基于鴻蒙系統(tǒng)+Hi3861的WiFi小車(chē)

首先，我們得有一套WiFi小車(chē)套件，其實(shí)也是Hi3861加上電機(jī)、循跡模塊、超聲波等模塊。

小車(chē)安裝完大概是這樣：

電機(jī)驅(qū)動(dòng)

我們這里先只做最簡(jiǎn)單的，驅(qū)動(dòng)小車(chē)的電機(jī)，讓小車(chē)跑起來(lái)。

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)板如下圖，目前電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片用的是L9110S芯片。

典型的應(yīng)用電路如下圖：

我們可以看到，如果要控制電機(jī)，我們芯片至少需要2路PWM信號(hào)，一路用于控制正轉(zhuǎn)，一路用于控制反轉(zhuǎn)。

然后我們小車(chē)有兩個(gè)輪子，需要兩個(gè)電機(jī)，所以我們需要4路PWM信號(hào)。

查閱小車(chē)資料，可以知道，目前Hi3861芯片用來(lái)控制電機(jī)的4路PWM分別是：

知道了PWM通道和對(duì)應(yīng)的GPIO口，我們就可以開(kāi)始編程了。

首先PWM初始化部分：

voidpwm_init(void){GpioInit();//引腳復(fù)用IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10,WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);//初始化pwmPwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}控制小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的函數(shù)：voidpwm_stop(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);}//前進(jìn)voidpwm_forward(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//啟動(dòng)A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3,750,1500);PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0,750,1500);}//后退voidpwm_backward(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//啟動(dòng)A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4,750,1500);PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1,750,1500);}//左轉(zhuǎn)voidpwm_left(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//啟動(dòng)A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3,750,1500);}//右轉(zhuǎn)voidpwm_right(void){//先停止PWMPwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);//啟動(dòng)A路PWMPwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0,750,1500);}

最后，要使用PWM功能。

我們需要修改vendorhisihi3861hi3861uildconfigusr_config.mk文件，把PWM功能打開(kāi)，增加一行CONFIG_PWM_SUPPORT=y。

如圖：

WiFi控制部分

我們?cè)谛≤?chē)上面簡(jiǎn)單編寫(xiě)一個(gè)UDP程序，監(jiān)聽(tīng)50001端口號(hào)。

這里使用的通信格式是json，小車(chē)收到UDP數(shù)據(jù)后，解析json，并根據(jù)命令執(zhí)行相應(yīng)的操作，例如前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。

代碼如下：

電腦端，使用C#編寫(xiě)一個(gè)測(cè)試程序，可以手動(dòng)輸入小車(chē)的IP地址，也可以不輸入IP地址，這樣，電腦端程序會(huì)發(fā)送廣播包給小車(chē)，也可以起到控制的功能。

小車(chē)的源碼，C#控制端的代碼均開(kāi)源，大家可以自由修改，發(fā)揮自己的想象，創(chuàng)造出更厲害炫酷的DIY產(chǎn)品。

責(zé)任編輯人：CC