隊(duì)列（FIFO）是一種常見的線性存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，在嵌入式開發(fā)中經(jīng)常用到，主要的應(yīng)用場景有：

1. 高級一點(diǎn)的單片機(jī)內(nèi)部串行通信模塊，像UART、SPI、CAN等串行通信，內(nèi)部帶有FIFO緩存。有FIFO的模塊可以一次寫入或保存多個(gè)數(shù)據(jù)，而沒有FIFO的模塊只可以寫入或保存一個(gè)數(shù)據(jù)。

2. 在RTOS中，可以通過消息隊(duì)列實(shí)現(xiàn)任務(wù)（線程）間的通信

3. 解決CPU與外設(shè)由于速度差導(dǎo)致的阻塞

寫數(shù)據(jù)索引write，讀數(shù)據(jù)索引read，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)為write-read，普通隊(duì)列寫索引永遠(yuǎn)不小于讀索引。但我們可利用的棧內(nèi)存是有限的。

一種優(yōu)化的隊(duì)列是環(huán)形隊(duì)列，也可以理解為首尾相連的隊(duì)列。當(dāng)寫索引到達(dá)最大分配內(nèi)存時(shí)，跳回到隊(duì)列的頭部繼續(xù)寫入，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)為(write+BUFFER_SIZE-read)%BUFFER_SIZE。

下面以使用環(huán)形隊(duì)列來解決單片機(jī)串口打印阻塞問題為例來說明軟件實(shí)現(xiàn)。

上面代碼已經(jīng)注釋得夠詳細(xì)了，就不再描述了。

在需要打印數(shù)據(jù)時(shí)，直接調(diào)用printf函數(shù)格式化打印，在主函數(shù)大循環(huán)中執(zhí)行debug_print_task就可以了。