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在庫卡機(jī)器人程序目錄下R1System下有一個(gè)程序名為BAS.SRC,該程序主要用來設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)參數(shù)數(shù)，比如坐標(biāo)系、速度、加速度等等。

一.聯(lián)機(jī)表單

下面我們看看常用的聯(lián)機(jī)表單如何使用BAS程序：

1.PTP運(yùn)動(dòng)：

2.LIN直線運(yùn)動(dòng)：

3.CIRC圓弧運(yùn)動(dòng)：

4.帶S指令,例如:SPTP

注意：帶S運(yùn)動(dòng)指令不會(huì)直接使用BAS的功能，但是會(huì)使用BAS文件里的其他帶S的程序，如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細(xì)閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。

二.BAS程序代碼及說明

BAS程序代碼為：

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

三.運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)結(jié)構(gòu)體：

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