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概述
7.1 互斥量的使用場(chǎng)合
7.2 互斥量函數(shù)
- 7.2.1 創(chuàng)建
- 7.2.2 其他函數(shù)
7.3 示例15: 互斥量基本使用
7.4 示例16: 誰(shuí)上鎖就由誰(shuí)解鎖？
7.5 示例17: 優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)
7.6 示例18: 優(yōu)先級(jí)繼承
7.7 遞歸鎖
- 7.7.1 死鎖的概念
- 7.7.2 自我死鎖
- 7.7.3 函數(shù)
- 7.7.4 示例19: 遞歸鎖
7.8 常見(jiàn)問(wèn)題

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概述

怎么獨(dú)享廁所？自己開(kāi)門(mén)上鎖，完事了自己開(kāi)鎖。

你當(dāng)然可以進(jìn)去后，讓別人幫你把門(mén)：但是，命運(yùn)就掌握在別人手上了。

使用隊(duì)列、信號(hào)量，都可以實(shí)現(xiàn)互斥訪問(wèn)，以信號(hào)量為例：

信號(hào)量初始值為1
任務(wù)A想上廁所，"take"信號(hào)量成功，它進(jìn)入廁所
任務(wù)B也想上廁所，"take"信號(hào)量不成功，等待
任務(wù)A用完廁所，"give"信號(hào)量；輪到任務(wù)B使用

這需要有2個(gè)前提：

任務(wù)B很老實(shí)，不撬門(mén)(一開(kāi)始不"give"信號(hào)量)
沒(méi)有壞人：別的任務(wù)不會(huì)"give"信號(hào)量

可以看到，使用信號(hào)量確實(shí)也可以實(shí)現(xiàn)互斥訪問(wèn)，但是不完美。

使用互斥量可以解決這個(gè)問(wèn)題，互斥量的名字取得很好：

量：值為0、1
互斥：用來(lái)實(shí)現(xiàn)互斥訪問(wèn)

它的核心在于：誰(shuí)上鎖，就只能由誰(shuí)開(kāi)鎖。

很奇怪的是，FreeRTOS的互斥鎖，并沒(méi)有在代碼上實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)：

即使任務(wù)A獲得了互斥鎖，任務(wù)B竟然也可以釋放互斥鎖。
誰(shuí)上鎖、誰(shuí)釋放：只是約定。

本章涉及如下內(nèi)容：

為什么要實(shí)現(xiàn)互斥操作

怎么使用互斥量

互斥量導(dǎo)致的優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)、優(yōu)先級(jí)繼承

7.1 互斥量的使用場(chǎng)合

在多任務(wù)系統(tǒng)中，任務(wù)A正在使用某個(gè)資源，還沒(méi)用完的情況下任務(wù)B也來(lái)使用的話，就可能導(dǎo)致問(wèn)題。

比如對(duì)于串口，任務(wù)A正使用它來(lái)打印，在打印過(guò)程中任務(wù)B也來(lái)打印，客戶看到的結(jié)果就是A、B的信息混雜在一起。

這種現(xiàn)象很常見(jiàn)：

訪問(wèn)外設(shè)：剛舉的串口例子

讀、修改、寫(xiě)操作導(dǎo)致的問(wèn)題
對(duì)于同一個(gè)變量，比如int a，如果有兩個(gè)任務(wù)同時(shí)寫(xiě)它就有可能導(dǎo)致問(wèn)題。
對(duì)于變量的修改，C代碼只有一條語(yǔ)句，比如：a=a+8;，它的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)分為3步：讀出原值、修改、寫(xiě)入。

我們想讓任務(wù)A、B都執(zhí)行add_a函數(shù)，a的最終結(jié)果是1+8+8=17。
假設(shè)任務(wù)A運(yùn)行完代碼①，在執(zhí)行代碼②之前被任務(wù)B搶占了：現(xiàn)在任務(wù)A的R0等于1。
任務(wù)B執(zhí)行完add_a函數(shù)，a等于9。
任務(wù)A繼續(xù)運(yùn)行，在代碼②處R0仍然是被搶占前的數(shù)值1，執(zhí)行完②③的代碼，a等于9，這跟預(yù)期的17不符合。

