Fritzing庫(kù)中的裝飾對(duì)象
LSM303DLHC
LSM303DLHC數(shù)據(jù)表
PCB文件（鷹格式）
Adafruit中的Fritzing對(duì)象Fritzing庫(kù)
LSM0303AGR示意圖＆Fab Print
LSM303DLHC示意圖和構(gòu)造打印
責(zé)任編輯：wv
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