一.概要：

已使用過庫卡機(jī)器人的老鐵們，應(yīng)該知道要表示一個機(jī)器人的直角坐標(biāo)系的位置會用到FRAME/POS/E3POS/E6POS類型的數(shù)據(jù)，其中：

-X/Y/Z：表示直角坐標(biāo)系直線坐標(biāo)；

-A/B/C: 表示直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)；

-S/T : 表示機(jī)器人的狀態(tài)與轉(zhuǎn)角；

-E1..E6：表示外部軸的角度；

庫卡的歐拉角Euler-A-B-C對應(yīng)的是Z->Y->X；

二.歐拉角說明：

1.庫卡機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的遵循的準(zhǔn)則：

- 第一步：X/Y/Z變換(順序無關(guān))；

- 第二步：A/B/C變換（先A，再B，最后C）；

2.案例：

-繞X轉(zhuǎn)90°，再繞Y轉(zhuǎn)90°，最后繞Z轉(zhuǎn)90°：

-繞Y轉(zhuǎn)90°，再繞X轉(zhuǎn)90°，最后繞Z轉(zhuǎn)90°：

三.幾何運(yùn)算符：

用幾何運(yùn)算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為“Frame 運(yùn)算”。在 KRL 中通過冒號“：” 表示幾何運(yùn)算符。

1.適用數(shù)據(jù)類型：FRAME/POS/E6POS類型數(shù)據(jù)；

2.兩個運(yùn)算數(shù)的運(yùn)算：

3.三個運(yùn)算數(shù)的運(yùn)算：

四.應(yīng)用場景：

1.機(jī)器人基于當(dāng)前位置沿工具Z向移動100mm：

-傳統(tǒng)：LIN_REL{Z 100}#TOOL

-幾何運(yùn)算符：

2.機(jī)器人基于當(dāng)前位置沿基座標(biāo)Z向移動100mm：

-傳統(tǒng)：LIN_REL{Z 100}#BASE

-幾何運(yùn)算符：

注意:不推薦使用相對運(yùn)動指令；

3.視覺相機(jī)知會機(jī)器人應(yīng)該沿著基座標(biāo)X方向偏-0.5，沿著Y方向偏移1.1，沿著A方向旋轉(zhuǎn)0.2，由于視覺每一次修正值不一定一樣，常規(guī)做法:

最好的做法是用幾何運(yùn)算符：

五.擴(kuò)展(偏移功能)

1.計算點(diǎn)相對基座標(biāo)CS偏移：

2.計算點(diǎn)相對工具CS偏移：