The Challenge：

構(gòu)建控制器“ target=”_blank“ style=”cursor:pointer;color：#D05C38;text-decoration:underline;“》發(fā)動(dòng)機(jī)控制器（EMS）硬件在回路（HIL）測(cè)試系統(tǒng)，需要在仿真整車運(yùn)行環(huán)境的前提下，監(jiān)測(cè)EMS在各種工況下的工作狀態(tài)，并且能夠通過(guò)測(cè)試工具實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化測(cè)試。因此，EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)最為關(guān)鍵的內(nèi)容包括：準(zhǔn)確模擬整車和發(fā)動(dòng)機(jī)的各種運(yùn)行工況，模擬EMS所需的各種傳感器信號(hào)，采集EMS的控制信號(hào)，模擬整車網(wǎng)絡(luò)中的其它控制節(jié)點(diǎn)，并且編寫(xiě)可自動(dòng)運(yùn)行的測(cè)試用例程序。

The Solution：

EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)搭建了一個(gè)完整的“虛擬車輛”測(cè)試環(huán)境，能夠在方案設(shè)計(jì)階段對(duì)EMS產(chǎn)品技術(shù)方案進(jìn)行驗(yàn)證，并且利用NI TestStand軟件實(shí)現(xiàn)EMS的自動(dòng)化測(cè)試。本系統(tǒng)有如下優(yōu)點(diǎn)：測(cè)試環(huán)境配置靈活、測(cè)試成本較低、人力投入較少、測(cè)試周期較短等。

一、HIL測(cè)試系統(tǒng)方案概述

圖1.1 汽車故障分布圖

1、HIL測(cè)試系統(tǒng)方案優(yōu)勢(shì)

隨著科技日益創(chuàng)新，汽車技術(shù)的革新主要來(lái)自汽車電子技術(shù)的迅速發(fā)展，汽車電子電氣系統(tǒng)相關(guān)產(chǎn)品和技術(shù)越來(lái)越多的應(yīng)用到實(shí)際的量產(chǎn)車型中。同時(shí)，從市場(chǎng)反饋來(lái)看，汽車故障較多發(fā)生在電子電氣系統(tǒng)相關(guān)器件（如圖1.1所示），而解決這些故障的根本手段除了在設(shè)計(jì)階段制定科學(xué)合理的電子電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案外，必須對(duì)系統(tǒng)方案進(jìn)行驗(yàn)證測(cè)試，因此對(duì)系統(tǒng)方案進(jìn)行硬件在回路（HIL）測(cè)試成為系統(tǒng)方案驗(yàn)證階段的必要工作。

HIL 測(cè)試系統(tǒng)方案的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)：

可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)試、并生成測(cè)試報(bào)告，重復(fù)性強(qiáng)；

集成動(dòng)態(tài)模型，可進(jìn)行閉環(huán)實(shí)時(shí)控制；

可測(cè)量所有電氣信號(hào)，包括總線信號(hào)：CAN和LIN總線；

可分階段進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試，對(duì)未開(kāi)發(fā)完畢的ECU進(jìn)行總線仿真；

減少測(cè)試時(shí)間，降低測(cè)試成本：

可在多個(gè)平臺(tái)中進(jìn)行切換

多個(gè)ECU不同組合的測(cè)試

同一個(gè)ECU不同型號(hào)的測(cè)試

可通過(guò)自動(dòng)化測(cè)試，減少測(cè)試時(shí)間，降低人員投入

具備豐富的測(cè)試功能：

可測(cè)試單個(gè)控制器的控制功能

可對(duì)整車網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行測(cè)試

可模擬車輛的復(fù)雜工況

可模擬各種類型的電氣故障

測(cè)試功能易于擴(kuò)展

可方便連接測(cè)試工具：如標(biāo)定和診斷工具等

圖1.2 EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)工作原理圖

2、EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)原理

如下圖1.2基于四缸高壓共軌柴油機(jī)EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)工作原理圖所示，試驗(yàn)管理軟件運(yùn)行在PC機(jī)環(huán)境下，車輛仿真模型運(yùn)行在HIL系統(tǒng)硬件實(shí)時(shí)控制器上，通過(guò)I/O模型直接控制I/O接口，I/O接口與信號(hào)調(diào)理、故障仿真板卡在硬件平臺(tái)上集成，最終實(shí)現(xiàn)與EMS相連。I/O接口與信號(hào)調(diào)理硬件配合，能夠仿真各種傳感器和執(zhí)行器，監(jiān)測(cè)執(zhí)行器工作狀態(tài)并回傳給車輛模型，同時(shí)也能夠模擬各種硬件故障。從而，HIL測(cè)試系統(tǒng)與被測(cè)EMS組成一個(gè)虛擬的整車試驗(yàn)環(huán)境，通過(guò)自動(dòng)測(cè)試工具控制整套系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各種工況的測(cè)試，生成測(cè)試報(bào)告。

