XPLC006E功能介紹

XPLC006E是正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器推出的一款多軸經(jīng)濟(jì)型EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，XPLC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

XPLC006E自帶6個(gè)電機(jī)軸，最多12軸運(yùn)動(dòng)控制（含虛擬軸數(shù)），支持12軸直線插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等功能。

XPLC006E支持多任務(wù)同時(shí)運(yùn)行，同時(shí)可以在PC上直接仿真運(yùn)行，編程方式多種可選，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態(tài)和常用上位機(jī)軟件編程。

XPLC006E只支持EtherCAT總線軸，不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅(qū)動(dòng)器通訊，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款產(chǎn)品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個(gè)不同軸數(shù)的型號(hào)可選。

XPLC864E2功能介紹

XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎(chǔ)上做了升級(jí)（即上節(jié)介紹的XPLC006E的功能都支持），部分資源空間優(yōu)于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之處在于XPLC864E2，硬件支持32點(diǎn)輸入、32點(diǎn)輸出、2個(gè)ADC、2個(gè)DAC，支持脈沖軸和總線軸混合使用，總實(shí)軸軸數(shù)為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個(gè)軸的脈沖方向信號(hào)輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

XPLC系列經(jīng)濟(jì)型EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器支持多種編程方式，支持使用正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主研發(fā)的ZDevelop開發(fā)環(huán)境的basic語言和PLC梯形圖，同時(shí)還支持市面上常用的上位機(jī)開發(fā)環(huán)境與操作系統(tǒng)，包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。

本節(jié)內(nèi)容主要講解Basic語言如何開發(fā)控制器程序。

一 前期準(zhǔn)備工作

在正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)下載新版編程軟件ZDevelopV3.10.06，準(zhǔn)備一臺(tái)XPLC系列經(jīng)濟(jì)型EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，按照上方的XPLC006E參考架構(gòu)完成接線。

沒有控制器的場(chǎng)合也可完成ZBasic的開發(fā)，程序下載到仿真器運(yùn)行即可，仿真器是ZDevelop軟件安裝包自帶的。

二 下載Basic程序到控制器

1.新建工程項(xiàng)目，并下載程序文件到控制器運(yùn)動(dòng)的流程如下圖。

打開已有的項(xiàng)目文件運(yùn)行，需要打開“.zpj”文件，再連接控制器，下載程序運(yùn)動(dòng)。

2.詳細(xì)操作流程說明。

(1)新建項(xiàng)目：菜單欄“文件”--“新建項(xiàng)目”。

點(diǎn)擊“新建項(xiàng)目”后彈出“另存為”界面，選擇一個(gè)文件夾打開，輸入文件名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。(2)新建文件：菜單欄“文件”--“新建文件”。

點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖彈窗，選擇新建的文件類型為Basic后點(diǎn)擊確認(rèn)。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

(3)設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行：雙擊文件右邊自動(dòng)運(yùn)行的位置，輸入任務(wù)號(hào)“0”。

(4)編輯程序：程序編寫完成，點(diǎn)擊保存文件，防止編輯好的代碼丟失，新建的Basic文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目“.zpj”所在的文件下。

(5)連接到控制器：在程序輸入窗口編輯好程序，點(diǎn)擊“控制器”--“連接”，沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運(yùn)行，點(diǎn)擊“連接”--“連接到仿真器”。

點(diǎn)擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點(diǎn)擊連接即可。下圖為網(wǎng)口連接，控制器IP：192.168.0.36。

連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128.若是新購買的XPLC006E系列控制器，連接IP填192.168.0.11（出廠默認(rèn)IP地址），無論哪款控制器，基本操作都是相同的。

(6)下載程序：點(diǎn)擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示，同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。

