命令通道 $ FCT_CALL 的管理編號(hào)（句柄）

CWRITE() 函數(shù)可用于通過(guò) $FCT_CALL 命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身是寫保護(hù)的。

例如:

EKI_STATUS = EKI_Init(CHAR[])初始化TCP/IP通訊通道

EKI_STATUS = EKI_Open(CHAR[])打開TCP/IP通訊

EKI_STATUS = EKI_Close(CHAR[])關(guān)閉TCP/IP通訊

EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])清除TCP/IP通訊通道里的內(nèi)容

這些通訊功能函數(shù)最終都會(huì)通過(guò)下列運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)控制:

初始化TCP/IP通訊通道

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Init",strChannelName[])

關(guān)閉TCP/IP通訊

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Close",strChannelName[])

打開TCP/IP通訊

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

清除TCP/IP通訊通道里的內(nèi)容

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Clear",strChannelName[])

通過(guò)命令通道$ FCT_CALL進(jìn)行通訊

機(jī)器人控制器通過(guò)加載的外部模塊從另一個(gè)控制器（例如從攝像機(jī)系統(tǒng)）接收位置數(shù)據(jù)。機(jī)器人控制器使用CREAD從外部模塊讀取這些位置數(shù)據(jù)。CWRITE可用于通過(guò)命令通道在文件系統(tǒng)上執(zhí)行操作。示例：通過(guò)命令通道打開文件，然后在文件中寫入一個(gè)字符或字符串?？梢詮臋C(jī)器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)功能。不允許從一個(gè)解釋器打開文件然后從另一個(gè)解釋器訪問(wèn)文件，例如 寫入或再次關(guān)閉文件。

調(diào)用文件系統(tǒng)功能時(shí)，會(huì)將特定數(shù)量的參數(shù)傳輸?shù)皆摴δ堋＿@些函數(shù)中的每一個(gè)都通過(guò)CWRITE提供返回值。返回值指示該函數(shù)是成功執(zhí)行還是因錯(cuò)誤而中止。如果發(fā)生錯(cuò)誤，可以使用返回的錯(cuò)誤號(hào)來(lái)定位原因。

通過(guò)命令通道$ FCT_CALL進(jìn)行通信

原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人變量$ FCT_CALL在TCP/IP的應(yīng)用