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KUKA C1-C2機(jī)器人工作原理

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化 ? 2021-01-18 13:39 ? 次閱讀
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1 機(jī)器人 5 馬達(dá)電纜 X20
2 控制柜 6 數(shù)據(jù)電纜 X21
3 馬達(dá)電纜 X30 7 接地電纜 16 mm2
4 數(shù)據(jù)電纜 X31 8 電源 400 V 3~ X1

主要內(nèi)部安全監(jiān)視:

電機(jī)監(jiān)視: 電機(jī)通過在電機(jī)繞組中的溫度探頭進(jìn)行過載保護(hù).

電壓監(jiān)視: 如果過高或過低的電壓超出了半導(dǎo)體放大器的允許的范圍,將導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)模塊的關(guān)斷.

溫度監(jiān)視: 控制柜的溫度(內(nèi)部溫度)受到監(jiān)視.溫度超出范圍將導(dǎo)致控制部分的關(guān)斷.

點(diǎn)動(dòng)(自動(dòng)中斷功能):

所有工作程序都能夠在降低的速度條件下以手動(dòng)的,測(cè)試運(yùn)行方式來完成動(dòng)作.工作程序只有在按住”START”鍵的情況下才能運(yùn)行.一旦放開”start”鍵,機(jī)器人就停止動(dòng)作.只有通過重新按”start”鍵才能繼續(xù)運(yùn)行工作程序.

關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)

在關(guān)閉時(shí),機(jī)器人保持停止并且機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)。機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)備份數(shù)據(jù)。

KRL 庫(kù)卡機(jī)器人編程語言(KUKA Robot Language)

KSS 庫(kù)卡系統(tǒng)軟件

VxWorks 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

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電子安全回路(ESC)的安全邏輯系統(tǒng)

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安全邏輯電路 ESC (Electronic Safety Circuit ,電子安全回路)是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統(tǒng)。它可對(duì)所有連接上的、與安全有關(guān)的元件進(jìn)行持久監(jiān)控。安全回路發(fā)生故障或中斷時(shí),驅(qū)動(dòng)裝置供電電源將關(guān)閉,由此可使機(jī)器人系統(tǒng)停止。

電子安全回路(ESC)系統(tǒng)由以下元件組成:

? CI3 板

? 庫(kù)卡控制面板(KCP)(主設(shè)備)

? KPS600

? MFC(被動(dòng)式節(jié)點(diǎn))

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下列輸入端可監(jiān)控安全邏輯電路(ESC) :

? 局部緊急關(guān)斷

? 外部緊急關(guān)斷

? 操作人員防護(hù)裝置

? 確認(rèn)

? 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉

? 驅(qū)動(dòng)裝置接通

? 運(yùn)行方式

? 高級(jí)控制輸入端

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處理器以IPO時(shí)鐘周期(目前C1/C2/C4都是12ms)為每臺(tái)電機(jī)(從而為每根軸)計(jì)算一個(gè)新的位置值。各位置值將傳送給DSEAT卡(插接在多功能卡(MFC)上)上的 第2個(gè)處理器。這個(gè)處理器將借助于一個(gè)專門的軟件進(jìn)行位置調(diào)節(jié),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和換向整流(相對(duì)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生有相位移)。從而使調(diào)節(jié)過程數(shù)字化。

驅(qū)動(dòng)模塊:

數(shù)字式電流額定值將由DSEAT通過一個(gè)并行接口以125US的周期傳遞給驅(qū)動(dòng)模塊PM6-600。該數(shù)字式傳遞不會(huì)受外部干擾。所以,采用廉價(jià)的扁平電纜用作傳遞媒介足以。

電流額定值將在驅(qū)動(dòng)模塊中得到模擬轉(zhuǎn)換并且通過電流調(diào)節(jié)器和脈寬調(diào)制器進(jìn)入輸出極。電流調(diào)節(jié)器采用的模擬電路,因?yàn)樗鄬?duì)比較容易實(shí)現(xiàn),并且僅在極少數(shù)情況下必須對(duì)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行配合。

中間電路電壓:

輸出極的中間電路電壓將直接(不通過變壓器)通過電網(wǎng)電壓(3X400V)的整流而產(chǎn)生.因此,中間電壓在空載時(shí)為565V.所以,各輸出極和電機(jī)必須按照600V的電壓設(shè)計(jì).

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在我們的計(jì)算機(jī)內(nèi)同時(shí)有2套操作系統(tǒng)工作:

VXWORKS :是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),它負(fù)責(zé)機(jī)器人的操縱.

