現(xiàn)如今機器人行業(yè)發(fā)展越來越迅速，了解機器人的操作與說明更是重點。

機器人的基本介紹

1.1TX901代機器人

1.2TX2-90 2代機器人

1.3機器人型號規(guī)格

1.4機器人運動位置

機器人示教器的介紹

2.1 TX90 示教器

2.2TX90按鍵功能說明

1. 工作模式切換按鈕(1)

a. 如果未使用 WMS，該按鈕用于切換機器人工作模式。如果使用 WMS，該按鈕無效。

b. 按鈕周邊的一個綠色 LED 燈指示當前機器人工作模式。

2. 手臂上電按鈕(2)

a. 該發(fā)光按鈕用來給手臂上電或斷電。

b. 當綠色指示燈穩(wěn)定發(fā)亮時，表明手臂已上電。在手動模式下，必須按使能按鈕 DeadMan(11) 來給手臂上電。

3. 緊急制動按鈕(3)

緊急制動只能用于在操作時發(fā)生無法預見的情況。在確實需要的情況下，才能使用它進行制動。

4. 運動按鍵(4)

在手動模式下可用，用來產(chǎn)生手臂的運動(關節(jié)坐標或笛卡爾坐標運動)，取決于選擇的運動模式(Joint, Frame, Tool) 。

5. 運動模式選擇鍵(5)

當手臂上電并在手動模式時，這 4 個鍵中的任何一個都能用來選擇所希望的運動模式 (Joint、 Frame、Tool 或 Point)。與該按鍵相對應的指示燈指明當前模式。

6. 速度調(diào)節(jié)按鍵(6)

該鍵可以使速度在運動模式所限制的范圍內(nèi)變化。速度在 MCP 的狀態(tài)顯示欄上給出。速度根據(jù)預先確定的值( 每按一次鍵，約2倍) 而改變。同時按 Shift 和速度鍵，當前的速度可以增加或減少 1%。

7. 功能鍵(7)

用它們來選擇顯示在它們上方的菜單。

8. 數(shù)字鍵(8)

這些鍵用來輸入您所需的數(shù)據(jù)。

9. 界面和導航鍵(9)

10. 應用程控鍵(10)

a. STOP 鍵用于停止一個應用程序，RUN 鍵用于啟動一個應用程序，Move / Hold 鍵用于控制機器人的運動與暫停。

b. 在手動模式中，在 Move / Hold 鍵按下時手臂可以運動。一旦松開這個鍵，手臂立即在程序設定的軌跡上停止運動。

c. 在本地或遠程模式中，按 Move / Hold 鍵，運動被停止并使機器人轉變?yōu)闀和ＤＪ?。再按一下該鍵，運動繼續(xù)。

d. 在手動和本地模式中，當手臂通電時機器人總是處于暫停模式。在遠程模式中，一旦接通電源，就允許手臂運動。

11. 使能按鈕(11)

該按鈕有三個位置，其狀態(tài)為：

a. 該按鈕沒按下時，打開。

b. 位于中間位置時，關閉。

c. 按鈕位于完全下陷位置，對應使用者的緊張狀態(tài)，打開。

只有該按鈕在中間位置時，才允許使用這個按鈕在手動模式下給手臂上電。其他 2 個位置禁止給手臂上電，或者如果手臂在手動模式下上電時，禁止切斷電源。在自動模式下，按鈕的位置不起作用。

12. 數(shù)字輸出快捷鍵(12)

在手動模式下，這些按鍵改變與它們相連的數(shù)字輸出的狀態(tài)?？梢栽诳刂泼姘宓妮敵?輸入列表中選擇輸出，然后同時按下“Shift”按鈕和“1”，“2” 或“3”按鈕進行關聯(lián)。

13. Jog 鍵(13)

在手動模式中該鍵被啟動，用來產(chǎn)生手臂的運動(關節(jié)坐標或笛卡爾坐標運動)，取決于選擇的運動 模式(Joint, Frame, Tool)。

2.3TX2-90示教器

2.4TX2-90按鍵功能說明

a. JOG：手動控制，示教、移動至點位；

b. VAL3：VAL3 應用程序，打開、運行、修改和保存等功能；

c. LOGGER：事件日志；

d. IO：輸入/輸出，機器人與外圍設備之間的通信 (包括 "安全" 參數(shù))；

e. ROBOT：校準，恢復，定相(Phasing)，剎車釋放，信息：硬件和軟件版本，記錄器，安全功能；

f. SETTINGS：設置，網(wǎng)絡，語言，時間與日期，訪問權限。

1.JOG手動控制功能

注意：當沒有加載任何應用程序時，只能選擇默認工具 flange 和默認坐標系 world 進行運動控制。

2. Joint 關節(jié)運動模式

Joint 模式是將機器人的各軸分開獨立控制的運動模式。進入 Joint 模式后，示教盒上的運動控制鍵將分別對應機器人的各個關節(jié)。

3. Frame 坐標系模式—空間坐標系/笛卡爾坐標系

a. 進入 Frame 模式后，示教盒上的運動控制鍵將分別對應機器人按照當前所選空間坐標系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋轉（RX, RY, RZ）。

