提起定位，大家首先想到的就是GNSS（全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)）定位，這是一種被普遍認可、廣泛接受的追蹤定位技術，可以對人員、動物、資產(chǎn)、車輛等進行追蹤定位，并提供有關航向、速度、日期、時間等數(shù)據(jù)。據(jù)GSA數(shù)據(jù)推測，2020年全球GNSS設備數(shù)量將達到80億部（至少每人一臺），這些設備為人們的安全出行、工作和生活帶來極大便利。

▲GNSS衛(wèi)星定位技術迭代圖

從單系統(tǒng)單頻段到多系統(tǒng)多頻段

GNSS（Global Navigation Satellite System）并不特指某個單一的衛(wèi)星系統(tǒng)，而是多個衛(wèi)星系統(tǒng)的總稱。用戶設備通過接收衛(wèi)星提供的經(jīng)緯度坐標信息來定位。

美國GPS系統(tǒng)是全球第一個衛(wèi)星導航系統(tǒng)，也是現(xiàn)階段應用最為廣泛、技術最為成熟的衛(wèi)星定位技術。最初的定位模組只支持GPS系統(tǒng)，屬于單系統(tǒng)單頻模組。由于單一GPS系統(tǒng)在局部地區(qū)、部分時段或信號有遮擋、干擾時會出現(xiàn)可見衛(wèi)星數(shù)過少（＜4顆）的情況，導致無法正常定位。隨著各國與地區(qū)對衛(wèi)星導航系統(tǒng)的肯定，相繼投資建設自己的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，多系統(tǒng)模組隨之產(chǎn)生，也被稱為多模模組或GNSS模組。

在相同的外界環(huán)境基礎上，多系統(tǒng)模組能夠捕獲來自不同衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星，使得有效衛(wèi)星數(shù)大幅度提升，從而提高定位的精度和穩(wěn)定性。

隨著衛(wèi)星導航系統(tǒng)的發(fā)展，最初的GPS L1C／A信號逐漸無法滿足用戶的定位導航授時需求，美國宣布對GPS現(xiàn)代化，增加了第二民用信號L2C和第三民用信號L5等。GNSS定位模組也開始接收各衛(wèi)星系統(tǒng)的不同頻段信號。

由于定位模組周圍環(huán)境的影響，使得模組所接收到的衛(wèi)星信號中還包含有各種反射和折射信號的影響，這就是所謂的多路徑效應。多頻段技術可以有效抑制城市環(huán)境中的多路徑效應，削弱大氣層誤差，提高定位精度。

多種定位技術融合，滿足差異化高精度定位需求

GNSS技術能夠在幾米精度范圍內(nèi)知曉任何物體的絕對位置，毫不夸張的說，它為我們解決了很多難題。現(xiàn)在，從智能網(wǎng)聯(lián)車、自動駕駛到無人機、機器人，導航應用對自動化需求不斷提高，這亟需更高精度的定位解決方案。

GNSS ＆ DR組合定位，實現(xiàn)持續(xù)導航

DR （Dead Reckoning），航位推測法，指的是在知道當前時刻位置的條件下，通過測量移動的位置和方位，推算下一時刻位置的方法。通過在設備上加裝加速度傳感器和陀螺儀傳感器，DR算法可以自主確定定位信息，具有短時間內(nèi)實現(xiàn)局部高精度定位的特點。

GNSS定位在遮擋環(huán)境、多路徑較嚴重場景下效果較差，此時結合DR算法，就可以推測出下一秒或多秒內(nèi)的定位結果。另外，GNSS數(shù)據(jù)更新頻率通常為1Hz，不能滿足高動態(tài)需求，而IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量單元）更新頻率可達100Hz，借助組合，可以顯著提高結果頻率。但是，DR算法精準度隨濾波深度增加而變差，所以需要GNSS對其進行實時糾偏，確保以實際數(shù)據(jù)不斷地更新推測出的位置，達到最好的效果。

主要工作模式如下：

·上一點估算位置 ＋ IMU數(shù)據(jù)＆rarr；預測下一點位置；

·預測的位置 ＋ GPS定位＆rarr；更新當前位置；

·循環(huán)。