摘要： 基于海洋電法探測系統(tǒng)中水下拖曳體對多源信息實時監(jiān)控的需求，設計了一種準實時監(jiān)測拖曳體的運動狀態(tài)與環(huán)境信息的監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)可與水面監(jiān)控器保持命令與數(shù)據(jù)溝通，并在監(jiān)控器的指令下啟動水下電法儀執(zhí)行參數(shù)設置、數(shù)據(jù)采集等操作。經(jīng)系統(tǒng)樣機的海上測試結果表明，系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠，能夠在其他水下信息采集作業(yè)中得到推廣應用。

21世紀是海洋的世紀，海洋環(huán)境監(jiān)測、工程建設、資源勘探等方面的開發(fā)和研究正蓬勃發(fā)展［1］。諸多海上作業(yè)均離不開水下探測，而水下拖曳體作為一種比較直接的探測工具載體，使用非常廣泛［2］。水下拖曳體平臺在工作時，需要實時采集自身的姿態(tài)信息、監(jiān)聽和處理各種外部通信信息等［3］。

因此，完善的拖曳體平臺應當具有較強的多源信息監(jiān)控與處理能力。本文基于國家863計劃項目“海底熱液多金屬硫化物電阻率法探測關鍵技術”和國際合作項目“深海高密度電法探測系統(tǒng)研制”對水下拖曳體平臺監(jiān)控多源信息的需求設計了一套技術方案，并研制出了系統(tǒng)樣機。

1 系統(tǒng)簡介

1.1系統(tǒng)組成與工作原理

水下拖曳體是水下測量設備和多種傳感器的載體［4］，內部集成多源信息監(jiān)控系統(tǒng)，是多種類型信息匯集與傳遞的中心。系統(tǒng)從傳感器組實時采集拖曳體的狀態(tài)參數(shù)和運動信息（拖曳體內外溫度、剩余電量、姿態(tài)、深度與高程、距周邊障礙物距離等），采集的數(shù)據(jù)通過通信電纜或水聲通信器傳輸給水面監(jiān)控PC上位機，實現(xiàn)對拖曳體姿態(tài)的準實時監(jiān)控，同時系統(tǒng)接收PC上位機的通信命令，對拖曳體上搭載的電法測量儀器執(zhí)行參數(shù)設置、啟動測量等操作。

1.2 系統(tǒng)外部搭載設備

系統(tǒng)外部搭載的設備包括運動信息監(jiān)測的傳感器組、水聲通信器及電法測量儀等，如圖1所示。其中拖曳體內部溫度傳感器用于監(jiān)測內部發(fā)熱量較大的功率器件等位置的表面溫度，外部溫度傳感器測量周邊水體的溫度；

深度傳感器通過測量拖曳體所處位置的水壓力，計算得到拖曳體距離海面的深度;高度傳感器通過聲波探測拖曳體距離水底的高度;避碰聲吶安裝在拖曳體側面，用于測量拖曳體距周邊障礙物的距離；

三維羅盤實時監(jiān)測拖曳體的姿態(tài)，并與重力加速度計搭配測量拖曳體的行進方向、加速度等全方位姿態(tài)與運動信息；

水聲通信器用于水下無線通信，使拖曳體平臺與水面上位機保持信息與命令的傳遞［5］；

電法測量儀［6］在信息監(jiān)控系統(tǒng)的支配下執(zhí)行工作參數(shù)修改、電法測量等任務。

2 系統(tǒng)硬件設計與實現(xiàn)

系統(tǒng)的硬件包括單片機控制核心、設備電源管理、通信等模塊。單片機控制核心實現(xiàn)系統(tǒng)的正常運行、多源信息的數(shù)據(jù)采集與實時監(jiān)控；設備電源管理模塊為外部設備提供獨立的電源，并在單片機驅動下控制各設備正常開啟與關閉；通信管理模塊負責協(xié)調單片機控制核心與各搭載的設備之間數(shù)據(jù)通信，并實時監(jiān)聽PC上位機發(fā)送的信息。

