描述

我的可打印機(jī)械手臂受到了著名的工業(yè)機(jī)器人的啟發(fā)，但是可以打印。 目標(biāo)是開發(fā)一種開放源代碼的機(jī)器人手臂，以供私人或小型企業(yè)使用，并使每個(gè)人都可以使用機(jī)器人開發(fā)。手臂可以舉起大約2公斤的重量來執(zhí)行日常任務(wù)。當(dāng)前，機(jī)器人手臂價(jià)格昂貴，體積小，強(qiáng)度低或笨拙。 工業(yè)機(jī)器人既昂貴又危險(xiǎn)，因此不適合在家庭或?qū)W校使用。每個(gè)人都可以構(gòu)建，使用和開發(fā)一種開源可打印機(jī)器人。機(jī)器人仍然很昂貴且難以操作，但事實(shí)不再如此。 殘疾人可以使用便宜的3d打印機(jī)器人手臂來更好，更獨(dú)立地管理其日常需求。在危險(xiǎn)但不那么發(fā)達(dá)的地方操作。如果您忘記了鑰匙，甚至可以遙控，甚至可以讓我們用機(jī)器人打開門。 未來的Arm將包括一個(gè)移動(dòng)基地。

我開始這個(gè)項(xiàng)目已經(jīng)4年了。它有一些起伏和很多起伏。是時(shí)候給您提供最新情況了。

大家好！丹·羅耶（Dan Royer）在這里。您可以通過PancakeBot和Cypress Umbrella等項(xiàng)目來了解我。很高興與@Andreas Hoelldorfer（安德烈亞斯）一起工作。他有硬件，我有軟件，因此它將組成一個(gè)好的團(tuán)隊(duì)。在上方，您可以看到模擬螳螂手臂的最新版Robot Overlord（RO）。RO是我用Java編寫的機(jī)器人仿真程序包。把它當(dāng)作我的一枚戒指。 第一步是將Inventor模型移植到系統(tǒng)中并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)畫處理。您看到的貫穿模型的那條線是軟件的前向運(yùn)動(dòng)學(xué)（FK）的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里繪制模型的各個(gè)部分，并讓軟件檢查手臂是否非法/不可能移動(dòng)。FK的意思是“如果我的關(guān)節(jié)處于這些角度，請(qǐng)告訴我指尖在哪里”。 第二階段將是使逆運(yùn)動(dòng)學(xué)（IK）工作。IK是另一個(gè)方向-“我知道手指在哪里，告訴我關(guān)節(jié)角度在哪里。” 這將是一個(gè)充滿奇點(diǎn)的天真解決方案，因?yàn)槲抑挥幸稽c(diǎn)點(diǎn)機(jī)靈（MC）。奇異之處是可能存在許多有效解決方案的情況，并且很難為計(jì)算機(jī)選擇答案。 第三階段將是固件，使該手臂像所有MC機(jī)器人一樣與RO通訊。 更一般而言，MC正在努力為RO添加Vive VR支持和記錄/回放。這將意味著網(wǎng)真工作，游戲化等等。

組成部分 數(shù)量

印刷件 1個(gè)

Vitaflex 30 10克

伺服MG 996R 1個(gè)

軸承座DIN625-6244x13x5毫米 4 個(gè)

MR833x8x3毫米 1個(gè)

M4x40 1個(gè)

M4螺母 1個(gè)

DIN 125-4 3個(gè)

我的機(jī)械手臂的所有六個(gè)軸現(xiàn)在都在移動(dòng)：

我現(xiàn)在使用Nema23步進(jìn)器，高功率步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和帶有Ramps-FD屏蔽的Arduino Due板。我計(jì)劃建造自己的盾牌，但這需要等待一些時(shí)間。我絕對(duì)會(huì)堅(jiān)持使用Arduino Due。目前，Ramps-FD防護(hù)罩可以正常工作并且非常便宜。 目前，我正在等待大型軸承的到來，它們很難找到。在此期間，我開始進(jìn)行所有布線，接縫內(nèi)部的電纜管可以正常工作，因此電纜不那么丑陋。 一切看起來都非常愉快，現(xiàn)在我對(duì)新設(shè)計(jì)感到非常滿意，并期待一切順利進(jìn)行。
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