對(duì)變量的非原子化訪問(wèn)
修改變量、設(shè)置結(jié)構(gòu)體、在16位的機(jī)器上寫(xiě)32位的變量，這些操作都是非原子的。也就是它們的操作過(guò)程都可能被打斷，如果被打斷的過(guò)程有其他任務(wù)來(lái)操作這些變量，就可能導(dǎo)致沖突。

函數(shù)重入
“可重入的函數(shù)"是指：多個(gè)任務(wù)同時(shí)調(diào)用它、任務(wù)和中斷同時(shí)調(diào)用它，函數(shù)的運(yùn)行也是安全的?？芍厝氲暮瘮?shù)也被稱為"線程安全”(thread safe)。
每個(gè)任務(wù)都維持自己的棧、自己的CPU 寄存器，如果一個(gè)函數(shù)只使用局部變量，那么它就是線程安全的。
函數(shù)中一旦使用了全局變量、靜態(tài)變量、其他外設(shè)，它就不是"可重入的"，如果改函數(shù)正在被調(diào)用，就必須阻止其他任務(wù)、中斷再次調(diào)用它。

上述問(wèn)題的解決方法是：任務(wù)A訪問(wèn)這些全局變量、函數(shù)代碼時(shí)，獨(dú)占它，就是上個(gè)鎖。這些全局變量、函數(shù)代碼必須被獨(dú)占地使用，它們被稱為臨界資源。

互斥量也被稱為互斥鎖，使用過(guò)程如下：

互斥量初始值為1
任務(wù)A想訪問(wèn)臨界資源，先獲得并占有互斥量，然后開(kāi)始訪問(wèn)
任務(wù)B也想訪問(wèn)臨界資源，也要先獲得互斥量：被別人占有了，于是阻塞
任務(wù)A使用完畢，釋放互斥量；任務(wù)B被喚醒、得到并占有互斥量，然后開(kāi)始訪問(wèn)臨界資源
任務(wù)B使用完畢，釋放互斥量

正常來(lái)說(shuō)：在任務(wù)A占有互斥量的過(guò)程中，任務(wù)B、任務(wù)C等等，都無(wú)法釋放互斥量。

但是FreeRTOS未實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)：任務(wù)A占有互斥量的情況下，任務(wù)B也可釋放互斥量。

7.2 互斥量函數(shù)

7.2.1 創(chuàng)建

互斥量是一種特殊的二進(jìn)制信號(hào)量。

使用互斥量時(shí)，先創(chuàng)建、然后去獲得、釋放它。使用句柄來(lái)表示一個(gè)互斥量。

創(chuàng)建互斥量的函數(shù)有2種：動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，靜態(tài)分配內(nèi)存，函數(shù)原型如下：

/* 創(chuàng)建一個(gè)互斥量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)內(nèi)部會(huì)分配互斥量結(jié)構(gòu)體 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );

/* 創(chuàng)建一個(gè)互斥量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)無(wú)需動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，所以需要先有一個(gè)StaticSemaphore_t結(jié)構(gòu)體，并傳入它的指針
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer );

要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSConfig.h中定義：

#define configUSE_MUTEXES 1

7.2.2 其他函數(shù)

要注意的是，互斥量不能在ISR中使用。

各類(lèi)操作函數(shù)，比如刪除、give/take，跟一般是信號(hào)量是一樣的。

/*
 * xSemaphore: 信號(hào)量句柄，你要?jiǎng)h除哪個(gè)信號(hào)量, 互斥量也是一種信號(hào)量
 */
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 釋放 */
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 釋放(ISR版本) */
BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
                       SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                   );

