以AVR單片機ATmega128L為核心，提出了一種智慧探測小車的軟硬件設(shè)計方案。系統(tǒng)可以預(yù)先設(shè)定小車的行走路線，能夠?qū)崿F(xiàn)小車與計算機之間的無線通訊，通過超聲測物和紅外測障電路使小車安全行走。另外，系統(tǒng)通過JTAG接口在線調(diào)試程序。軟件設(shè)計中采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)，大大增強了小車

1 引言

智能探測車能根據(jù)任務(wù)及環(huán)境信息做出全局路徑規(guī)劃，可在行進中不斷感知局部環(huán)境信息并做出決策，從而能夠安全行駛并到達目標。本文以ATmegal28L單片機為核心介紹了一種智能探路車的設(shè)計雛形，該系統(tǒng)利用各種傳感器獲取周圍環(huán)境信息，采用多傳感器信息融合技術(shù)對接收到的信息進行處理與判斷，從而自動繞開障礙物：能與計算機實現(xiàn)無線通訊;具有預(yù)先設(shè)定路線的功能;通過JTAG接口可以方便地在線調(diào)試程序或下載程序。

美國Atmel公司推出的ATmegal28L是基于AVR RISC的低功耗8位單片機，最高工作頻率可達16 MHz，具有128 KB Flash內(nèi)部存儲器、4 KBEEPROM和4 KB SRAM數(shù)據(jù)存儲空間，并且采用了JTAG技術(shù)。它具有很高的性價比，并有超低的功耗和豐富的片上外圍資源，很適合作為移動設(shè)備的微控制器。

2 硬件結(jié)構(gòu)

ATmegal28L內(nèi)含128 KB寫操作可讀在系統(tǒng)可編程Flash、53個通用I/O口、32個通用工作寄存器、實時計數(shù)器（RTC）、4個具有比較模式和PWM的定時器/計數(shù)器、2個UART、2線（I2C）串行接口、一個帶內(nèi)部振蕩器的可編程看門狗定時器、一個SPI口、一個符合IEEE Std的JTAG等。ATmegal28L主要

對超聲波和紅外傳感器測得的信息進行處理，產(chǎn)生兩路PWM信號來控制直流電機，通過I/O控制步進電機。同時，ATmegal28L引出JTAG接口進行在線調(diào)試程序或下載程序。另外。系統(tǒng)通過鍵盤與顯示電路來實現(xiàn)人機對話;選用電機驅(qū)動器件1298N來驅(qū)動直流電機;超聲波測物模塊和紅外避障測量模塊用來獲取環(huán)境信息；利用無線模塊nRF401與：PC機端口的無線模塊進行通訊。系統(tǒng)的路線設(shè)置功能主要由軟件實現(xiàn)，硬件選取24C02用于存放路線。

2.1 鍵盤與顯示電路

為了方便人機對話和功能選擇，本系統(tǒng)設(shè)計了 5個按鍵和液晶顯示模塊。5個按鍵分別是：單片機復(fù)位按鍵，小車自動行走按鍵（接A15（PC7））、超聲波測物按鍵（接A14（PC6））、無線發(fā)射按鍵（接A13（PC5））和小車設(shè)置路線按鍵（接A12（PC4））。

采用液晶模塊LCM103顯示按鍵的選擇和執(zhí)行結(jié)果。LCM103為10位多功能通用型8段式液晶顯示模塊，內(nèi)置顯示RAM，可顯示任意字段筆劃，3-4線串行接口，可與任何單片機接口。由于LCM130與MCU的工作電壓相同，因此LCM103與MCU直接連接。其中WR直接與ATmegal28L的WR連接．DATA端與ATmegal28L的AD4（PA4）連接，CS與ATmegal28L的A12（PC4）連接。

2.2 JTAG接口電路

在設(shè)計系統(tǒng)中，引出ATmegal28L的JTAG接口進行在線編程和下載，以方便調(diào)試和程序更新。對AVR器件進行編程是由JTAG端口的TCK、TMS、TDI和TDO實現(xiàn)的。通過JTAG可以實現(xiàn)如下的編程功能：

（1）Flash編程及校驗;

（2）EEPROM編程及校驗;

（3）熔絲位編程及校驗;

（4）鎖定位編程及校驗。

2.3 電機驅(qū)動電路

系統(tǒng)采用直流電機驅(qū)動兩個前輪實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。ATmega128L具有2個帶預(yù)分頻器和比較模式的8位定時/計數(shù)器、2個擴充的帶預(yù)分頻器和比較/捕獲模式的16位定時/計數(shù)器、2通道8位PWM、6通道2～16位精度：PWM。這里采用ATmegal281。的16位定時/計數(shù)器l來產(chǎn)生兩路PWM信號，分別接1298N的EN A和EN B，用于控制兩個電機的起停、轉(zhuǎn)向及速度。它工作在相位和頻率修正PWM模式下，該工作模式可以產(chǎn)生高精度、相位與頻率都準確的PWM波形。通常用OCRnA作為TOP值。改變TOP值即可改變PWM信號的占空比，從而改變電機轉(zhuǎn)速。

