我們來繼續(xù)看一下日產(chǎn) ProPILOT 的硬件迭代，這里主要分成幾個(gè)部分，1）攝像頭拆解 2）ADAS 控制器 1 拆解和 ADAS2 控制器拆解，目前 Propilot 還沒有拆解信心，但是通過官方發(fā)布的信息可以知道做了升級（感覺是瑞薩發(fā)布的新聞稿）。接下來我們來看一看

01. Pro Pilot 的控制器拆解

這是一個(gè)典型的分布式系統(tǒng)，ADAS ECU1 和 ADAS ECU2 與 ProPILOT 單攝模塊結(jié)合在一起，如下圖所示。

圖 1 ADAS 控制器的拆解

首先來看日立給日產(chǎn)提供的 ADAS ECU 具有四個(gè)功能塊（MCU 單元，電源管理，通信芯片，驅(qū)動(dòng)芯片），主體結(jié)構(gòu)為主從的 MCU 架構(gòu)，主芯片采用的是瑞薩 MCU R5F72531KFPU ，從 MCU 為 Renesas 的 R5F35L8KFF。ECU 的電源管理芯片是定制的 IC（APIC-S11），通訊部分包含兩路高速 CAN Infineon TLE6250G 通信（主 MCU 和次 MCU 都可以對外通信）。 從結(jié)構(gòu)來看，這個(gè) ECU 的開發(fā)目的就是接收來自單目攝像頭的模塊，有點(diǎn)類似我們之前 VCU 的定義，也是作為一個(gè)緩沖。

Propilot 2 里面采用了瑞薩 R-Car Soc 和瑞薩 RH850 MCU，R-Car Soc 的作用是把攝像頭和前置雷達(dá)所收集的附近車輛及其它物體的相關(guān)信息與預(yù)加載的用于導(dǎo)航的高精度 3D 地圖數(shù)據(jù)相結(jié)合，創(chuàng)建車輛周圍的詳細(xì)環(huán)境地圖;然后，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)和車道信息確定車輛位置，并根據(jù)信息制定車輛路徑行駛規(guī)劃；瑞薩 RH850 MCU 的作用是接收結(jié)果數(shù)據(jù)并將操控方向盤、油門、剎車等控制命令發(fā)送至相關(guān) ECU 控制單元。

圖 2 ADAS 控制器的結(jié)構(gòu)框圖

ADAS ECU 分成四層 PCB 板，外部外殼采用了金屬外殼，PCB 內(nèi)層（L2 層 GND，L3 層電源），如下圖所示：

圖 3 ADAS 的 PCB 的四層板

松下提供 ADAS 控制器如下所示，基本結(jié)構(gòu)和功能和上述 ADAS 控制殊無二致。

圖 4 松下的 ADAS 控制器

02. 攝像頭模組

如下圖所示，這是 ZF 給日產(chǎn)提供的攝像頭模塊，包括以下的部分：1） 外殼 2） 連接器蓋 3）圖像處理板 4 ）鏡頭 5 ）O 形圈 6）CMOS 傳感器 7）蓋板。

攝像頭板

這個(gè)板子的結(jié)構(gòu)，不管是特斯拉之前第一代用的，還是 BMW 用的 ZF 的攝像頭結(jié)構(gòu)差不多的，Propilot2 里面把芯片從 Mobileye EyeQ3 升級為 Mobileye EyeQ4，用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)圖像信息處理。

攝像頭板的拆解

小結(jié)：從這個(gè)結(jié)構(gòu)來看，日產(chǎn)短期內(nèi)能做的工作主要是在感知融合層面，由于加入了四個(gè)短距離雷達(dá)，多更多的信息。在圖像感知領(lǐng)域，Pripilot 2 是依靠 Eye Q4，等到 Eye Q5 的時(shí)候能提高一些特性。
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