/* 獲得 */
BaseType_t xSemaphoreTake(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );
/* 獲得(ISR版本) */
xSemaphoreGiveFromISR(
                       SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                   );

7.3 示例15: 互斥量基本使用

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_15_mutex 。

使用互斥量時(shí)有如下特點(diǎn)：

剛創(chuàng)建的互斥量可以被成功"take"
“take"互斥量成功的任務(wù)，被稱為"holder”，只能由它"give"互斥量；別的任務(wù)"give"不成功
在ISR中不能使用互斥量

本程序創(chuàng)建2個(gè)發(fā)送任務(wù)：故意發(fā)送大量的字符?？梢宰?個(gè)實(shí)驗(yàn)：

使用互斥量：可以看到任務(wù)1、任務(wù)2打印的字符串沒(méi)有混雜在一起
不使用互斥量：任務(wù)1、任務(wù)2打印的字符串混雜在一起

main函數(shù)代碼如下：

/* 互斥量句柄 */
SemaphoreHandle_t xMutex;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建互斥量 */
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex( );


	if( xMutex != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建2個(gè)任務(wù): 都是打印
		 * 優(yōu)先級(jí)相同
		 */
		xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 1000, (void *)1, 1, NULL );
		xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 1000, (void *)2, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建互斥量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

發(fā)送任務(wù)的函數(shù)如下：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
	const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 10UL );	
	int cnt = 0;
	int task = (int)pvParameters;
	int i;
	char c;
	
	/* 無(wú)限循環(huán) */
	for( ;; )
	{	
		/* 獲得互斥量: 上鎖 */
		xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);
		
		printf("Task %d use UART count: %d, ", task, cnt++);
		c = (task == 1 ) ? 'a' : 'A';
		for (i = 0; i < 26; i++)
			printf("%c", c + i);
		printf("rn");
		
		/* 釋放互斥量: 開(kāi)鎖 */
		xSemaphoreGive(xMutex);
		
		vTaskDelay(xTicksToWait);
	}
}

可以做兩個(gè)實(shí)驗(yàn)：vSenderTask函數(shù)的for循環(huán)中xSemaphoreTake和xSemaphoreGive這2句代碼保留、不保留

保留：實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象如下圖左邊，任務(wù)1、任務(wù)2的打印信息沒(méi)有混在一起
不保留：實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象如下圖右邊，打印信息混雜在一起

程序運(yùn)行結(jié)果如下圖所示：

7.4 示例16: 誰(shuí)上鎖就由誰(shuí)解鎖？

互斥量、互斥鎖，本來(lái)的概念確實(shí)是：誰(shuí)上鎖就得由誰(shuí)解鎖。

但是FreeRTOS并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)，只是要求程序員按照這樣的慣例寫(xiě)代碼。

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_16_mutex_who_give 。

main函數(shù)創(chuàng)建了2個(gè)任務(wù)：

任務(wù)1：高優(yōu)先級(jí)，一開(kāi)始就獲得互斥鎖，永遠(yuǎn)不釋放。
任務(wù)2：任務(wù)1阻塞時(shí)它開(kāi)始執(zhí)行，它先嘗試獲得互斥量，失敗的話就監(jiān)守自盜(釋放互斥量、開(kāi)鎖)，然后再上鎖

代碼如下：

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建互斥量 */
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex( );

	if( xMutex != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建2個(gè)任務(wù): 一個(gè)上鎖, 另一個(gè)自己監(jiān)守自盜(開(kāi)別人的鎖自己用)
		 */
		xTaskCreate( vTakeTask, "Task1", 1000, NULL, 2, NULL );
		xTaskCreate( vGiveAndTakeTask, "Task2", 1000, NULL, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建互斥量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

