移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策和規(guī)劃、行為控制和執(zhí)行于一體的多功能綜合系統(tǒng)。它集合了傳感器技術、信息處理、電子工程、計算機工程、自動化控制工程和人工智能的研究成果。它代表了機電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。隨著機器人性能的不斷提高，移動機器人的應用范圍大大擴大。它不僅廣泛應用于工業(yè)、農業(yè)、醫(yī)療和服務等行業(yè)，而且在城市安全、國防和空間探索等有害和危險場合也得到了很好的應用。因此，移動機器人技術受到了世界各地的廣泛關注。

本次設計一款既具備智能終端控制也可通過上位機進行實時視頻監(jiān)控的視頻監(jiān)控小車。在本次開發(fā)的系統(tǒng)中，通過使用無線路由器和無線網(wǎng)卡組建局域網(wǎng)，在智能車架設mjpgstreamer網(wǎng)絡視頻服務器，同時通過無線網(wǎng)卡使智能車接入組建好的局域網(wǎng)中，既可以在PC機上使用客戶端進行實時監(jiān)控控制，也可以使用手機等智能終端通過無線網(wǎng)卡來對智能車進行控制和實時監(jiān)控。

1智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)總體設計

1.1智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)整體框架

本次開發(fā)的系統(tǒng)是采用雙架構結合的工作模式，內置智能車控制服務器和網(wǎng)絡視頻服務器。其中智能車內置的控制服務器，利用socket網(wǎng)絡通信技術（UDP協(xié)議），接受客戶端發(fā)送的控制請求，并執(zhí)行相應操作，如智能車的行駛命令、聲頻播放命令、舵機轉動命令、溫度獲取命令等操作。而智能車內置mjpgstreamer網(wǎng)絡視頻服務器，它從監(jiān)控攝像頭獲取視頻流，并利用網(wǎng)絡（TCP協(xié)議）將視頻流以JPEG格式發(fā)送到客戶端。另外內置網(wǎng)頁服務器（webserver），用戶可以通過瀏覽器直接訪問頁面服務器，并獲取視頻流，從而達到視頻實時監(jiān)控。又由于網(wǎng)絡視頻服務器同時和智能車控制服務器建立了連接，所以也可以使用智能終端通過游覽器間接訪問控制智能車控制服務器。智能車系統(tǒng)整體框架圖如圖1（a）所示。

1.2智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)硬件總體設計

智能車視頻監(jiān)控系統(tǒng)的無線控制結構如圖2所示，本次方案由wifi通信系統(tǒng)、下位機控制系統(tǒng)、上位機控制系統(tǒng)3部分組成。Wi—Fi通信系統(tǒng)實現(xiàn)上位機客戶端系統(tǒng)與下位機ARM控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸。上位機客戶端系統(tǒng)通過wifi模塊接受下位機ARM控制系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)進行存儲、分析、提取以及顯示，同時也可以對下位機發(fā)送控制命令。同樣下位機ARM控制系統(tǒng)也可以通過wifi模塊收到上位機系統(tǒng)發(fā)送的命令并進行相應的操作，將傳感器和攝像頭采集的數(shù)據(jù)進行整合和發(fā)送。

由圖1（b）可知下位機主要組成部分，智能車視頻監(jiān)控系統(tǒng)以天嵌科技Cortex-A8X210開發(fā)板作為開發(fā)平臺，其處理器采用的三星S5pv210芯片，S5PV210采用了ARMCortexTM-A8內核，ARMV7指令集，主頻可達1GHZ，64/32位內部總線結構，32/32kB的數(shù)據(jù)/指令一級緩存，512kB的二級緩存，可以實現(xiàn)2000DMIPS（每秒運算20億條指令集）的高性能運算能力。其中wifi模塊完成主要完成下位機與上位機的組網(wǎng)和遠程控制功能;同時開發(fā)板上還配有檢測溫度和有害氣體的傳感器，因此可以對探測環(huán)境進行危險評估及預警。

2智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)各功能模塊設計及實現(xiàn)

2.1智能車視頻監(jiān)控系統(tǒng)軟件架構設計

智能車視頻監(jiān)控系統(tǒng)采用的Linux開發(fā)平臺，它是一個多用戶和多任務操作系統(tǒng)，具有良好的的開放性，遵循世界標準規(guī)范，特別是遵循開放系統(tǒng)的互連國際標準。具有完善的內置網(wǎng)絡linux在通信和網(wǎng)絡功能方面均優(yōu)于其他操作系統(tǒng)。系統(tǒng)圖像采集是通過ARM—Linux調度V4L2驅動程序來進行視頻捕獲。V4L2是linux影像系統(tǒng)與嵌入式影像的基礎，是linux內核里支持影像設備的一組API，linux在多媒體上的應用是目前非常熱門的研究領域，其中最關鍵的技術就是Linux的V4L2。傳統(tǒng)的基于ARM的遠程視頻監(jiān)控大部分通過集成在CPU內部的MFC模塊對V4L2接口采集的數(shù)據(jù)進行硬件壓縮和解碼，硬件解碼需要硬件有硬件解碼模塊、相關的驅動配合、合適的播放軟件以及對播放軟件正確的設置，缺一而不能開啟硬件解碼功能。由于以上問題，所以本文采用一款開源軟件mjpeg—stream網(wǎng)絡視頻服務器代替MFC。mjpg_streamer是一款開源網(wǎng)絡視頻服務器，需要很少的CPU和內存資源就可以工作，大部分編碼工作都是攝像頭完成的，非常適合嵌入式環(huán)境使用。

