基于FPGA的視頻圖像拼接融合

本項目簡單來說，就是實時生成視頻全景圖，該架構經(jīng)過優(yōu)化，可以實時視頻輸出。

算法

下圖說明了描述算法每個步驟的系統(tǒng)框圖

該系統(tǒng)大致可以分為三個子系統(tǒng)：

預處理

基于 SIFT 的特征提取

框架拼接融合

預處理

系統(tǒng)的輸入視頻流為 8 位 RGB 格式。輸入的 8 位圖像如下圖所示。

視頻流的每個單獨幀將具有對應于紅色、綠色和藍色的三個通道。視頻幀中的顏色信息不會增強特征檢測。此外，與單通道 8 位圖像相比，3 通道 8 位圖像的計算需要更多時間。因此，RGB 視頻幀被轉換為 8 位灰度圖像。生成的灰度圖像噪聲更小，陰影細節(jié)更多，計算效率更高，如下圖所示。

基于SIFT的特征提取

使用SIFT算法從灰度圖像中提取特征。SIFT算法可以分為兩個主要步驟：

關鍵點檢測

SIFT 操作從輸入圖像與不同高斯濾波器的離散卷積開始。高斯濾波器是一種廣泛使用的圖像平滑算法，定義為：

上式中，G為(x,y)點的高斯核，σ為高斯參數(shù)。使用較大的 σ 值會對圖像產(chǎn)生更大的平滑效果。圖像與高斯核的離散卷積生成具有較少噪聲和較少細節(jié)的圖像。在 SIFT 中，高斯核的離散卷積是用四個不同的 σ 值完成的。逐漸增大的 σ 值用于生成一組模糊圖像或八度音階（意思頻率減半，低頻部分對應灰度圖中變化平緩的部分，高頻部分對應灰度圖中變化劇烈的部分）。

對于給定的 σ 值，卷積核中所有系數(shù)的總和應該等于 1。因此，核的大小隨著 σ 值的增加而增加。

一旦生成了八度音階，就會根據(jù)八度音階中的四個圖像構建一個 DoG 空間。DoG 代表高斯差分。DoG 是高斯拉普拉斯算子 (LoG) 的計算效率非常高的近似值。DoG 空間是通過逐像素計算兩個相鄰高斯尺度圖像之間的差異來構建的。八度音階中四個圖像的DoG空間將具有三個級別。

通過查找局部最大值或最小值，從 DoG 空間中提取關鍵點。如果一個像素是由頂層 9 個像素、中間層 8 個像素和底層 9 個像素組成的 26 像素鄰域內(nèi)的局部最大值或最小值，則該像素被認為是關鍵點。

關鍵點

描述符生成

關鍵點描述符是特定關鍵點的唯一標識符。SIFT 使用關鍵點的梯度幅度和方向作為描述符的基礎。一個點的梯度大小和方向可以通過圖像與 Sobel 濾波器的離散卷積來計算。

Sobel卷積輸出

為了生成關鍵點描述符，計算每個關鍵點周圍 16x16 窗口內(nèi)每個點的梯度幅度和方向。16x16 窗口的梯度幅度與高斯核卷積。將每個 4x4 單元格中的梯度幅度組合起來，使 16x16 窗口減少到 4x4 窗口和 16 個梯度方向。最后，這 16 個梯度方向被轉移到 8 個 bin 中。因此，構建了一個 128 個元素的向量，作為關鍵點描述符。

框架拼接融合

框架拼接是將兩個幀組合成單個圖像的過程。框架拼接分兩步完成：

關鍵點匹配

比較來自兩個相機傳感器的視頻幀中關鍵點的關鍵點描述符。如果兩個關鍵點（每個相機傳感器一個）的關鍵點描述符之間的差異低于誤差閾值，則將它們視為關鍵點對。將它們的關鍵點描述符之間差異最小的關鍵點對作為參考關鍵點。

圖像融合

加權平均方法用于將兩個幀混合成單個圖像。重疊區(qū)域的像素值等于兩幀像素的加權平均值。根據(jù)重疊像素和相應幀的邊界之間的距離選擇權重。

拼接圖像

FPGA程序頂層設計

頂層架構的框圖如下圖所示。

頂層設計分為五個階段：

預處理階段

為了模擬相機傳感器的工作，使用了 image.v 和 image2.v，它們分別輸入對應于左和右相機傳感器的圖像。RWM_1.v 是一個讀寫存儲器，用于存儲 8 位 RGB 圖像。WRITE 模式時，RGB 圖像像素數(shù)據(jù)寫入內(nèi)存。存儲完所有像素值后，將存儲器置于 READ 模式。在 READ 模式下，每個像素值從內(nèi)存中順序讀取.

過濾階段

關鍵點階段

關鍵點匹配階段

幀混合階段

項目地址

https://github.com/AugustinJose1221/FPGA-Build

https://github.com/AugustinJose1221/Video-Stitching

審核編輯 ：李倩