EMS開(kāi)發(fā)者可基于此平臺(tái)分析、評(píng)估、優(yōu)化EMS控制策略，并對(duì)優(yōu)化后的EMS進(jìn)行重新測(cè)試。

圖2.1 EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

二、EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

如下圖2.1 EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖所示，EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)是由車輛模型、HIL硬件、試驗(yàn)管理軟件和EMS控制器四部分組成，以此搭建了一個(gè)完整的“虛擬車輛”測(cè)試環(huán)境。在此測(cè)試環(huán)境下，對(duì)EMS設(shè)計(jì)方案在其設(shè)計(jì)階段進(jìn)行驗(yàn)證，并且利用TestStand軟件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)試。

搭建本測(cè)試系統(tǒng)需要完成以下四部分工作：硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)、模型設(shè)計(jì)、系統(tǒng)閉環(huán)測(cè)試和系統(tǒng)自動(dòng)測(cè)試。下文將針對(duì)各部分工作進(jìn)行詳細(xì)介紹：

1、硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)硬件仿真平臺(tái)主要功能：提供車輛模型的實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境，模擬EMS所需的各種傳感器信號(hào)，采集并監(jiān)測(cè)控制器和執(zhí)行器信號(hào)，模擬CAN網(wǎng)絡(luò)中的其它節(jié)點(diǎn)，對(duì)EMS和NI設(shè)備信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)、放大、濾波、保護(hù)、特殊信號(hào)的處理等功能。

如圖2.2 HIL測(cè)試系統(tǒng)硬件平臺(tái)示意圖所示，硬件組成主要包括：PXI機(jī)箱和板卡、信號(hào)調(diào)理模塊、故障注入板卡、內(nèi)置的斷線測(cè)試盒、真實(shí)負(fù)載箱、電源切換板和電流采集模塊、車載電源模擬器、電源管理模塊和機(jī)柜等。

圖2.2 HIL測(cè)試系統(tǒng)硬件平臺(tái)示意圖

1.1、NI PXI機(jī)箱和板卡

PXI機(jī)箱和板卡主要包括：PXI機(jī)箱、PXI嵌入式實(shí)時(shí)控制器、R系列FPGA板卡、FlexRIO系列FPGA板卡、DAQ板卡和CAN卡。

PXI機(jī)箱用于放置PXI嵌入式實(shí)時(shí)控制器和PXI板卡，其中PXI嵌入式實(shí)時(shí)控制器用于運(yùn)行車輛放置模型和控制PXI板卡，而PXI板卡主要功能包括：數(shù)字I/O、模擬I/O、PWM I/O、輸出電阻控制協(xié)議、模擬曲軸、凸輪軸等特殊傳感器、采集噴油參數(shù)、收發(fā)CAN報(bào)文等。

PXI機(jī)箱、嵌入式實(shí)時(shí)控制器和板卡組成一個(gè)實(shí)時(shí)硬件系統(tǒng)，通過(guò)PXI板卡的I/O接口接收經(jīng)過(guò)調(diào)理的EMS信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給車輛模型，在車輛模型運(yùn)算后再由PXI板卡的I/O輸出各種傳感器信號(hào)，信號(hào)經(jīng)過(guò)調(diào)理和故障仿真后傳輸給EMS，從而形成一個(gè)閉環(huán)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。

1.2、信號(hào)調(diào)理模塊

信號(hào)調(diào)理模塊主要功能：

通過(guò)適配板和信號(hào)調(diào)理載板，實(shí)現(xiàn)對(duì)PXI板卡硬件資源的分配，把資源按照信號(hào)類型進(jìn)行分類；

