任務(wù)四：示教編程

(1）打開程序

打開已經(jīng)新建的程序文件banyunl“ ，進(jìn)入程序編輯器。程序編輯器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序結(jié)束，中間兩行為回HOME點(diǎn)。

(2）示教：回HOME點(diǎn)

使用示教器手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到合適位置，作為機(jī)器人的HOME點(diǎn)。將光標(biāo)定位在HOME程序行，點(diǎn)擊示教器界面左下角【更改】軟鍵，將HOME8名稱改為HOME5，因?yàn)镠OME是全局變量，會(huì)影響其它程序的初始位置。

點(diǎn)擊HOME5后黑色三角形設(shè)定工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系

點(diǎn)擊示教器界面右下角【OK】軟鍵， 彈出對(duì)話框， 點(diǎn)擊【是】接納坐標(biāo)系修改， 繼續(xù)彈出對(duì)話框， 點(diǎn)擊【是】采用此點(diǎn)作為HOME5點(diǎn)， 同時(shí)完成第4行PTP命令的修改。同樣地， 將默認(rèn)的第6行命令中HOME點(diǎn)

(3）示教1/0：氣爪打開

將光標(biāo)選擇在第5行， 點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】軟鍵， 相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令， 彈出OUT聯(lián)機(jī)表格。將輸出端編號(hào)改為17， 輸出接通狀態(tài)改為FALSE， 取消CONT， 完成OUT命令參數(shù)設(shè)置， 點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵。同時(shí)， 再次將光標(biāo)選擇在第5行， 點(diǎn)擊示教界面右下角【編輯】軟鍵， 選擇【刪除】將第5行空行刪除。

(4 ）示教：P1點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到Pl點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第5行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】軟鍵完成P1點(diǎn)示教

(5 ）示教：P2點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P2 點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第6行，點(diǎn)擊示教界面下邊【上一條指令】，繼續(xù)點(diǎn)擊添加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P2點(diǎn)示教

(6 ）示教：P3點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P3 點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第7行，點(diǎn)擊示教界面下邊上一條指令繼續(xù)添加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P3點(diǎn)示教

(7 ）示教：P4點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P4點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第8行， 點(diǎn)擊示教界面下邊【上 條指令】， 繼續(xù)添加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P4點(diǎn)示教。

(8）示教：P5點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P5點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第9行， 點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【LIN】， 添加指令LIN，修改速度為0.1m/s，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P5點(diǎn)示教

(9）示教1/0：氣爪抓緊

將光標(biāo)選擇在第10行， 點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】軟鍵， 相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令， 輸出端編號(hào)默認(rèn)為17，輸出接通狀態(tài)改為TRUE， 點(diǎn)擊右下角【OK】完成OUT命令參數(shù)設(shè)置

(10）示教等待

為使得氣爪可靠夾緊工件，在此設(shè)置等待時(shí)間0.5s。將光標(biāo)選擇在第11行，點(diǎn)擊【指令】→【邏輯】→【W(wǎng)AIT】，設(shè)置時(shí)間參數(shù)，點(diǎn)擊右下角【OK】完成等待示教

(11 ）示教：P6點(diǎn)、 P7點(diǎn)、 P8點(diǎn)、 p9點(diǎn)、 HOME

參照P4點(diǎn)， 用 LIN命令示教P6點(diǎn)：分別參照P3點(diǎn)、 P2點(diǎn)、 Pl點(diǎn)， 用PTP命令分別示教P7點(diǎn)、 P8點(diǎn)、 pg點(diǎn)；用PTP命令回歸HOME點(diǎn)所示， 完成機(jī)器人從卸料區(qū)抓取工件過(guò)程。

(12 ）示教：P10點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P10點(diǎn)， 將光標(biāo)移至第16行， 點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【PTP】，添加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P10點(diǎn)示教

(13 ）示教：P11點(diǎn)

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P11點(diǎn)，將光標(biāo)移至第18行， 點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度為0.1m/s,點(diǎn)擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P11點(diǎn)示教

(14）示教1/0：氣爪打開

添加OUT指令， 將氣爪打開， 工件放置于堆垛區(qū)指定地點(diǎn)

(15）示教等待

為確保氣爪可靠打開， 添加WAIT延時(shí)指令。

(16）示教：P12點(diǎn)， HOME

參照P10點(diǎn)， 用 LIN命令示教P12點(diǎn)：用 PTP命令回歸HOME點(diǎn)， 完成機(jī)器人從堆垛區(qū)放置工件過(guò)程， 完成搬運(yùn)任務(wù)。

示教完成之后， 參考程序如圖所示。

待續(xù)。。。請(qǐng)看下一篇

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：KUKA工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)編程與操作（中）

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