L1298N是SGS公司生產(chǎn)的恒壓恒流橋式2 A驅(qū)動器件，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。

系統(tǒng)采用了步進電機來控制超聲波旋轉(zhuǎn)平臺的上下左右運動，驅(qū)動電路與此類似。

2.4 超聲波測物電路和紅外測障電路

系統(tǒng)采用一組超聲波傳感器和五組紅外傳感器感知環(huán)境信息。超聲波通過一個可以上下左右旋轉(zhuǎn)的平臺安裝在小車的正前方，用來測量物體的大小。在普通行車中，超聲波傳感器的用途和紅外傳感器一樣。紅外傳感器分別安裝在小車的左前方、右前方、左側(cè)、右側(cè)和后面。本系統(tǒng)利用ATmegal28I。產(chǎn)生40 kHz的脈沖信號，驅(qū)動發(fā)射電路發(fā)送超聲波。紅外傳感器測量小車在五個方向的一定距離內(nèi)（本系統(tǒng)為30 cm）是否有障礙物，輔助小車避開障礙物。

2.5 無線發(fā)射接收電路

本系統(tǒng)選用集成度較高的無線數(shù)據(jù)傳輸產(chǎn)品nRF401來實現(xiàn)PC與小車的無線通信。 nRF40l收發(fā)模塊的主要特點：工作頻段為433MHz;采用FSK調(diào)制，抗干擾能力強：頻率穩(wěn)定性好;靈敏度高，功耗小;具有多頻段切換功能。

通過ATmega128L的PA5（AD5）控制PWR UP。當(dāng)PWR-UP=“l(fā)”時，表示進入正常工作模式：當(dāng)PWR-UP=“0”時，表示進入接收待機模式。PANAD6） CS=“1”時，表示中心頻率為434.32 MHz，當(dāng)CS=“0”時，表示中心頻率為433.92 MHz。PA7 （AD7）控制nRF40l的TXEN端，當(dāng)TXEN=“1”時，表示進入發(fā)送模式，當(dāng)TXEN=“0”時，表示進入接收模式。數(shù)據(jù)輸入端DIN與ATmegal28L的PEO（RXD0）相連。數(shù)據(jù)輸出端DOUT與ATmegal28L的PEl（TXD0）相接。

2.6 充電電路

由于電機啟動時瞬間電流很大，且PWM驅(qū)動的電動機電流波動較大，導(dǎo)致車載電源電壓不穩(wěn)，從而影響其他電路的正常工作，所以系統(tǒng)采用雙電源供電的方法。將電機驅(qū)動電源與單片機及傳感器電源完全隔離開來，利用耦合器進行連接。

3 軟件設(shè)計

系統(tǒng)軟件的主要功能是：能夠根據(jù)傳感器信息正確避開障礙物：小車與PC的無線通信;預(yù)先設(shè)定路線;測量物體的大小。為了提高小車避障的智能性，軟件設(shè)計采用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)。軟件設(shè)計的重點在于小車的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練程序和小車與PC機的無線通訊程序。

3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練程序

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用廣泛，具有較好的分類和記憶功能，同時有很強的容錯性和魯棒性。采用兩層前向BP網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)多傳感器信息的融合，輸入層有6個節(jié)點（分別對應(yīng)6組傳感器。其中超聲波傳感器測得距離在30 cm之內(nèi)記為1），輸出層有4個節(jié)點（前進F、左轉(zhuǎn)L、右轉(zhuǎn)R、后退B）。

樣本確立后，需要進行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練就是對網(wǎng)絡(luò)的連接權(quán)系數(shù)進行學(xué)習(xí)和調(diào)整，使該網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)給定的輸入輸出映射關(guān)系。權(quán)系數(shù)修改按照式

（1）進行：

uij（t+1）=uij（t）+λ［dj（t）-yj（t）xi（t）+α△uij（t-1） （1）

式中：λ表示學(xué)習(xí)速率（取0.3）;α表示學(xué)習(xí)動量（取0.3）;dj（t）和yj（t）分別表示j單元在t時刻的目標輸出和實際輸出;xi（t）表示單元i在t時刻的輸入；△uij（t-1）表示前一次迭代中;；單元i和J連接權(quán)系數(shù)更新增量。

BP網(wǎng)絡(luò)算法采用C語言編程，訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)權(quán)系數(shù)存放于Flash內(nèi)存之中。采用的是離線訓(xùn)練方式。

3.2 小車與PC機的無線通訊程序

PC機在小車行駛過程中可以通過無線通訊對小車進行控制。

4 結(jié)束語

本文討論了基于ATmega128L的智能探測車的設(shè)計思路，對系統(tǒng)中的各個模塊接口作了簡要描述，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來增強小車的智能性，并提出了系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計思想。該電路各部分功能模塊化，易于調(diào)試，并且容易擴展其他功能。本設(shè)計的應(yīng)用前景廣闊，可用于骯臟、危險等不適宜人類工作或者是人類難以到達的環(huán)境，可作為特殊應(yīng)用器材的載體工具，為無線檢測、信息傳輸及遠距離控制技術(shù)提供了一個很好的應(yīng)用平臺。

編輯：jq