2.1 單片機控制核心

系統(tǒng)采用功能強大的MSP430單片機［7］，它具備以下功能：（1）具有豐富的硬件資源，包括復位電路、看門狗、定時器等；（2）具備多個驅動能力強的I/O口，對大量外部搭載設備進行上電操作； （3）支持有纜通信（RS-232/485）和無纜通信（水聲通信），具有主動開啟工作（預設時間和預設水深觸發(fā)工作）、被動開啟工作（在PC上位機指令下啟動工作）等功能。

進入工作狀態(tài)后，水面PC上位機能對其執(zhí)行讀取測量結果、修改工作參數(shù)和工作模式等操作；（4）具有一定的穩(wěn)定性保障設計，可對各種故障與意外（通信故障、溫度過高、程序跑飛、電壓過低等）采取處理措施，并在與PC上位機意外斷開通信時，可獨立智能地控制測量工作正常的進行。

系統(tǒng)采用MSP430單片機，搭配外部Flash存儲器、時鐘電路、復位電路等組成控制核心的硬件。單片機自帶的電壓測量模塊用于電池電壓的測量，實現(xiàn)對剩余電量的實時監(jiān)控；Flash存儲器用于保存采集的數(shù)據(jù)與參數(shù)變量；時鐘電路為系統(tǒng)提供時間信息及預設時刻的采集觸發(fā)中斷；復位電路用于單片機在出現(xiàn)意外故障時重啟系統(tǒng)?？刂坪诵闹饕娐啡鐖D2所示。

2.2 設備電源管理模塊

多源信息監(jiān)控需搭載多個設備，在系統(tǒng)中單片機控制設備電源管理模塊負責各設備的電源供給，包括電壓轉換和電源控制，如圖3所示。

電壓轉換部分通過多個不同型號的隔離型DC-DC電壓變換器把+24 V電池電壓轉換為+24 V、+12 V或+5 V，分別給水下各設備獨立供電。采用隔離型DC-DC電壓變換器［8］，可以提高系統(tǒng)的抗干擾性和穩(wěn)定性。

電源控制部分采用光隔離型場效應管作為多通道電子開關，每個通道的開關控制一路設備電源，單片機通過I/O口驅動控制開啟/關閉設備的電源。

系統(tǒng)以設備電源管理模塊為硬件基礎，通過合理編寫單片機軟件，軟件按照預定的順序逐個操作設備，讀取完測量數(shù)據(jù)后立刻關閉該設備，避免干擾和測量紊亂。

2.3 通信模塊

通信模塊在硬件上包括帶光電隔離的RS-485通信器、ADSL轉換器、水聲通信器以及多個上電控制開關?？刂坪诵呐c搭載設備、電法儀之間采用隔離型RS-485通信，使通信兩端電氣隔離，提高系統(tǒng)抗干擾性與穩(wěn)定性；控制核心與PC上位機根據(jù)距離選用不同的通信方式：拖曳體位于淺水區(qū)時采用RS-485或水聲通信， 位于深水區(qū)或拖曳距離較遠時采用水聲通信或ADSL通信。

控制核心采用主從總線式通信結構，通過RS-485總線與多個設備通信。當需要與某個設備通信時，控制核心打開該設備的串口電源與之通信，其他設備的串口無效。每次總線上只有一個設備與控制核心通信，最大限度地節(jié)省串口資源并保證了通信的靈活性［9］。

3 系統(tǒng)軟件編程

系統(tǒng)軟件包括PC上位機軟件和單片機主控核心軟件。系統(tǒng)軟件框圖如圖4所示。

3.1 PC上位機軟件

PC上位機軟件實時監(jiān)控拖曳體信息，實現(xiàn)的主要功能有：（1）通過通信口與單片機控制核心進行數(shù)據(jù)交流、發(fā)送指令；（2）設置控制核心的工作方式；（3）設置、啟動電法儀進入測量工作；（4）接收信息并處理存儲數(shù)據(jù)，以曲線形式顯示給用戶；（5）對ATM88x型號水聲通信器進行相關設置等。