通過(guò)信號(hào)調(diào)理載板上的跳線選擇、配置地線，對(duì)地線進(jìn)行集中管理，方便接線抑制干擾；

通過(guò)信號(hào)調(diào)理載板，配置需要調(diào)理的通道，在信號(hào)調(diào)理模塊上對(duì)信號(hào)進(jìn)行調(diào)理，實(shí)現(xiàn)信號(hào)驅(qū)動(dòng)、放大、濾波、保護(hù)等功能；

特殊信號(hào)處理，如，電流型輪速信號(hào)輸出調(diào)理、電阻模擬等；

1.3、故障注入板

根據(jù)EMS的實(shí)際需求，對(duì)故障注入模塊中的通道數(shù)量進(jìn)行分配，每個(gè)通道可以模擬對(duì)電源短路、對(duì)地短路、開(kāi)路故障狀態(tài)、任意兩管腳間短路等故障。

板卡由恒潤(rùn)科技開(kāi)發(fā)的軟件控制，該軟件操作簡(jiǎn)單，支持自動(dòng)化測(cè)試，通過(guò)RS232發(fā)送指令到板卡上的單片機(jī)（MCU），MCU根據(jù)指令控制繼電器動(dòng)作，執(zhí)行相應(yīng)的故障模式。

1.4、內(nèi)置斷線測(cè)試盒

斷線測(cè)試盒主要功能：測(cè)量EMS和HIL設(shè)備之間的所有信號(hào)、手動(dòng)制造EMS故障等。

1.5、真實(shí)負(fù)載箱

真實(shí)負(fù)載箱采用抽拉式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置連接EMS的EDAC端子臺(tái)和噴油器等客戶所指定的真實(shí)負(fù)載。

1.6、電源切換板和電流采集模塊

電源切換板：仿真EMS的上電過(guò)程。

電流采集板：將電流信號(hào)（例如高壓共軌發(fā)動(dòng)機(jī)噴油器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)）轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)便于NI板卡采集。

1.7、車載電源模擬器

車載電源模擬器與電源切換板結(jié)合使用，給EMS供電，并且可以根據(jù)EMS功率消耗選取相應(yīng)的程控電源。此外，通過(guò)HIL 測(cè)試系統(tǒng)可以對(duì)其中程控電源的輸出電壓和輸出電流的限值進(jìn)行控制和監(jiān)測(cè)。

1.8、電源管理模塊

電源管理模塊：主要實(shí)現(xiàn)對(duì)HIL硬件平臺(tái)的電源進(jìn)行控制、分配、保護(hù)等。

1.9、機(jī)柜

機(jī)柜：分層存放各類硬件模塊。

2、模型設(shè)計(jì)

為了滿足對(duì)EMS控制器的HIL測(cè)試需求，需要根據(jù)客戶提供的車輛參數(shù)搭建車輛模型，并進(jìn)行參數(shù)化，增加I/O模型、CAN報(bào)文集成等工作。因此，本方案模型開(kāi)發(fā)的工作包括：搭建模型并對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)化、I/O模型設(shè)計(jì)、CAN報(bào)文的I/O模型設(shè)計(jì)。

2.1、車輛模型設(shè)計(jì)

本方案使用四缸高壓共軌柴油機(jī)模型，包含以下子系統(tǒng)：

氣路模塊：中冷器、氣路模型、增壓器

油路模塊：油軌、高壓泵、壓力控制閥、噴油器、油箱

冷卻模塊：催化器

排氣系統(tǒng)

氣缸：扭矩輸出、摩擦扭矩

環(huán)境模塊：駕駛員、測(cè)功機(jī)模型

軟件ECU：發(fā)動(dòng)機(jī)ECU

該模型使用Matlab/Simulink進(jìn)行開(kāi)發(fā)，包含了詳細(xì)的氣路、油路和氣缸等子系統(tǒng)模型，滿足與發(fā)動(dòng)機(jī)控制器的I/O接口要求。

基于NI FPGA的程序開(kāi)發(fā)流程

2.2、I/O模型設(shè)計(jì)

