TI eSMO庫Fsmopos和Gsmopos參數(shù)解析
作者：Hardy Zhou
在電機(jī)無感控制算法方面，TI提供了eSMO滑模觀測(cè)器來計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)子角度。 在應(yīng)用方面，TI提供了eSMO lib文件和相關(guān)文檔說明eSMO的使用，但是在使用過程中，可能沒法從相關(guān)文檔上理解Fsmopos和Gsmopos的含義，不方便調(diào)試。 因此本篇主要推導(dǎo) TI eSMO電流計(jì)算公式，并導(dǎo)出Fsmopos和Gsmopos（分別簡(jiǎn)稱F和G）公式，同時(shí)我們可以從推導(dǎo)出的公式看到TI 的計(jì)算和其他F和G的計(jì)算方式的差別，加深理解和熟練應(yīng)用。
PMSM在靜止α、β坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型如下：
（1）
TI eSMO滑模觀測(cè)器結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)模型如下
從結(jié)構(gòu)上看，比較清晰明了，使用開關(guān)切換函數(shù)估算反電動(dòng)勢(shì)，從而求得電機(jī)轉(zhuǎn)子角度。
從而我們可以得到以下的觀測(cè)器表達(dá)式
其中
基于以上公式，我們?cè)讦凛S上求解eSMO電流，類似地可以求得β軸電流公式。
電流在時(shí)域下的解為：
對(duì)應(yīng)離散時(shí)間Ts的電流解為
（1）
從而得到：
（2）
（2） – （1）得到
從而可以得到
注意： 如果離散時(shí)間Ts足夠小，可以使用
近似。
那么就有
這樣就跟其他非指數(shù)形式的表達(dá)式一樣。
審核編輯：金巧
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