兩個(gè)任務(wù)的代碼和執(zhí)行流程如下圖所示：

A：任務(wù)1的優(yōu)先級(jí)高，先運(yùn)行，立刻上鎖
B：任務(wù)1阻塞
C：任務(wù)2開(kāi)始執(zhí)行，嘗試獲得互斥量(上鎖)，超時(shí)時(shí)間設(shè)為0。根據(jù)返回值打印出：上鎖失敗
D：任務(wù)2監(jiān)守自盜，開(kāi)鎖，成功！
E：任務(wù)2成功獲得互斥量
F：任務(wù)2阻塞

可見(jiàn)，任務(wù)1上的鎖，被任務(wù)2解開(kāi)了。所以，F(xiàn)reeRTOS并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)"誰(shuí)上鎖就得由誰(shuí)開(kāi)鎖"的功能。

程序運(yùn)行結(jié)果如下圖所示：

7.5 示例17: 優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)

假設(shè)任務(wù)A、B都想使用串口，A優(yōu)先級(jí)比較低：

任務(wù)A獲得了串口的互斥量
任務(wù)B也想使用串口，它將會(huì)阻塞、等待A釋放互斥量
高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，被低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)延遲，這被稱為"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"(priority inversion)

如果涉及3個(gè)任務(wù)，可以讓"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"的后果更加惡劣。

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_17_mutex_inversion 。

互斥量可以通過(guò)"優(yōu)先級(jí)繼承"，可以很大程度解決"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"的問(wèn)題，這也是FreeRTOS中互斥量和二級(jí)制信號(hào)量的差別。

本節(jié)程序使用二級(jí)制信號(hào)量來(lái)演示"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"的惡劣后果。

main函數(shù)創(chuàng)建了3個(gè)任務(wù)：LPTask/MPTask/HPTask(低/中/高優(yōu)先級(jí)任務(wù))，代碼如下：

/* 互斥量/二進(jìn)制信號(hào)量句柄 */
SemaphoreHandle_t xLock;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建互斥量/二進(jìn)制信號(hào)量 */
    xLock = xSemaphoreCreateBinary( );


	if( xLock != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建3個(gè)任務(wù): LP,MP,HP(低/中/高優(yōu)先級(jí)任務(wù))
		 */
		xTaskCreate( vLPTask, "LPTask", 1000, NULL, 1, NULL );
		xTaskCreate( vMPTask, "MPTask", 1000, NULL, 2, NULL );
		xTaskCreate( vHPTask, "HPTask", 1000, NULL, 3, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建互斥量/二進(jìn)制信號(hào)量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

LPTask/MPTask/HPTask三個(gè)任務(wù)的代碼和運(yùn)行過(guò)程如下圖所示：

A：HPTask優(yōu)先級(jí)最高，它最先運(yùn)行。在這里故意打印，這樣才可以觀察到flagHPTaskRun的脈沖。
HP Delay：HPTask阻塞
B：MPTask開(kāi)始運(yùn)行。在這里故意打印，這樣才可以觀察到flagMPTaskRun的脈沖。
MP Delay：MPTask阻塞
C：LPTask開(kāi)始運(yùn)行，獲得二進(jìn)制信號(hào)量，然后故意打印很多字符
D：HP Delay時(shí)間到，HPTask恢復(fù)運(yùn)行，它無(wú)法獲得二進(jìn)制信號(hào)量，一直阻塞等待
E：MP Delay時(shí)間到，MPTask恢復(fù)運(yùn)行，它比LPTask優(yōu)先級(jí)高，一直運(yùn)行。導(dǎo)致LPTask無(wú)法運(yùn)行，自然無(wú)法釋放二進(jìn)制信號(hào)量，于是HPTask用于無(wú)法運(yùn)行。

總結(jié)：

LPTask先持有二進(jìn)制信號(hào)量，
但是MPTask搶占LPTask，是的LPTask一直無(wú)法運(yùn)行也就無(wú)法釋放信號(hào)量，
導(dǎo)致HPTask任務(wù)無(wú)法運(yùn)行
優(yōu)先級(jí)最高的HPTask竟然一直無(wú)法運(yùn)行！