b. 在判斷機器人運動方向時，通常使用右手定制來判斷三個方向。

c.Frame 坐標系模式—空間坐標系位置方向

World 坐標系是機器人自帶的默認坐標系，其方向只與手臂零位與安裝方式有關。World 坐標系的 Z+ 方向為垂直于安裝底面向外方向，X+方向為機器人正面面對方向，Y+方向為機器人左邊方向。

4. Tool 工具模式

a. 運動控制鍵將分別對應機器人按照當前所選工具坐標系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋轉（RX, RY, RZ）。

b. 默認狀態(tài)下，工具坐標系的原點在法蘭表面中心點，Z+ 方向為垂直于法蘭平面向外方向，X+方向為沿著法蘭表面定位孔向外方向，而 Y+方向可以通過右手定則確定。

c. 當選定其他工具時，工具坐標系的原點也會隨之轉移到工具末端 TCP 點。

5.VAL3 任務管理器

VAL3 應用程序管理器具有兩個功能

a. 管理外部設備(U 盤、PC 等)向機器人控制器內(nèi)傳輸程序；

打開相應儲存介質 → 選中目標應用程序 → 加載到控制器磁盤或編輯；

b. 管理控制器內(nèi)已存在的程序的調(diào)試和運行。

進入控制器內(nèi)存→選中目標應用程序→新建變量

進入控制器內(nèi)存→選中目標應用程序→查看/編輯變量

6. Logger 日志記錄器

事件日志由色標區(qū)分，不同等級的記錄消息由對應的顏色顯示

可通過點擊分類標簽進行記錄篩選，通過展開右側菜單，可導出事件日志至外接設備。

7. IO 輸入輸出管理

輸入輸出管理器管理整個機器人通過手臂或控制器與外界通信的信號，其中也包括內(nèi)部自帶的系統(tǒng)信號（默認隱藏，可手動顯示）。通常在沒有添加任何配置或通信板卡的情況下，所有可獲得的物理 I/O如下：

每一個分區(qū)里都將信號分為數(shù)字量輸出、數(shù)字量輸入、模擬量輸入、模擬量輸出四個分隔頁單獨顯示，方便查找與管理。在通過配置或添加通信板卡的情況下，控制器可以獲得更多的 I/O。

8. ROBOT 機器人調(diào)試

Robot 功能主要管理機器人的調(diào)試與安全功能，如手臂的零位校準、剎車釋放、限位設置和安全狀態(tài)監(jiān)測。

a.參考零位校準&相位校準

① 校準目的：

為了使驅動器與電機正常運行，當編碼器位置為空時，電機相位必須與電機磁體對齊，相位偏移調(diào)整的目地是初始化編碼器參考位置。

② 產(chǎn)生問題：

當電機相位偏移不理想時，電機無法以最佳狀態(tài)被控制，并導致電機扭矩的損失。如果電機相位偏移存在錯誤，甚至可能會導致不安全的情況，此時電機無法由驅動器控制(一旦通電就不穩(wěn)定)。

③ 注意事項：

調(diào)整電機相位需要使用相關權限，并且在開始執(zhí)行之前，必須確保目標軸不受重力影響（通過外部支撐）。

b. 剎車釋放

剎車釋放功能需要手臂在下電的情況下經(jīng)行，并且為保證操作人員安全，只能逐一進行單軸釋放。

c. 機器人信息

包含了當前手臂及控制器的版本信息，以及軟硬件配置信息。

d. 安全狀態(tài)

安全功能可對安全狀態(tài)進行恢復，監(jiān)測安全參考位的設置情況，以及控制示教盒的通斷情況。

9. Setting 設置

Setting 管理控制器的基礎設置功能。

a. 網(wǎng)絡設置

J204 與 J205 是兩個獨立的以太網(wǎng)端口，IP 地址可由用戶自定義或動態(tài)獲取，并支持用戶創(chuàng)建網(wǎng)關。

b.語言設置及登錄權限

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