3.2 單片機主控核心軟件

單片機主控核心軟件包括自檢、參數(shù)設置、測量和數(shù)據(jù)通信等，系統(tǒng)主程序流程如圖5所示。系統(tǒng)上電后開始運行，初始化串口、定時器、I/O口、日歷時鐘等，進入低功耗等待狀態(tài)，以減小電量消耗。當定時器觸發(fā)信號或串口產(chǎn)生通信中斷時，系統(tǒng)退出低功耗模式，單片機對中斷信息進行判別，選擇進入系統(tǒng)自檢、開啟測量、參數(shù)設置。

啟動系統(tǒng)自檢程序后，主控核心測試拖曳體的所有硬件狀態(tài)，包括外部搭載設備的連接狀態(tài)、電池電量等。檢測完畢后，返回自檢的數(shù)據(jù)至PC上位機。

啟動開啟測量程序后，主控核心按預定順序開啟、讀取、關閉設備，將測量數(shù)據(jù)保存至Flash存儲器，并將數(shù)據(jù)持續(xù)或固定時間間隔上傳至PC上位機。

在PC上位機進行姿態(tài)監(jiān)控或電法測量前先啟動參數(shù)設置程序，包括啟動/結束測量時刻、上傳時間間隔、預警值設定、時鐘校準、休眠等待時間等。主控核心修改完自身運行參數(shù)值后，將所有參數(shù)信息寫入Flash存儲器，下次系統(tǒng)重新工作時，將按照本次保存的參數(shù)自動運行。完成以上任一任務后，系統(tǒng)進入低功耗等待中斷狀態(tài)。

4 系統(tǒng)測試

在上述設計方案基礎上研制了系統(tǒng)工作樣機，并在東營近海進行了功能性測試和穩(wěn)定性測試。將拖曳體放入水中，通過船載電纜拖曳作業(yè)。在功能測試階段，PC上位機分別開啟有纜和無纜通信方式，命令主控核心完成自檢、參數(shù)設置、姿態(tài)信息測量、開啟電法儀工作、數(shù)據(jù)上傳等任務；在系統(tǒng)穩(wěn)定性測試階段，長時間監(jiān)測拖曳體的艙內溫度和剩余電壓值等信息，同時保持電法儀的正常工作，并將測得的數(shù)據(jù)定時上傳至水面PC上位機。

測試從16時開始至17時20分結束，歷時80 min，在此期間兩次開啟了電法測量，測試結果如圖6所示。圖6（a）顯示多源信息監(jiān)控系統(tǒng)采集接收倉的不同位置溫度的準實時變化曲線。其中T1為DC-DC模塊處溫度，T2為6 V電池處溫度，T3為單片機處溫度， T4為24 V電池處溫度；圖6（b）圖為供電電池的電壓實時監(jiān)測曲線。圖6（c）為電法儀的測量數(shù)據(jù)曲線，系統(tǒng)在PC上位機的命令下開啟電法儀測量后，定時返回系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)。

測試結果表明，系統(tǒng)對各項命令反應及時、狀態(tài)穩(wěn)定，數(shù)據(jù)傳輸準確無誤碼，實現(xiàn)了對PC上位機、拖曳體、電法儀等多源信息的實時監(jiān)控。系統(tǒng)設計合理，硬件與軟件在水下運行穩(wěn)定，抗干擾能力強。

水下拖曳體多源信息監(jiān)控系統(tǒng)是深海電法探測設備的重要組成部分，本文設計的系統(tǒng)可以準確實時地監(jiān)測拖曳體的運動信息，并將信息及時發(fā)送到水面上位機；通過有纜或水聲無纜兩種通信方式，及時獲得PC上位機下傳的命令信息和拖曳體上傳的數(shù)據(jù)信息，并對信息進行實時處理；

可以對拖曳體上搭載的電法儀執(zhí)行參數(shù)設置、啟動測量、數(shù)據(jù)讀取等多種操作。海上試驗測試表明系統(tǒng)可靠性高，能夠很好地滿足拖曳體對多源信息的處理需求。同時，系統(tǒng)可以選擇搭載水下攝像采集器［10］或其他傳感器，滿足不同的水下作業(yè)需求，可為海底地質結構的調查、海洋工程開發(fā)、水下考古、環(huán)境監(jiān)測等進行信息采集服務，具有很強的拓展性。

作者：李先鋒 李志華 鄭彥鵬 吳 偉 曾 信

編輯：jq