本篇是《《Zephyr應用的代碼結(jié)構》》系列的終篇和下面兩篇文章一起可以構建出一個有app獨立管理的zephyr項目

Zephyr應用的代碼結(jié)構--West提貨單： zephyr和zephyr外部項目納入到應用代碼目錄管理

Zephyr應用的代碼結(jié)構--自定義開發(fā)板： 將自定義board納入到應用代碼目錄管理

除了上面兩個場景外，我們的硬件可能也有新的驅(qū)動需求，而該驅(qū)動不被Zephyr支持，如果不想將驅(qū)動放入Zephyr中，就需要將驅(qū)動納入到應用代碼目錄。

Zephyr驅(qū)動的添加可以分為3個級別：

有驅(qū)動API抽象，有設備樹綁定：只用添加驅(qū)動代碼

有驅(qū)動API抽象，無設備樹綁定：添加設備樹綁定文件和驅(qū)動代碼

無驅(qū)動API抽象，無設備樹綁定：添加抽象API頭文件，添加設備樹綁定文件，添加驅(qū)動代碼

驅(qū)動代碼目錄

驅(qū)動代碼目錄添加

在app/目錄下添加drivers目錄，如下

app

├── drivers

│ └── zephyr

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── Kconfig

│ └── sensor

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── Kconfig

│ └── rotary_encoder

├── CMakeLists.txt

├── Kconfig

├── rotary_encoder.c

└── rotary_encoder.h

在drivers/zephyr下的將要添加的驅(qū)動類型分類，例如我需要添加傳感器類型的驅(qū)動，就增加一個sensor文件夾

zephyr/CMakeLists.txt中指定該文件夾， 如果有其它驅(qū)動類型的文件夾也加入到該文件中

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add_subdirectory（sensor）

zephyr/Kconfig包含各個驅(qū)動類型文件夾的Kconfig

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rsource “sensor/Kconfig”

zephyr/sensor/CMakeLists.txt中指定要使用的驅(qū)動文件夾，例如這里要指定選擇編碼器

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add_subdirectory_ifdef（CONFIG_ROTARY_ENCODER rotary_encoder）

zephyr/sensor/Kconfig包含該類型下各個驅(qū)動的Kconfig

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rsource “rotary_encoder/Kconfig”

zephyr/sensor/rotary_encoder/CMakeLists.txt指定驅(qū)動的源代碼

zephyr_include_directories（。）

zephyr_library（）

zephyr_library_sources（rotary_encoder.c）

zephyr/sensor/rotary_encoder/Kconfig則是該驅(qū)動代碼rotary_encoder.c要使用的配置選項

menuconfig ROTARY_ENCODER

bool “Rotary Encoder Sensor”

depends on GPIO

help

Enable driver for Rotary encoder sensors.

if ROTARY_ENCODER

config ROTARY_ENCODER_THREAD_PRIORITY

int “Thread priority”

default 10

help

Priority of thread used by the driver to handle interrupts.

config ROTARY_ENCODER_THREAD_STACK_SIZE

int “Thread stack size”

default 1024

help

Stack size of thread used by the driver to handle interrupts.

驅(qū)動代碼由rotary_encoder.c和rotary_encoder.h組成，不是本文說明重點，如何實現(xiàn)驅(qū)動可以參考Zephyr驅(qū)動實現(xiàn)方式

指定使用驅(qū)動目錄

Zephyr建議將外部目錄的驅(qū)動作為module添加，在app/CMakeLists.txt中添加下面內(nèi)容，構建時就會編譯app/drivers

list（APPEND ZEPHYR_EXTRA_MODULES

${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/drivers

）

設備樹綁定文件目錄

為了硬件上的靈活性，Zephyr引入了設備樹，通過設備樹綁定的方式將設備樹轉(zhuǎn)換為C宏來使用。Zephyr的設備樹綁定文件可能不包含我們要用的硬件設備，這就需要我們自己添加。同樣設備樹綁定文件也可以納入app的目錄進行管理，在app目錄下添加dts目錄，里面放置設備樹綁定文件

app

├── dts

│ └── bindings

│ └── sensor

│ └── rotary-encoder.yaml

rotary-encoder.yaml的編寫和使用方法不是本文重點，詳細可以參考Zephyr添加旋轉(zhuǎn)編碼器驅(qū)動

在app/CMakeLists.txt中添加下面內(nèi)容，構建時編譯設備樹會查找到app/dts目錄

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list（APPEND DTS_ROOT ${CMAKE_SOURCE_DIR}）

設備驅(qū)動API頭文件目錄

對于個人項目開發(fā)來說，設備驅(qū)動API一般是項目內(nèi)使用，API抽象的普遍覆蓋性并不一定要非常全，此外使用的人員也不需要大范圍討論，根據(jù)需求進行自定義就可以， 所形成的頭文件放到對應的驅(qū)動目錄即可，例如zephyr/sensor/rotary_encoder/rotary_encoder.h， 為了方便應用直接使用，可以在app/CMakeLists中添加

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include_directories（drivers/zephyr/sensor/rotary_encoder/）

之后應用代碼中就可以直接”#include “rotary_encoder.h”

結(jié)束語

到此為止我們通過三篇文章可以將Zephyr代碼， Zephyr外部項目，自定義board， 驅(qū)動都納入到一個app的倉庫進行管理，通過一個獨立的app倉庫可以驅(qū)動編譯所必須的代碼，既方便管理，又十分精簡。

如果你使用的SOC都還未被Zephyr支持，也可以將soc的移植納入到應用目錄下進行管理，這部分目前我并沒有使用過無法做實例解釋可以參考https://docs.zephyrproject.org/latest/application/index.html#soc-definitions進行操作。

參考

https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/tree/main/samples/application_development/out_of_tree_driver

https://docs.zephyrproject.org/latest/samples/application_development/out_of_tree_driver/README.html

編輯：jq