程序運(yùn)行的時(shí)序圖如下：

7.6 示例18: 優(yōu)先級(jí)繼承

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_18_mutex_inheritance 。

示例17的問(wèn)題在于，LPTask低優(yōu)先級(jí)任務(wù)獲得了鎖，但是它優(yōu)先級(jí)太低而無(wú)法運(yùn)行。

如果能提升LPTask任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，讓它能盡快運(yùn)行、釋放鎖，"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"的問(wèn)題不就解決了嗎？

把LPTask任務(wù)的優(yōu)先級(jí)提升到什么水平？

優(yōu)先級(jí)繼承：

假設(shè)持有互斥鎖的是任務(wù)A，如果更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)B也嘗試獲得這個(gè)鎖
任務(wù)B說(shuō)：你既然持有寶劍，又不給我，那就繼承我的愿望吧
于是任務(wù)A就繼承了任務(wù)B的優(yōu)先級(jí)
這就叫：優(yōu)先級(jí)繼承
等任務(wù)A釋放互斥鎖時(shí)，它就恢復(fù)為原來(lái)的優(yōu)先級(jí)
互斥鎖內(nèi)部就實(shí)現(xiàn)了優(yōu)先級(jí)的提升、恢復(fù)

本節(jié)源碼是在FreeRTOS_17_mutex_inversion 的代碼上做了一些簡(jiǎn)單修改：

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建互斥量/二進(jìn)制信號(hào)量 */
    //xLock = xSemaphoreCreateBinary( );
	xLock = xSemaphoreCreateMutex( );

運(yùn)行時(shí)序圖如下圖所示：

A：HPTask執(zhí)行xSemaphoreTake(xLock, portMAX_DELAY);，它的優(yōu)先級(jí)被LPTask繼承
B：LPTask搶占MPTask，運(yùn)行
C：LPTask執(zhí)行xSemaphoreGive(xLock);，它的優(yōu)先級(jí)恢復(fù)為原來(lái)值
D：HPTask得到互斥鎖，開(kāi)始運(yùn)行
互斥鎖的"優(yōu)先級(jí)繼承"，可以減小"優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)"的影響

7.7 遞歸鎖

7.7.1 死鎖的概念

日常生活的死鎖：我們只招有工作經(jīng)驗(yàn)的人！我沒(méi)有工作經(jīng)驗(yàn)怎么辦？那你就去找工作??！

假設(shè)有2個(gè)互斥量M1、M2，2個(gè)任務(wù)A、B：

A獲得了互斥量M1
B獲得了互斥量M2
A還要獲得互斥量M2才能運(yùn)行，結(jié)果A阻塞
B還要獲得互斥量M1才能運(yùn)行，結(jié)果B阻塞
A、B都阻塞，再無(wú)法釋放它們持有的互斥量
死鎖發(fā)生！

7.7.2 自我死鎖

假設(shè)這樣的場(chǎng)景：

任務(wù)A獲得了互斥鎖M
它調(diào)用一個(gè)庫(kù)函數(shù)
庫(kù)函數(shù)要去獲取同一個(gè)互斥鎖M，于是它阻塞：任務(wù)A休眠，等待任務(wù)A來(lái)釋放互斥鎖！
死鎖發(fā)生！

7.7.3 函數(shù)

怎么解決這類(lèi)問(wèn)題？可以使用遞歸鎖(Recursive Mutexes)，它的特性如下：

任務(wù)A獲得遞歸鎖M后，它還可以多次去獲得這個(gè)鎖
"take"了N次，要"give"N次，這個(gè)鎖才會(huì)被釋放

遞歸鎖的函數(shù)根一般互斥量的函數(shù)名不一樣，參數(shù)類(lèi)型一樣，列表如下：

	遞歸鎖	一般互斥量
創(chuàng)建	xSemaphoreCreateRecursiveMutex	xSemaphoreCreateMutex
獲得	xSemaphoreTakeRecursive	xSemaphoreTake
釋放	xSemaphoreGiveRecursive	xSemaphoreGive

