近期出現(xiàn)一個(gè)故障，人員在進(jìn)行機(jī)器人零點(diǎn)校正時(shí)，出現(xiàn)了EMT連接不上的故障。

找了半天發(fā)現(xiàn)是插頭被懟進(jìn)去了

利用這次故障，我學(xué)習(xí)一下分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 （RDC）。

RDC 是一種可將分解器模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換成數(shù)碼數(shù)值的電路板。

該電路板嵌裝于一個(gè) RDC 盒內(nèi)，并整體固定在機(jī)器人支腳或者轉(zhuǎn)臺(tái)上，具體固定位置視機(jī)器人類(lèi)型而定。

RDC 的工作任務(wù)：

1.產(chǎn)生所有需要的工作電壓

2.借助安全技術(shù)分解器 （SIL2）采集八個(gè)電機(jī)的位置數(shù)據(jù)

3.采集八個(gè)電機(jī)的工作溫度

4.采集 RDC 的溫度

5.與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊

6.監(jiān)控分解器的線路是否中斷

7.評(píng)估 EMD （EMD=Electronic M astering D evice，即電子控制裝置）

8.將數(shù)據(jù)保存于存儲(chǔ)卡 （EDS=E lectronic Data S torage，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器）

利用兩個(gè) FPGA = （F ield P rogrammable Gate A rray，即現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評(píng)估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。 兩個(gè) FPGA 的任務(wù)相同，并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比對(duì)。 不過(guò)當(dāng)兩個(gè) FPGA 一致時(shí)，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。 如果出現(xiàn)故障，EtherCAT連接將會(huì)中斷。

FPGA 是一種屬于數(shù)碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路 （IC），其里面的邏輯電路可接收編程設(shè)置。

1..8 X1..X8 1 至 8 號(hào)軸的分解器接口。

9. X13 RDC 存儲(chǔ)卡的EDS 接口。

10 .X20 EMD

11.X19 KCB OUT

12.X18 KCB IN

13. X17 EMD 供電電源

14. X15 供電電源 IN

15. X16 電源 OUT （下一 KCB 用戶(hù)）
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