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庫卡機(jī)器人編程之BAS程序

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2020-06-11 15:44 ? 次閱讀
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在庫卡機(jī)器人程序目錄下R1System下有一個(gè)程序名為BAS.SRC,該程序主要用來設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)參數(shù)數(shù),比如坐標(biāo)系、速度、加速度等等。

一.聯(lián)機(jī)表單

下面我們看看常用的聯(lián)機(jī)表單如何使用BAS程序:

1.PTP運(yùn)動(dòng):

2.LIN直線運(yùn)動(dòng):

3.CIRC圓弧運(yùn)動(dòng):

4.帶S指令,例如:SPTP

注意:帶S運(yùn)動(dòng)指令不會(huì)直接使用BAS的功能,但是會(huì)使用BAS文件里的其他帶S的程序,如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細(xì)閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。

二.BAS程序代碼及說明

BAS程序代碼為:

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中:

三.運(yùn)動(dòng)參數(shù):

問題 方案 關(guān)鍵字
機(jī)器人如何記住其位置? 工具再空間中的相應(yīng)位置會(huì)被保存.(機(jī)器人位置對(duì)應(yīng)于所設(shè)定的工具坐標(biāo)及基坐標(biāo)) POS TOOL BASE
機(jī)器人如何知道它如何運(yùn)動(dòng)? 通過指定運(yùn)動(dòng)方式:點(diǎn)到點(diǎn),直線或圓弧 PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度有多快? 兩點(diǎn)之間的速度和加速度可以通過編程設(shè)定 VEL
ACC
機(jī)器人是否必須再每個(gè)點(diǎn)上都要停??? 為了縮短節(jié)拍時(shí)間,點(diǎn)也可以軌跡逼近,但這樣就不會(huì)精確暫定. CONT
如果到達(dá)某個(gè)點(diǎn),工具會(huì)沿哪個(gè)方向? 可以針對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)姿態(tài)引導(dǎo)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置. ORI_TYPE

具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)結(jié)構(gòu)體:

結(jié)構(gòu)體 元素 取值 說明
PDAT VEL REAL型,取值:0-100 PTP運(yùn)動(dòng)的速度
ACC REAL型,取值:0-100 PTP運(yùn)動(dòng)的加速度
APO_DIST REAL型,取值:0-100 PTP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)
APO_MODE ENUM:#CPTP,#CDIS PTP運(yùn)動(dòng)逼近的方式
GEARJERK REAL型,取值:0-100 PTP運(yùn)動(dòng)的加加速度
LDAT VEL REAL型,取值:0-2.0 CP運(yùn)動(dòng)的速度
ACC REAL型,取值:0-100 CP運(yùn)動(dòng)的加速度
APO_DIST REAL型 CP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)
APO_FAC REAL型,取值:0-100 CP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)比值
AXIS_VEL REAL型,取值:0-100 CP運(yùn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)速度
AXIS_ACC REAL型,取值:0-100 CP運(yùn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)加速度
ORI_TYP ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT CP運(yùn)動(dòng)TCP姿態(tài)引導(dǎo)
CIRC_TYP ENUM:#BASE,#PATH 圓弧姿態(tài)引導(dǎo)
JERK_FAC REAL型:0-100,默認(rèn):50 CP運(yùn)動(dòng)的加加速度比例
GEAR_JERK REAL型:0-100,默認(rèn):50 CP運(yùn)動(dòng)的加加速度
EXAX_IGN 默認(rèn)值:0 忽略外部軸位置示教
CB 結(jié)構(gòu)體 圓弧運(yùn)動(dòng)的參數(shù)
FDAT TOOL_NO INT型:0-16 坐標(biāo)系參數(shù)之工具坐標(biāo)系
BASE_NO INT型:0-32 坐標(biāo)系參數(shù)之基坐標(biāo)系
IPO_FRAME ENUM:#NONE,#TCP,#BASE 坐標(biāo)系參數(shù)之插補(bǔ)方式
POINT2[] CHAR: 點(diǎn)名,可以不填
TQ_STATE BOOL:TRUE/FALSE 扭矩監(jiān)控開啟或關(guān)閉

——————————————

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原文標(biāo)題:庫卡機(jī)器人編程之BAS程序

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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