2.1.1網(wǎng)絡視頻服務器mjpeg—strearm的移植

從v4l2接口采集的數(shù)據(jù)的壓縮與解碼我們選擇了網(wǎng)絡視頻服務器mjpeg—stream，我之所以不選擇集成在cpu內部的MFC模塊還有一個原因是因為本次設計的智能車遠程無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)要支持遠程的web界面的訪問操作，如果選擇MFC就要移植類似Boa等的嵌入式web服務器才能進行遠程訪問同MFC模塊采集的視頻流還需要在pc端采用開源的軟件和函數(shù)庫才能實現(xiàn)視頻的播放，而mjpeg-stream網(wǎng)絡視頻服務器卻可以省掉這些步驟，因為mjpeg—stream支持實現(xiàn)遠程的web訪問。這樣就降低了開發(fā)的工作量和復雜性，其下為mjpeg—stream移植編譯。圖3為mjpeg—stream對數(shù)據(jù)采集與發(fā)送的流程。

2.1.2智能車視頻監(jiān)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)接收與顯示模塊的設計

由圖2（a）和圖3可知mjpeg—stream網(wǎng)絡視頻服務器內部有兩個服務器，http服務器和視頻幀抓取服務器。http服務器將視頻幀抓取服務器采集的圖像幀以Http協(xié)議數(shù)據(jù)幀的形式發(fā)給客戶端。所以要完成的編程工作有兩部分：一是從http服務器讀取Http協(xié)議數(shù)據(jù)幀（Http協(xié)議數(shù)據(jù)幀由http協(xié)議相關的頭信息和圖像數(shù)據(jù)幀（jpeg格式）），二是將Http協(xié)議數(shù)據(jù)幀中的圖像數(shù)據(jù)幀提取出來。本文的GUI界面采用Qt進行設計實現(xiàn)C/S、B/S架構的客戶端和web客戶端。智能車監(jiān)控系統(tǒng)視屏界面的顯示有兩個部分組成：一是通過Tcp協(xié)議將傳輸?shù)臄?shù)據(jù)接收（socket編程實現(xiàn)），二是客戶端的視頻圖像的顯示。客戶端軟件的設計流程圖如圖4所示。

由于我們通過編程把Http協(xié)議數(shù)據(jù)幀中的圖像數(shù)據(jù)幀提取了出來并顯示在客戶端從而實現(xiàn)了視頻實時監(jiān)控，所以可以在主函數(shù)再起一個線程完成圖像的抓取功能即拍照功能。這樣在智能車對未知空間的探索進行分析提供了數(shù)據(jù)依據(jù)。

2.2wifi功能模塊的設計

本次開發(fā)的智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的另一核心就是wifi模塊的開發(fā)。構成無線網(wǎng)絡的最基本的兩個要素是：一是一臺AP（AccessPoint），二是無線網(wǎng)卡。以上兩點便可以構成一個簡單的無線網(wǎng)絡。因為我們要通過智能終端和pc機上的客戶端對智能車遠程進行控制，所以如何將智能車變成一個可移動的wifi熱點是我們本次設計的重點。

嵌入式開發(fā)的一個核心的內容是在有限的硬件資源上如何使用各種開源軟件完成我們需要的功能。所以將智能車變成可移動的wifi熱點需要以下步驟：

1）下載安裝rtl8188eu無線芯片的驅動;2）使用hostapd開源軟件，使無線網(wǎng)卡切換為master模式，模擬AP（路由器）功能;3）使用dnsmasq開源軟件動態(tài)分配IP給客戶端在開發(fā)板上主要步驟實現(xiàn)過程如下所示：

#insmod/home/wifi/8188eu.ko

#ifconfigwlan0192.168.137.1（啟用無線網(wǎng)卡）

#./hostapdrtl_hostapd_2G。conf-B（模擬AP功能）

#./dnsmasq—Cdnsmasq。conf（開啟DNS和DHCP功能）

通過對以上開源軟件的移植開發(fā)便可以將智能車生成一個可移動的wifi熱點，通過手機等智能終端便可以對智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)進行控制。圖5展示了連網(wǎng)成功后智能車無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

3結論

本文實現(xiàn)了一種基于s5pv210的智能車輛無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)。本系統(tǒng)不僅可以使用智能終端通過WiFi控制智能車的無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)，還可以通過有線連接進行控制。智能車不僅可以實時監(jiān)控和拍照，還可以通過開發(fā)板上的溫度傳感器和有害氣體傳感器檢測周圍環(huán)境。因此，它可以應用于城市安全、國防和空間探測等有害和危險的場合。對未來智能汽車的發(fā)展也有一定的研究價值。