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UR5控制器系統(tǒng)線路改造和網(wǎng)絡(luò)配置方案

454398 ? 來源:博客園 ? 作者: Hongkai_Ding ? 2020-10-18 10:54 ? 次閱讀
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背景

項目要求 UR5 安裝在移動平臺上,需要做以下改造:

供電:由 220V 市電改為直流電源鋰電池)直接供電;

控制:由示教器控制改為上位機遠程控制

線路改造

1. UR5 電氣圖(來自UR5服務(wù)手冊)

說明:220V交流電通過分電盤(Current Distributor)分別接到12V電源和48V電源,其中12V電源給主控板和安全控制板(Safety Control Board)供電,48V電源給伺服電機供電

2. 線路改造圖

注:

(1) 黑線是接地線(GND)

(2) 藍線是48V電源供應(yīng)控制信號線,其中電源時序控制端子⑥的細節(jié)展示及內(nèi)部參考電路圖如下:

(3) 設(shè)備清單

遠程控制可以通過遠程桌面(VNC)和自己開發(fā)的上位機(如基于.NET和C#)來實現(xiàn),此篇先介紹遠程桌面。

1. 在UR5控制器系統(tǒng)中安裝 VNC Server

(1) 配置網(wǎng)絡(luò)

電腦跟UR5控制器通過網(wǎng)線連接(即連接到同一局域網(wǎng)中),通過示教器將機器人的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置為DHCP

電腦通過wifi聯(lián)網(wǎng),并將網(wǎng)絡(luò)分享給上面的連接(安裝VNC Server需聯(lián)網(wǎng)),如下圖

在示教器中查看機器人的IP

電腦通過 ssh 工具(如MobaXterm)連接到機器人控制器系統(tǒng),賬號:root,密碼:easybot

(2)配置軟件源

打開終端,輸入命令 vim /etc/apt/source.list (用 vi,vim 或其他文本編輯器都行),在sources.list 文件添加以下源

deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy main non-free contrib deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-updates main non-free contrib

deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-backports main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-updates main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-backports main non-free contrib deb http://mirrors.163.com/debian-security/ wheezy/updates main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian-security/ wheezy/updates main non-free contrib

保存并退出,然后在終端中輸入:

apt-get update

apt-get upgrade

(3)安裝 VNC

配置好網(wǎng)絡(luò)和軟件源后,在終端中輸入如下命令,進行VNC的安裝

apt-get install x11vnc (需要確認時輸入y)

配置 x11vnc 密碼,建議使用 easybot 密碼以方便記憶

x11vnc -storepassed (需要確認時輸入y)

(4)配置VNC Server 開機自動啟動

將密碼文件復(fù)制到 /etc 目錄

cp ~/.vnc/passwd /etc/x11vnc.pass

創(chuàng)建 /etc/init/x11vnc.conf 文件,并添加如下代碼

touch /etc/init/x11vnc.conf

start on login-session-start

script

x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

end script

重啟
編輯:hfy

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