模型I/O的主要功能：數(shù)字I/O、模擬I/O、PWM I/O、電阻控制協(xié)議、模擬曲軸、凸輪軸等特殊傳感器、采集噴油參數(shù)等。

在EMS HIL測(cè)試系統(tǒng)中，需要對(duì)I/O模型（除模擬I/O外）進(jìn)行重新開(kāi)發(fā)，在開(kāi)發(fā)過(guò)程中，需要先在NI FPGA上進(jìn)行功能開(kāi)發(fā)，在開(kāi)環(huán)驗(yàn)證功能滿足客戶的需求后，將I/O模型添加到Matlab/Simulink模型中，最后通過(guò)NI VeriStand導(dǎo)入模型，并將FPGA與I/O模型關(guān)聯(lián)。

I/O模型設(shè)計(jì)最為核心的內(nèi)容是，基于NI FPGA進(jìn)行功能開(kāi)發(fā)。分為兩部分內(nèi)容：針對(duì)NI FlexRIO板卡的適配板卡的硬件開(kāi)發(fā)，以及FPGA程序的開(kāi)發(fā)。其中，硬件開(kāi)發(fā)主要是針對(duì)NI FlexRIO板卡的IO接口擴(kuò)展高速的A/D、D/A和數(shù)字I/O。FPGA程序主要實(shí)現(xiàn)的是特殊傳感器模擬、噴油參數(shù)采集和其他I/O模型的功能。

如圖2.3所示是基于NI FPGA的程序開(kāi)發(fā)流程。由圖可知，I/O模型的開(kāi)發(fā)流程為：首先，在NI VeriStand FPGA Interface模板中編程，程序包含F(xiàn)PGA函數(shù)和vhdl程序代碼等；其次，通過(guò)FPGA編譯器編譯此程序，生成二進(jìn)制文件；再次，在文本編輯器中，編輯針對(duì)二進(jìn)制文件的配置文件；再在NI VeriStand中添加RIO設(shè)備，調(diào)用二進(jìn)制文件的配置文件；最后，通過(guò)運(yùn)行VeriStand工程將程序下載到FPGA中。

采用在NI VeriStand FPGA Interface中開(kāi)發(fā)FPGA程序的開(kāi)發(fā)方式，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)程序的離線仿真，而且能夠達(dá)到FPGA與車輛模型傳遞數(shù)據(jù)的目的。

上述模型開(kāi)發(fā)模式不僅能夠保證系統(tǒng)的靈活性和穩(wěn)定性，借助開(kāi)放的 NI VeriStand 架構(gòu)也可以大幅降低時(shí)間成本和人力成本。

2.3、CAN報(bào)文I/O模型設(shè)計(jì)

基于EMS的CAN通訊協(xié)議（CAN的數(shù)據(jù)庫(kù)dbc文件），對(duì)CAN通道進(jìn)行相應(yīng)的配置，正確發(fā)送EMS所需的CAN信號(hào)，監(jiān)測(cè)EMS發(fā)出的CAN信號(hào)，并將CAN的發(fā)送和接收的信號(hào)引入模型。

3、系統(tǒng)閉環(huán)測(cè)試

在完成上述設(shè)計(jì)工作后，即可對(duì)HIL測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)調(diào)試，系統(tǒng)閉環(huán)測(cè)試的工作內(nèi)容包括：VeriStand 工程搭建和系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試。

VeriStand 作為試驗(yàn)管理軟件，是HIL系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試必不可少的工具。在搭建“虛擬車輛”測(cè)試環(huán)境的過(guò)程中，主要功能是：集成車輛模型、加載CAN通道、加載DAQ設(shè)備、加載FPGA設(shè)備、將I/O模型的接口與硬件通道關(guān)聯(lián)、下載集成好的模型、監(jiān)測(cè)I/O接口和CAN信息、監(jiān)測(cè)EMS信號(hào)、實(shí)現(xiàn)模型的在線參數(shù)修改等。

Veristand靈活、開(kāi)放且高兼容的架構(gòu)，使得我們能以更高效的方式搭建復(fù)雜的系統(tǒng)測(cè)試環(huán)境，尤其適合對(duì)于實(shí)時(shí)性強(qiáng)、且自定義設(shè)計(jì)要求比較高的應(yīng)用情況。

EMS功能測(cè)試界面

恒潤(rùn)科技自動(dòng)化測(cè)試用例庫(kù)

3.1、VeriStand工程搭建

VeriStand工程搭建內(nèi)容：系統(tǒng)定義文件的配置、界面的搭建。其中，系統(tǒng)定義文件的配置主要包括：模型集成、DAQ集成、RIO集成、CAN集成、I/O模型與硬件和CAN通道關(guān)聯(lián)。