WINDOWS系統(tǒng): 負(fù)責(zé)基本系統(tǒng)的操作

編程員的所有操作都通過WINDOWS系統(tǒng)進(jìn)行!

接通電源的過程:

在接通電源時(shí),操作系統(tǒng)95視窗啟動(dòng),并且通過AUTOSTART啟動(dòng)程序STARTUP.bat(在Autostart內(nèi)用“startl”表示),該程序按照給定的順序(重要)執(zhí)行下列程序:

-Kukaftpd.exe

-Upvxwin.exe

-Kukadb.exe

-Cross.exe

-Kukabof.exe

KUKA C1

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KUKA C2

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Kukaftpd.exe

目錄:C: /Programme/Krc

該文件傳輸程序允許基本系統(tǒng)對(duì)PC機(jī)的硬盤進(jìn)行存取操作。在開機(jī)啟動(dòng)過程中,基本系統(tǒng)將由此讀入初始化等文件。Trace功能也同樣通過該服務(wù)程序?qū)τ脖P進(jìn)行存取。程序啟動(dòng)之后,它保持激活狀態(tài)并且等候同其FTP-Client之間的聯(lián)系。用遞交參數(shù)“-d”調(diào)用程序?qū)⑹沟幂敵龃翱诘拿钔瑫r(shí)可見地被記錄下來。

這個(gè)文件傳輸程序?qū)⒃陂_機(jī)啟動(dòng)過程中被用到。

UPVXWIN.EXE

目錄:C:/Programme/krc/bin

這個(gè)程序相應(yīng)地預(yù)留儲(chǔ)蓄空間,裝載和起動(dòng)基本系統(tǒng)。遞交參數(shù)表明待預(yù)留的儲(chǔ)存空間以及基本系統(tǒng)文件的名字。

調(diào)用句法:

32MB RAM:UPVXWIN.EXE-S6144-mD0000-D4000-I20000-P2560 vxworks.st用遞交參數(shù)“-x”調(diào)用upvxwin將重新空出預(yù)留的儲(chǔ)存空間。

KUKADB.EXE 存取提示數(shù)據(jù)庫(kù)

CROSS.exe

Windows包括操作使用,即把指令傳送給基本系統(tǒng)。在這里使用的程序是cross.exe

PHGSIMU.exe

模擬KCP。這個(gè)程序只用在Office(辦公室)版本中。

KUKABof.exe

在控制部分的開機(jī)啟動(dòng)過程之后,這個(gè)程序占用整個(gè)屏幕。

在程序的標(biāo)題行中沒有WINDOWS下常見的按鈕xxx。這樣,操作者通過它既不能結(jié)束程序,也不能將它縮小成圖符。由于也不能使用windows啟動(dòng)鍵和windows任務(wù)條,所以不能轉(zhuǎn)換至windows。

在安裝完軟件之后以后可以在硬盤上見到如下目錄結(jié)構(gòu)。

KUKA C1

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KUKA C2

c908da5a-4e6d-11eb-8b86-12bb97331649.png

$congfig.dat Krc:/R1/system 帶常規(guī)配置數(shù)據(jù)的系統(tǒng)數(shù)據(jù)表
Sps.sub 提交SPS軟件程序文件
Bas.src 用于初始化等場(chǎng)合的基本軟件包(坐標(biāo)參數(shù))
Select.dat/select.src 執(zhí)行宏程序和子程序的分配程序
Vw.src 大眾公司標(biāo)準(zhǔn)程序包
WEAV_DEF.src KRC:/R1/system 用于擺動(dòng)移動(dòng)的程序
$machine.dat KRC:/R1/made 帶系統(tǒng)變量的系統(tǒng)數(shù)據(jù)表,用于控制部分和機(jī)器人的配合。
$operate.src 系統(tǒng)文件,包括程序數(shù)據(jù)和機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)
$robcor.dat 系統(tǒng)數(shù)據(jù)表,包括用于機(jī)器人動(dòng)態(tài)模型數(shù)據(jù)
MACHIINE.upg/robcor.upg 升級(jí)文件
CELL.src KRC: /R1/folgen 通過中央SPS控制機(jī)器人的程序
MAKROSAW.SRC Krc:/R1/makros 用于語句選擇的程序
MAKROSPS .SRC 用于獨(dú)立的SPS程序
VW_user.dat
VW_user.src
VW_user_r.dat
VW_user_r.src
VW_user_s.dat
VW_user_s.src
KRC:/R1/VW_USER 考慮到同老版本的兼容性而設(shè)立,大眾公司專用專家編程模塊。

責(zé)任編輯:lq

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原文標(biāo)題:KUKA C1-C2機(jī)器人工作原理

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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