理解好圖像的點云拼接，需要從相機的模型說起。理解相機的成像原理之后，便可更為深刻的理解圖像的點云如何拼接在一起。

首先說下相機的概念與原理。

相機概念與原理

相機的作用：將三維世界中的坐標點(單位為米)映射到二維圖像平面(單位為像素)。

通常我們見到的相機都是針孔相機，但是不是簡單的 針孔，還有透鏡的畸變存在，所以在做圖像處理時要進行畸變校正。

由于畸變的存在，我們在使用相機之前都要進行相機標定。

目的就是求出內(nèi)參對于簡單的應(yīng)用求出徑向畸變和切向畸變就夠了。

所謂的外參就是相機的位姿。

有了外參、內(nèi)參、圖像、深度信息 便可以把圖像中的點，轉(zhuǎn)到世界坐標系下，并帶有RGB的顏色。就形成了所謂的點云。

相關(guān)的公式也很好理解 ，就是通過相似三角形的原理。

注意其中fx 、fy、 cx 、cy也就是相機的內(nèi)參了。在相機出廠時會給出。

理解了相機的概念與原理，來編輯代碼實現(xiàn)下。

Code實現(xiàn)

全部代碼

先放上全部代碼，再進行分段講解

代碼講解

讀取對應(yīng)路徑下的彩色圖像、深度圖像、相機的位姿。

上面說了，有了這三個量再加上相機內(nèi)參，就可以得到點云。

//相機內(nèi)參

傳說中的相機內(nèi)參

//定義點云使用的格式

聲明pcl的格式創(chuàng)建一個點云，然后開始for循環(huán)處理每一張圖片和對應(yīng)的深度圖片與相機位姿。

得到要處理的彩色圖像深度圖像對應(yīng)的pose，然后for循環(huán)處理每一個像素。

得到深度信息

通過：

這個公式得到相機坐標系下的 x，y，z

相機坐標系下的點通過坐標變換轉(zhuǎn)到世界坐標系下。

賦值點云的坐標與顏色。

保存成點云文件。

責(zé)任編輯：lq6