本文描述了如何在搭載了 RT-Thread 操作系統(tǒng)的平臺(tái)上使用 PWM 輸出波形，包括 PWM 的應(yīng)用、配置和驅(qū)動(dòng)的添加等。并給出了在正點(diǎn)原子 STM32L475 pandora 開發(fā)板上驗(yàn)證的代碼示例。

硬件平臺(tái)簡(jiǎn)介

本文基于正點(diǎn)原子 STM32L475 pandora 開發(fā)板，給出了 PWM 的具體應(yīng)用示例代碼，由于 RT-Thread 上層應(yīng)用 API 的通用性，因此這些代碼不局限于具體的硬件平臺(tái)，用戶可以輕松將它移植到其它平臺(tái)上。 STM32L475 pandora 是正點(diǎn)原子推出的一款基于 ARM Cortex-M4 內(nèi)核的開發(fā)板，最高主頻為 80Mhz，該開發(fā)板具有豐富的板載資源，可以充分發(fā)揮 STM32L475 的芯片性能。

使用 PWM

在 menuconfig 中打開 PWM 通道

打開 Env 工具，使用 menuconfig 工具配置工程，在 Env 命令行中輸入 menuconfig 進(jìn)入配置界面。在 menuconfig 配置界面依次選擇 Hardware Driver Config ---> On-chip Peripheral Drivers ---> Enable pwm ---> Enable timer2 output pwm 如下圖所示：

選中需要使用的 PWM 通道后保存退出，使用 scons --target=mdk5 生成 mdk5 工程，打開工程進(jìn)行編譯并下載程序，在終端輸入 list_device 命令可以看到 PWM2 設(shè)備已經(jīng)成功添加了，如下圖所示：

使用 PWM 輸出波形

應(yīng)用程序可以通過(guò) RT-Thread 提供的設(shè)備管理接口來(lái)訪問(wèn) PWM 設(shè)備硬件，相關(guān)接口如下所示：

接口參數(shù)的具體描述請(qǐng)參考官網(wǎng)PWM 設(shè)備

鏈接：

https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/device/pwm/pwm/

（以上鏈接請(qǐng)復(fù)制至外部瀏覽器打開）

PWM 設(shè)備使用步驟

PWM 設(shè)備的具體使用方式可以參考如下步驟：

初始化 PWM 設(shè)備。 使用 rt_device_find 查找指定的 PWM 設(shè)備。 使用 rt_pwm_set 設(shè)置通道的默認(rèn) PWM 周期和脈沖寬度。 使用 rt_pwm_enable 使能需要輸出波形的 PWM 通道。

使用 PWM 設(shè)備輸出波形。 使用 rt_pwm_set 輸出特定的波形。

關(guān)閉 PWM 輸出通道。 當(dāng)不再需要使用 PWM 通道輸出波形時(shí)，可以調(diào)用 rt_pwm_disable 關(guān)閉對(duì)應(yīng)的輸出通道。

代碼如下所示：向滑動(dòng)查看全部

1#definePWM_DEV_NAME"pwm2"/*PWM設(shè)備名稱*/ 2#definePWM_DEV_CHANNEL3/*PWM通道*/ 3#defineTHREAD_PRIORITY25/*線程優(yōu)先級(jí)*/ 4#defineTHREAD_STACK_SIZE512/*線程棧大小*/ 5#defineTHREAD_TIMESLICE5/*線程時(shí)間片大小*/ 6 7staticrt_thread_ttid1=RT_NULL;/*線程句柄*/ 8structrt_device_pwm*pwm_dev;/*PWM設(shè)備句柄*/ 9staticrt_uint32_tperiod=500000;/*周期為0.5ms，單位為納秒ns*/ 10staticrt_uint32_tpulse=0;/*PWM脈沖寬度值的增減方向*/ 11 12/*線程pwm_entry的入口函數(shù)*/ 13staticvoidpwm_entry(void*parameter) 14{ 15rt_uint32_tcount=0; 16 17while(count++

運(yùn)行 PWM 測(cè)試程序

要運(yùn)行 PWM 測(cè)試程序，需要在終端輸入 pwm_test 由于此 BSP 的 PWM2 通道 3 的輸出并沒有連接到外設(shè)上，無(wú)法直觀的看到現(xiàn)象，所以這里使用邏輯分析儀來(lái)抓取 PWM 輸出的波形，波形輸出如下圖所示：

從邏輯分析儀抓取的波形可以看到，PWM 波形已經(jīng)成功輸出。

添加 PWM 驅(qū)動(dòng)

如果使用的 BSP 在 menuconfig 中沒有給出 PWM 通道的配置項(xiàng)，那么就需要自己添加 PWM 的驅(qū)動(dòng)，下面就如何自己添加 PWM 驅(qū)動(dòng)展開講解。

檢查驅(qū)動(dòng)文件是否支持 PWM

進(jìn)入 rt-threadspstm32librariesHAL_Drivers 目錄檢查 drv_pwm.c 文件是否支持相應(yīng)的 PWM 外設(shè)輸出。檢查驅(qū)動(dòng)文件是否支持相應(yīng)的 PWM 外設(shè)(PWM1、2、n)

檢查驅(qū)動(dòng)文件是否支持相應(yīng)的 PWM 輸出通道(1、2、3、4)

初始化 PWM 通道引腳

進(jìn)入 rt-threadspstm32l475-atk-pandoraoardCubeMX_Config 目錄，雙擊打開 STM32L475VE.ioc 文件初始化 PWM 通道對(duì)應(yīng)的引腳，這里以 PWM2 通道 3 為例，如下圖所示：

點(diǎn)擊 GENERATE CODE 按鈕生成代碼，雖然 STM32CubeMX 生成了多個(gè)文件用來(lái)初始化外設(shè)，但 RT-Thread 只使用了 STM32CubeMX 生成的 stm32fxx_hal_msp.c 文件和 stm32fxx_hal_conf.h 文件，生成的 PWM 代碼如下所示：

配置 Kconfig 文件

進(jìn)入 rt-threadspstm32l475-atk-pandoraoard 目錄，添加 Kconfig 選項(xiàng)，如下圖所示：

使用 scons --target=mdk5 命令生成 mdk5 工程，打開工程并編譯，如果工程提示 PWMn_CONFIG 未定義。 可以在stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/pwm_config.h 中進(jìn)行定義，如下圖所示：

完成以上步驟就可以在 menuconfig 菜單中添加支持的 PWM 輸出通道，至于如何使用 PWM 通道輸出波形請(qǐng)參考上一章節(jié)。 到這一步為止，如何在搭載了 RT-Thread 操作系統(tǒng)的平臺(tái)上如何使用 PWM 的介紹就結(jié)束了。