系統(tǒng)布局設(shè)計

測量控制柜

測頭網(wǎng)絡(luò)

q提供測頭電源和通信

q每個測量控制柜支持多達144個測頭

q固定式測頭、機器人測頭和外部光源共用一個網(wǎng)絡(luò)連接

q在這個網(wǎng)絡(luò)的末端測頭需要加終端電阻。

測頭

原理: 測頭發(fā)射出光線,利用光的漫反射三角成像測出距離的

如圖示1通過LED燈可以產(chǎn)生光束對孔和面進行測量

如圖示2通過發(fā)光體可以 產(chǎn)生光線對點進行測量

激光所產(chǎn)生的波長是650NM

測頭到工件的距離一般是(80-120MM)

測量算法原理：

被測量零件所在的坐標系。通常被理解為車身原點所在的坐標系。AutoGauge系統(tǒng)最終測量結(jié)果將在這個坐標系內(nèi)。

全面的坐標換算方法：

1）Base Finder 讓機器人底座中心與車身坐標關(guān)聯(lián)(車身原點在該機器人坐標系的坐標值)。

2）設(shè)置TCP與傳感器的坐標中心重合（理論）

3）Tool Finder消除TCP與傳感器坐標中心的實際誤差（TCP到法蘭盤軸心的坐標值）。

4）通過控制器軟件的計算最終報告測量特征在車身坐標系中的偏差值。

Sensor Space傳感器的工作原理:實際上測頭就是一個精確度很高的工業(yè)相機

1) 采用三角測量法，每個sensor自身有個坐標系

每個TriCam傳感器都有一定的間距，視野和焦深（Z軸）

用于1D和2D測量的數(shù)字Tricam輪廓傳感器

數(shù)字Tricam傳感器使用三角測量原理進行尺寸測量。

2) C型測頭的圖像通過對圖像的調(diào)整來計算測量點的坐標，測量2維測點。

CCD攝像機捕獲反射的激光線的圖像。算法處理圖像以執(zhí)行尺寸測量。

生產(chǎn)零件之間的尺寸變化通過激光線的位置進行檢測

3) S型通過兩拍照對3維測點進行測量，第一次是XY方向，第二次是Z方向。

輔助照明用于執(zhí)行孔和槽的3D測量

?計量學是Perceptron的核心業(yè)務(wù)

?專為測量復雜的焊接鈑金組件上的特征而開發(fā)的AutoGaugehas> 20種算法

?經(jīng)過20多年開發(fā)和優(yōu)化的算法

?與三坐標測量機相關(guān)性強

3.坐標轉(zhuǎn)換

車空間

AutoGauge系統(tǒng)要測量的任何零件都將具有自己的坐標系。這稱為零件空間。也稱為零件框架，車身坐標系或汽車參考框架。

傳感器空間

每個傳感器（對于固定系統(tǒng)）或傳感器位置（對于機器人系統(tǒng)）也都有自己的坐標系。這稱為傳感器空間或傳感器框架。

審核編輯 ：李倩