了解如何在移動(dòng)設(shè)備，Arduino UNO和HC-05藍(lán)牙模塊中使用Android應(yīng)用程序控制伺服電機(jī)。

硬件部件：

Arduino UNO × 1個(gè)

HC-05藍(lán)牙模塊 × 1個(gè)

SG90微型伺服電機(jī) × 1個(gè)

軟件應(yīng)用程序和在線服務(wù)：

MIT App Inventor 2

手動(dòng)工具和制造機(jī)：

10個(gè) 跳線套件，5厘米長(zhǎng)

面包板，170針

伺服電機(jī)是一種閉環(huán)系統(tǒng)，它使用位置反饋來控制其運(yùn)動(dòng)和最終位置。

RC伺服電機(jī)在相同的原理上工作。它包含一個(gè)小型直流電動(dòng)機(jī)，通過齒輪連接到輸出軸。

輸出軸驅(qū)動(dòng)伺服臂，并且還連接到電位器（電位計(jì)）。

電位計(jì)向伺服控制單元提供位置反饋，在此將電機(jī)的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置進(jìn)行比較。

根據(jù)錯(cuò)誤，控制單元會(huì)校正電動(dòng)機(jī)的實(shí)際位置，使其與目標(biāo)位置相匹配。

通過通過信號(hào)線發(fā)送一系列脈沖來控制伺服電機(jī)?？刂菩盘?hào)的頻率應(yīng)為50Hz或每20ms產(chǎn)生一個(gè)脈沖。脈沖的寬度決定了伺服器的角度位置，這些類型的伺服器通?？梢孕D(zhuǎn)180度

控制線用于傳達(dá)角度。該角度由施加到控制線的脈沖的持續(xù)時(shí)間確定。這稱為脈沖編碼調(diào)制。伺服器希望每20毫秒（.02秒）看到一個(gè)脈沖。脈沖的長(zhǎng)度將決定電機(jī)旋轉(zhuǎn)多遠(yuǎn)。例如，一個(gè)1.5毫秒的脈沖將使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)到90度位置（通常稱為空擋位置）。如果脈沖短于1.5毫秒，則電動(dòng)機(jī)會(huì)將軸旋轉(zhuǎn)到接近0度的位置。如果脈沖長(zhǎng)于1.5毫秒，則軸將更接近180度。

電路原理圖：

首先，使用Arduino連接伺服電機(jī)。

將兩個(gè)伺服電機(jī)的黑線連接到Arduino的GND將兩個(gè)電機(jī)的橙色線連接到Arduino的5V將第一個(gè)電機(jī)的橙色線連接到Arduino的引腳9

首先，在沒有藍(lán)牙的情況下使用以下arduino代碼測(cè)試Servo電機(jī)掃描功能：

#include 《Servo.h》

Servo myservo; // create servo object to control a servo

// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup（） {

myservo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object

}

void loop（） {

for （pos = 0; pos 《= 180; pos += 1） { // goes from 0 degrees to 180 degrees

// in steps of 1 degree

myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

}

for （pos = 180; pos 》= 0; pos -= 1） { // goes from 180 degrees to 0 degrees

myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’

delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position

}

}

輸出結(jié)果：

之后，與Arduino建立藍(lán)牙模塊的連接。

將藍(lán)牙模塊的VCC連接至Arduino的5V將藍(lán)牙模塊的GND連接至Arduino的GND將藍(lán)牙模塊的TX連接至Arduino的Rx引腳將藍(lán)牙模塊的RX連接至Arduino的Tx引腳

用于藍(lán)牙控制的Arduino代碼：

#include 《Servo.h》

Servo myservo;

const int Pin = 9; // myservo pin3 PWM

char Text;

String Spilt;

String angle;

int pos = 0; // variable to store the servo position

int k1;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

pinMode （Pin， OUTPUT）;

myservo.attach（Pin）;

}

void loop（） {

if（Serial.available（））

{

Text = Serial.read（）;

Spilt = Spilt + Text;

if （Text == ‘*’） {

Serial.println（Spilt）;

Spilt = Spilt.substring（0， Spilt.length（） - 1）; // Delete last char *

k1 = Spilt.indexOf（‘*’）;

angle = Spilt.substring（0， k1）;

myservo.write（angle.toInt（））;

delay（15）;

Spilt = “”;

}

}

}上載程序后，重新連接TX和RX，并確保手機(jī)已與相應(yīng)的Bluetooth模塊配對(duì)。連接到Android手機(jī)的步驟如下：

打開藍(lán)牙模塊的電源，然后轉(zhuǎn)到Android設(shè)備上的設(shè)置。

配對(duì)設(shè)備。在某些電話上，此步驟必須執(zhí)行兩次才能配對(duì)。確保準(zhǔn)備好PIN碼（大多數(shù)Bluetooth Mate的默認(rèn)設(shè)置為“ 1234”）》開啟兩個(gè)設(shè)備的電源》在Android“設(shè)置”應(yīng)用程序的Bluetooth圖標(biāo)下搜索模塊。

將設(shè)備與手機(jī)配對(duì)后，打開BT Servo應(yīng)用程序。

使用列表連接到并找到包含文本HC-05的正確設(shè)備名稱。

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