為了更好的滿足汽車HIL測(cè)試的實(shí)際需求，恒潤(rùn)科技對(duì)VeriStand界面中的控件進(jìn)行了重新開(kāi)發(fā)，增加汽車儀表、檔位控制、點(diǎn)火鑰匙等控件，并優(yōu)化重組了其它控件。界面的搭建主要包含：EMS功能測(cè)試界面（如圖2.4所示）、CAN和I/O監(jiān)測(cè)界面。

3.2、系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試

在VeriStand工程搭建好之后，將PC機(jī)通過(guò)網(wǎng)線跟PXI嵌入式實(shí)時(shí)控制器連接，運(yùn)行VeriStand工程即可將車輛仿真模型下載到PXI實(shí)時(shí)控制器中。此時(shí)，HIL硬件平臺(tái)與EMS組成一個(gè)“虛擬車輛”的運(yùn)行環(huán)境，通過(guò)VeriStand界面進(jìn)行“虛擬車輛”的控制、車輛仿真模型的校準(zhǔn)等工作，直到達(dá)到EMS動(dòng)態(tài)控制模型的扭矩、轉(zhuǎn)速、軌壓等參數(shù)與臺(tái)架上的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)近似（近似的程度根據(jù)客戶需求而定）。

4、HIL測(cè)試系統(tǒng)自動(dòng)化測(cè)試

自動(dòng)化測(cè)試優(yōu)點(diǎn)：更方便的實(shí)施重復(fù)性測(cè)試和回歸測(cè)試；可以執(zhí)行一些手工測(cè)試?yán)щy或不可能進(jìn)行的測(cè)試；能夠保證測(cè)試結(jié)果的一致性，并可反復(fù)多次測(cè)試；能夠在一定程度上避免失誤或誤操作等。

在完成模型的閉環(huán)調(diào)試后，使用NI TestStand搭建自動(dòng)測(cè)試用例。由于測(cè)試序列的自定義要求很高，一方面可以導(dǎo)入已有的測(cè)試用例，提高效率；同時(shí)又需根據(jù)不同工況和具體需求，加入各種新的自定義測(cè)試。為此，恒潤(rùn)科技借助TestStand的基礎(chǔ)上專門(mén)開(kāi)發(fā)了針對(duì)汽車行業(yè)HIL系統(tǒng)測(cè)試的自動(dòng)化測(cè)試用例庫(kù)。如圖2.5恒潤(rùn)科技自動(dòng)化測(cè)試用例庫(kù)所示，TestBaseLib為自動(dòng)測(cè)試基礎(chǔ)庫(kù)，EFILib為故障注入的自動(dòng)測(cè)試包（該測(cè)試包只有系統(tǒng)中引入故障注入功能時(shí)才會(huì)使用）。

最后，在執(zhí)行自定義的測(cè)試序列之后，NI TestStand會(huì)自動(dòng)生成完整的測(cè)試報(bào)告。

三、方案總結(jié)

本系統(tǒng)是以NI的軟件和硬件設(shè)備為基礎(chǔ)，結(jié)合恒潤(rùn)科技開(kāi)發(fā)的信號(hào)調(diào)理模塊、故障注入模塊和車輛仿真模型，搭建的一套針對(duì)四缸高壓共軌柴油機(jī)EMS的HIL測(cè)試系統(tǒng)，它能夠模擬EMS所需的各種傳感器信號(hào)，采集EMS的控制信號(hào)，模擬CAN網(wǎng)絡(luò)中的其它節(jié)點(diǎn)。具備以下技術(shù)優(yōu)勢(shì)：

支持自動(dòng)化測(cè)試、測(cè)試報(bào)告生成，測(cè)試用例可重復(fù)性強(qiáng)；

集成了動(dòng)態(tài)模型，可進(jìn)行閉環(huán)實(shí)時(shí)控制；

可測(cè)量EMS所有的電氣信號(hào)；

可分階段進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試，對(duì)未開(kāi)發(fā)完畢的ECU進(jìn)行總線仿真；

能在不同ECU變型結(jié)構(gòu)之間快速切換；

減少測(cè)試時(shí)間、降低測(cè)試成本；

具有豐富的測(cè)試功能。
責(zé)任編輯:pj