工作原理

該塊根據(jù)輸入變量 "VerAuto" 和 "VerHand"（具體視已經(jīng)選擇的模式（手動(dòng)或自動(dòng)））生成輸出"VerGes"。在自動(dòng)模式中，如果存在同步錯(cuò)誤，輸出"VerGes" 將被阻塞。

收到來(lái)自"SK_Verwaltung" 的同步請(qǐng)求后，先將全部步設(shè)置成 FALSE ，再設(shè)置其轉(zhuǎn)換條件已被滿足的步。

轉(zhuǎn)換條件由聯(lián)鎖條件“自動(dòng)”(Automatic) 和輸入 "FrgTrans"的轉(zhuǎn)換條件組成。

順序錯(cuò)誤將會(huì)禁用順序檢索。在自動(dòng)模式中時(shí)，若存在同步錯(cuò)誤，也會(huì)禁用輸出 "VerGes"。

如果在同步中發(fā)現(xiàn)了多個(gè)步，將對(duì)第一個(gè)步進(jìn)行同步。此時(shí)輸出可以適用于多個(gè)步的某條錯(cuò)誤消息。

輸入 "Cfg" 用于設(shè)置特殊功能：

- "Cfg Bit 00" 用于將某個(gè)步定義成等待步，也就是說(shuō)， "Halt" 或 "Freigabe" [enable] 立即訪問(wèn)反饋信號(hào)。

- "Cfg Bit 01" 用于定義在內(nèi)部不允許“停止”(Halt) 的某個(gè)步，也就是說(shuō)，順序在滿足某個(gè)轉(zhuǎn)換條件的情況下收到訪問(wèn)請(qǐng)求或停機(jī)請(qǐng)求后也不停止執(zhí)行。

示教步時(shí)間

順序執(zhí)行期間，通過(guò)設(shè)置 "M10.7 Teach_Time_SK" 標(biāo)志可以寫(xiě)入步時(shí)間；在在線狀態(tài)期間，可以通過(guò)參數(shù)"SNO_Time" 讀出步時(shí)間。

步時(shí)間 "+10 s" 將被組態(tài)成步監(jiān)控時(shí)間 (TUeS) 。

對(duì)于處于循環(huán)時(shí)間期間的順序，應(yīng)為其計(jì)算該時(shí)間。

-FC641 順序塊控制-

-Cfg.X1選擇什么時(shí)候發(fā)出K90- Schritt.T上一步的激活的時(shí)間

-Schritt.X上一步的激活狀態(tài) =1處于激活轉(zhuǎn)臺(tái)，=0沒(méi)有激活

IF NOT Cfg.X1 AND Schritt.X THEN 1.下一步的條件滿足時(shí)發(fā)出FR_K90

IF TransBed OR (NOT TransBed AND xHM_Zeit_abgelaufen) THEN

-當(dāng)該步條件滿足-或者該步條件不滿足和上一步執(zhí)行時(shí)間超過(guò)10S時(shí)間正常-

ST_BA.K90_SK := ST_BA.K90_SK;

xHM_K90Frg:= True; -發(fā)出允許請(qǐng)求進(jìn)入-

ELSE

ST_BA.K90_SK := False;

xHM_K90Frg:= False;

END_IF;

END_IF;

IF Cfg.X1 AND Schritt.X THEN 2.下一步的條件沒(méi)有滿足時(shí)發(fā)出FR_K90

IF TransBed OR (NOT TransBed AND NOT xHM_Zeit_abgelaufen) THEN

ST_BA.K90_SK := False;

xHM_K90Frg:= False;

ELSIF NOT TransBed AND xHM_Zeit_abgelaufen THEN

-條件不滿足時(shí)-上一步執(zhí)行時(shí)間超過(guò)10S時(shí)間正常-

ST_BA.K90_SK := ST_BA.K90_SK;

xHM_K90Frg:= True; -發(fā)出允許請(qǐng)求進(jìn)入-

END_IF;

END_IF;

IF Teach_Time_SK AND Schritt.S0 AND TransBed THEN

Schritt.S0上一步離開(kāi)-本步的條件滿足-Teach_Time_SK:M10.7-

SNO_Time :=Schritt.T ; 上一步的激活時(shí)間

END_IF;

tHM_SUe:= SNO_Time * 13 / 10當(dāng)前步時(shí)間的換算

IF TUe_S = T#0s THEN 如果外部設(shè)置的等待時(shí)間是0s

IF (Schritt.T > tHM_SUe)AND (tHM_SUe > T#0s) THEN比較上一步的T條件時(shí)間

xHM_Zeit_abgelaufen := True ;激活允許請(qǐng)求

ELSE

xHM_Zeit_abgelaufen := False ; 關(guān)閉允許請(qǐng)求

END_IF;

ELSE -TUe_S=10S如果外部設(shè)置的等待時(shí)間不是0s

IF Schritt.T > TUe_S THEN比較上一步的T條件時(shí)間大于設(shè)置間

xHM_Zeit_abgelaufen := True ;激活允許請(qǐng)求

ELSE

xHM_Zeit_abgelaufen := False ;關(guān)閉允許請(qǐng)求

END_IF;

END_IF;

IF (MOP_HALT = True) OR (xHM_K90Frg ANDST_BA.K90_AnfoZutritt) THEN

-請(qǐng)求進(jìn)入與允許請(qǐng)求進(jìn)入都有時(shí)-

MOP_HALT:= True; 激活控制步停止

END_IF;

IF (MOP_HALT = True) AND NOT (xHM_K90Frg ANDST_BA.K90_AnfoZutritt) AND Schritt.X THEN

-停止步后-取消請(qǐng)求進(jìn)入-上一步還在激活就會(huì)取消停止-

MOP_HALT:= False;

END_IF;

通過(guò)對(duì)K90_SK的控制，使順序塊如果在跳步時(shí)，或順序塊條件不滿足時(shí)不能有允許進(jìn)入條件

注 :Si.T步 i的當(dāng)前或上次的激活時(shí)間

Si.X 顯示步 i是否被激活

Si.U 步 i的沒(méi)有干擾的總的激活的時(shí)間

Transi.TT 顯示轉(zhuǎn)換條件 i是否滿足

HALT_SQ MOP.HALT"Stop seqencer" 停止程序順序并且重新激活

審核編輯 ：李倩