原始程序布局狀態(tài)

改進(jìn)后的布局狀態(tài):

升降門開的時(shí)候,對(duì)射光電不能被觸碰否則機(jī)器人2將立即停止.

1.將機(jī)器人E14機(jī)器人安全加入光電及升降門信號(hào).

2.機(jī)器人安全門回路加入光電和升降門信號(hào).

3.誤闖光電會(huì)引起工作組1報(bào)安全門故障.

1.將機(jī)器人E14機(jī)器人安全加入光電及升降門信號(hào).

編程速度快,改動(dòng)最小,影響范圍小,安全系數(shù)低.

2.機(jī)器人安全門回路加入光電和升降門信號(hào).

打開升降門后,如果擋光電會(huì)引起機(jī)器人2號(hào)的安全門回路斷開,使機(jī)器人以安全停止1的方式停止.

相對(duì)1的解決方案,這個(gè)方案的安全系數(shù)更高,完全控制了2 號(hào)機(jī)器人,但當(dāng)人員跨過新加光柵后,3號(hào)/4號(hào)機(jī)器人仍然在運(yùn)動(dòng),還是有一定的安全風(fēng)險(xiǎn).

3.誤闖光電會(huì)引起工作組1報(bào)安全門故障.

并入安全門控制回路,如果開著升降門直接闖過光柵,將使整個(gè)工作組1停止產(chǎn)生安全門開故障.

光電復(fù)位示意圖:

FB950接口設(shè)置

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