NVIDIA 宣布推出2022.1 版 NVIDIA Isaac Sim。作為一種機(jī)器人仿真和合成數(shù)據(jù)生成（SDG）工具，這個(gè) NVIDIA Omniverse 的應(yīng)用程序加速了機(jī)器人領(lǐng)域 AI 的開發(fā)、測試和培訓(xùn)。

使用 Isaac Sim，開發(fā)者可以生成生產(chǎn)質(zhì)量數(shù)據(jù)集來訓(xùn)練 AI 感知模型。開發(fā)者將可以模擬機(jī)器人導(dǎo)航和操縱，并構(gòu)建一個(gè)測試環(huán)境來不斷驗(yàn)證機(jī)器人應(yīng)用程序。

最新版本通過NVIDIA Isaac Cortex（一種用于訓(xùn)練協(xié)作機(jī)器人（cobots）的決策框架）和Isaac Gym（一種 GPU 加速強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架）等新工具，推進(jìn)了 AI 機(jī)器人時(shí)代的發(fā)展。NVIDIA Isaac Replicator是一套合成數(shù)據(jù)生成工具、API 和工作流，它也已經(jīng)進(jìn)行了更新，具有為 SDG 按程序生成工業(yè)環(huán)境的新功能。

NVIDIA Isaac Sim 2022.1 版本亮點(diǎn)

Isaac Cortex：為 cobots 任務(wù)編程就像為游戲 AI 編程一樣簡單。利用此決策框架，為 cobot 開發(fā)任務(wù)意識(shí)和自適應(yīng)技能。類似于機(jī)器人的大腦，利用其對世界的意識(shí)形態(tài)表達(dá)，可以將真實(shí)或模擬的數(shù)據(jù)作為輸入，并產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。

Isaac Gym：用幾分鐘而不是幾周的時(shí)間訓(xùn)練機(jī)器人。使用 RL 訓(xùn)練復(fù)雜的機(jī)器人技能。Isaac Gym 是一種 GPU 加速工具，它將整個(gè) RL 訓(xùn)練工作流保持在 GPU 上，這對于減少訓(xùn)練時(shí)間至關(guān)重要。

Omnigraph：使用可視化編程簡化應(yīng)用程序開發(fā)和調(diào)試。在這個(gè) Omniverse 可視化編程和腳本環(huán)境中，通過可視化方式將計(jì)算節(jié)點(diǎn)連接在一起，構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用程序。機(jī)器人應(yīng)用程序往往是非常模塊化的，并且非常適合可視化編程。

Isaac Sim/Gazebo連接器：根據(jù)任務(wù)需要，在兩個(gè)模擬器之間移動(dòng)。使用 Gazebo 的 ROS 開發(fā)者可以將仿真資產(chǎn)導(dǎo)入 Isaac Sim 卡，用于生成合成數(shù)據(jù)集或高保真渲染等任務(wù)。此外，通過連接到 Omniverse 的 nucleus 服務(wù)器，多個(gè) Gazebo 模擬可以保持實(shí)時(shí)同步。

其他功能：

Windows 支持（有限）

新版機(jī)器人：

- Quadrupeds：A1，GO1，Anymal

- AMR：Obelix

新的模塊化倉庫和傳送帶資產(chǎn)

在Omnigraph中實(shí)現(xiàn)的新的ROS Pipeline

使用合成數(shù)據(jù)訓(xùn)練AI

Isaac Replicator 是 IsaacSim 中的合成數(shù)據(jù)生成工具。合成數(shù)據(jù)在機(jī)器人技術(shù)中非常有用，可以引導(dǎo)訓(xùn)練，解決長尾數(shù)據(jù)集的挑戰(zhàn)，并提供不可用的真實(shí)世界數(shù)據(jù)，如合成視頻中的速度和方向。自主機(jī)器在訓(xùn)練中需要合成數(shù)據(jù)以確保模型的穩(wěn)健性。

在最新版本中，添加了一個(gè)名為 SceneBlox 的新 SDG 功能，以程序性地生成場景。SceneBlox 可用于自動(dòng)創(chuàng)建倉庫等工業(yè)環(huán)境。新版本還添加了新的示例，演示了如何使用 Replicator 生成合成數(shù)據(jù)和訓(xùn)練姿態(tài)預(yù)估模型。

原文標(biāo)題：使用Isaac Sim加速AI機(jī)器人的開發(fā)、測試和培訓(xùn)

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審核編輯：湯梓紅