工具坐標的特點及用途

機器人控制系統(tǒng)通過測量工具 （工具坐標系）識別工具頂尖 （ TCP - Tool Center Point，即工具中心點 ）相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。

因此，工具測定包括

? TCP （坐標系原點）的測量

? 找正坐標系

找正最多可儲存 16 個工具坐標系。（變量：TOOL_DATA[1…16]）。

測量時，工具坐標系到法蘭坐標系的距離（用 X、Y 和 Z）以及坐標系的轉(zhuǎn)角（角度 A、B 和 C）被保存。

如果一個工具已精確測定，則在實踐中對操作和編程人員有以下優(yōu)點：

? 改善手動運行

? 可圍繞 TCP （例如：工具頂尖）改變方向。

? 沿工具作業(yè)方向移動

? 在軌跡運動編程（直線或圓形運動）時使用

? 沿著 TCP 上的軌道保持已編程的運行速度。

? 此外，可沿著軌跡進行定義的方向?qū)б?/p>

下面我們說一下通過WorkVisual 進行坐標設(shè)定

編輯工具和基坐標系

打開工具/基坐標管理可對工具和基坐標系統(tǒng)進行創(chuàng)建、編輯和刪除。另外可用拖放功能將坐標系分配給另一個編號。

選擇菜單矊列編輯器-> 工具/基坐標管理。

機器人使用坐標總覽:

雙擊可以進入單個坐標設(shè)置:可以進行坐標編輯.

導入工具和基坐標系;

直接在文件 $config.DAT 中對工具和基坐標系作出的更改可以導入項目中。

工具坐標的名稱變量:

工具坐標的參數(shù)變量:

責任編輯：xj

原文標題：WorkVisual 編輯工具坐標

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