函數(shù)原型如下：

/* 創(chuàng)建一個(gè)遞歸鎖，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)內(nèi)部會(huì)分配互斥量結(jié)構(gòu)體 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void );


/* 釋放 */
BaseType_t xSemaphoreGiveRecursive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 獲得 */
BaseType_t xSemaphoreTakeRecursive(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );

7.7.4 示例19: 遞歸鎖

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_19_mutex_recursive 。

遞歸鎖實(shí)現(xiàn)了：誰(shuí)上鎖就由誰(shuí)解鎖。

本程序從FreeRTOS_16_mutex_who_give修改得來(lái)，它的main函數(shù)里創(chuàng)建了2個(gè)任務(wù)

任務(wù)1：高優(yōu)先級(jí)，一開(kāi)始就獲得遞歸鎖，然后故意等待很長(zhǎng)時(shí)間，讓任務(wù)2運(yùn)行
任務(wù)2：低優(yōu)先級(jí)，看看能否操作別人持有的鎖

main函數(shù)代碼如下：

/* 遞歸鎖句柄 */
SemaphoreHandle_t xMutex;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建遞歸鎖 */
    xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex( );

	if( xMutex != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建2個(gè)任務(wù): 一個(gè)上鎖, 另一個(gè)自己監(jiān)守自盜(看看能否開(kāi)別人的鎖自己用)
		 */
		xTaskCreate( vTakeTask, "Task1", 1000, NULL, 2, NULL );
		xTaskCreate( vGiveAndTakeTask, "Task2", 1000, NULL, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建遞歸鎖 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

兩個(gè)任務(wù)經(jīng)過(guò)精細(xì)設(shè)計(jì)，代碼和運(yùn)行流程如下圖所示：

A：任務(wù)1優(yōu)先級(jí)最高，先運(yùn)行，獲得遞歸鎖

B：任務(wù)1阻塞，讓任務(wù)2得以運(yùn)行

C：任務(wù)2運(yùn)行，看看能否獲得別人持有的遞歸鎖：不能

D：任務(wù)2故意執(zhí)行"give"操作，看看能否釋放別人持有的遞歸鎖：不能

E：任務(wù)2等待遞歸鎖

F：任務(wù)1阻塞時(shí)間到后繼續(xù)運(yùn)行，使用循環(huán)多次獲得、釋放遞歸鎖

遞歸鎖在代碼上實(shí)現(xiàn)了：誰(shuí)持有遞歸鎖，必須由誰(shuí)釋放。

程序運(yùn)行結(jié)果如下圖所示：

7.8 常見(jiàn)問(wèn)題

使用互斥量的兩個(gè)任務(wù)是相同優(yōu)先級(jí)時(shí)的注意事項(xiàng)。

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韋東山freeRTOS系列教程之互斥量(mutex)(7)

文章目錄

系列教程總目錄

概述

7.1 互斥量的使用場(chǎng)合

7.2 互斥量函數(shù)

7.2.1 創(chuàng)建

7.2.2 其他函數(shù)

7.3 示例15: 互斥量基本使用

7.4 示例16: 誰(shuí)上鎖就由誰(shuí)解鎖？

7.5 示例17: 優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)

7.6 示例18: 優(yōu)先級(jí)繼承

7.7 遞歸鎖

7.7.1 死鎖的概念

7.7.2 自我死鎖

7.7.3 函數(shù)

7.7.4 示例19: 遞歸鎖

7.8 常見(jiàn)問(wèn)題

評(píng)論

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7.1 互斥量的使用場(chǎng)合

7.2 互斥量函數(shù)

7.2.1 創(chuàng)建

7.2.2 其他函數(shù)

7.3 示例15: 互斥量基本使用

7.4 示例16: 誰(shuí)上鎖就由誰(shuí)解鎖？

7.5 示例17: 優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)

7.6 示例18: 優(yōu)先級(jí)繼承

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7.7.2 自我死鎖

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