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      KUKA機(jī)器人視覺(jué)抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解

      機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2020-07-11 10:23 ? 次閱讀
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      首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡.

      視覺(jué)抓取主要是通過(guò)改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來(lái)實(shí)現(xiàn)的.

      物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化.

      BASE坐標(biāo)系:可根據(jù)需要定義用戶(hù)坐標(biāo)系。 當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇用戶(hù)坐標(biāo)系可使操作更為簡(jiǎn)單 。在用戶(hù)坐標(biāo)系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶(hù)自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)。

      以改變BASE 坐標(biāo)系為例:

      KUKAC4 現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE 坐標(biāo)系

      沒(méi)有使用視覺(jué)補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系.

      改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系.

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀(guān)點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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      原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人視覺(jué)抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解

      文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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