成功下載到RAM和成功下載到ROM的提示信息：

RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。

注意：當(dāng)打印窗口提示紅色報(bào)警信息error時(shí)，程序無法正常運(yùn)行，如下圖，指令錯(cuò)誤報(bào)錯(cuò)。

三 程序運(yùn)行查看

1．啟動(dòng)調(diào)試：點(diǎn)擊菜單欄“調(diào)試”-“啟動(dòng)/停止調(diào)試”調(diào)用任務(wù)與監(jiān)視窗口。

任務(wù)窗口用于查看多任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)以及任務(wù)行號(hào)，監(jiān)視窗口用于監(jiān)控軸參數(shù)、自定義變量、輸入輸出狀態(tài)等信息。

2．軸參數(shù)查看：軸參數(shù)窗口是個(gè)非常重要的工具，能幫助用戶快速獲知大量軸參數(shù)的當(dāng)前數(shù)據(jù)，觀察程序運(yùn)行是否異常。詳情參見ZDevelop幫助手冊(cè)軸參數(shù)窗口的描述。

3．示波器采樣：在菜單欄“視圖”

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“示波器”打開示波器窗口，或快捷按鈕，如下圖。

打開“設(shè)置”選擇要采集的通道數(shù)、深度、間隔等參數(shù)后確認(rèn)，這里選擇采樣三個(gè)通道，分別為軸0軸1軸2的DPOS，設(shè)置完成點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕。

程序中寫入TRIGGER指令觸發(fā)示波器采樣（或者點(diǎn)擊手動(dòng)觸發(fā)按鈕），執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序后，采樣出如下波形數(shù)據(jù)。

(1)波形顯示有三種模式可選

A.XT模式：各個(gè)數(shù)據(jù)源的值隨時(shí)間變化的曲線。

B.XY模式（2D模式）：兩軸的合成插補(bǔ)軌跡。

C.XYZ模式（3D模式）：三軸在空間的合成插補(bǔ)軌跡。

(2)插補(bǔ)功能說明

XPLC006E控制器自帶6個(gè)軸，支持2-6軸聯(lián)合插補(bǔ)，相對(duì)應(yīng)的需要設(shè)置2-6個(gè)軸的軸參數(shù)，運(yùn)動(dòng)前先選擇軸號(hào)，再發(fā)送插補(bǔ)命令，這樣操作插補(bǔ)命令不會(huì)發(fā)錯(cuò)軸。

(3)六軸直線插補(bǔ)

BASE(0,1,2,3,4,5) '選擇軸號(hào)，需要哪幾個(gè)軸運(yùn)動(dòng)就選擇哪幾個(gè)

MOVE(200,200,100,80,75,100) '發(fā)送直線插補(bǔ)命令

4．進(jìn)行三軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)和監(jiān)控示波器多種運(yùn)行模式的軌跡。

(1)編寫三軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)程序

'急停,清空運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū),等待軸0運(yùn)動(dòng)空閑

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

GLOBAL CONST AxesNum=3 '定義總軸數(shù)

AxesInit '軸參數(shù)初始化

Motion1_job '運(yùn)動(dòng)程序

END '主程序結(jié)束

GLOBAL SUB AxesInit() '軸參數(shù)的初始化子函數(shù)

FOR i=0 TO AxesNum-1 '批量初始化軸參數(shù)

BASE(i)

DPOS(i)=0

ATYPE(i)=1

UNITS(i)=500

SPEED(i)=100

ACCEL(i)=1000

DECEL(i)=1000

SRAMP(i)=100

NEXT

END SUB

GLOBAL SUB Motion1_job()

TRIGGER ' 觸發(fā)示波器采樣

BASE(0,1,2)

MOVE(200,200,100) '三軸直線插補(bǔ)

END SUB

(2)示波器XT模式下的運(yùn)行軌跡

(3)示波器XY模式下的運(yùn)行軌跡

(4)示波器XYZ模式下的運(yùn)行軌跡

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)經(jīng)濟(jì)型EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器(二)：ZBasic實(shí)現(xiàn)多軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