KUKA-C4點焊機器人的控制(大眾版)
前言:
點焊機器人是大眾標準中最常使用的基準工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補償控制,銑削夾緊控制,電極測量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會一一道來.
基礎知識:
機器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關水站RIP
點焊任務應在車輛坐標系（Base）中編程。
對于WPS機器人，電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3 mm，入射角必須為90度。SZ在關閉時不得滑動，在焊接時不得引起分流。
焊接點的坐標必須通過示教功能確定。
降壓時不能使用示教功能。開口尺寸的計算方法如下：標準開口尺寸SZ +板材厚度+凸臺高度。
對于帶有補償系統(tǒng)的焊槍，補償值以二進制形式傳輸?shù)胶笜?，并且必須在每個焊接點進行編程。夾緊補償?shù)闹祽@樣確定，使固定電極平緩地放在組件上。夾具補償?shù)闹等Q于夾具的類型和焊槍在焊接點的位置。
BIN2 ~ 焊鉗 EZ1/SP1 平衡缸控制:
硬件設備的組態(tài):
VASS06的FESTO伺服焊鉗的網(wǎng)絡配置:
輸入信號
| E705 | Gun Ready | 準備就緒 |
| E706 | Energy saving is on | 節(jié)能開 |
| E707 | Release regulator is off | 釋放調(diào)整關閉 |
| E708 | with force | 帶壓力 |
| E709 | Handshake bit TCP OK | 握手TCP位 OK |
| E710 | ||
| E711 | Teach position valid | 有效位置值 |
| E712 | Control manual | 手動控制 |
| E713 | Control automatic | 自動控制 |
| E714 | Gun is referenced | 焊鉗在參考點 |
| E715 | Positioning active | 位置激活 |
| E716 | Actual positon valid | 實際的位置值 |
| E717 | Gun opened | 焊鉗打開 |
| E718 | Force reached | 夾緊壓力到達 |
| E719 | Equalizer is back | 平衡氣缸返回 |
| E720 | ||
| E721 | Actual value E-Force v1*100N | 實際焊接壓力 |
| E722 | Actual value E-Force v2*100N | |
| E723 | Actual value E-Force v4*100N | |
| E724 | Actual value E-Force v8*100N | |
| E725 | Actual value E-Force v16*100N | |
| E726 | Actual value E-Force v32*100N | |
| E727 | Actual value E-Force v64*100N | |
| E728 | Actual value E-Force v128*100N | |
| E729 | Offset fixed E-Arm 1*0.1mm | 焊槍磨損偏移量 |
| E730 | Offset fixed E-Arm 2*0.1mm | |
| E731 | Offset fixed E-Arm 4*0.1mm | |
| E732 | Offset fixed E-Arm 8*0.1mm | |
| E733 | Offset fixed E-Arm 16*0.1mm | |
| E734 | Offset fixed E-Arm 32*0.1mm | |
| E735 | Offset fixed E-Arm 64*0.1mm | |
| E736 | Offset fixed E-Arm 128*0.1mm | |
| E737 | Actual position v 1*0.1mm | 實際位置值 |
| E738 | Actual position v 2*0.1mm | |
| E739 | Actual position v 4*0.1mm | |
| E740 | Actual position v 8*0.1mm | |
| E741 | Actual position v 16*0.1mm | |
| E742 | Actual position v 32*0.1mm | |
| E743 | Actual position v 64*0.1mm | |
| E744 | Actual position v 128*0.1mm | |
| E745 | Actual position v 256*0.1mm | |
| E746 | Actual position v 512*0.1mm | |
| E747 | Actual position v 1024*0.1mm | |
| E748 | Actual position v 2048*0.1mm | |
| E749 | Actual position v 4096*0.1mm | |
| E750 | Actual position v 8192*0.1mm | |
| E751 | Actual position v 16384*0.1mm | |
| E752 | Actual position sign（0=pos/1=neg） | |
| E753 | Life bit gun controller | |
| E754 | ||
| E755 | Cap change OK | 更換電極帽完成 |
| E756 | ||
| E757 | End of measuring | 測量結(jié)束 |
| E758 | ||
| E759 | Milling OK | 修磨OK |
| E760 | ||
| E761 | Invalid gun code | 無效的焊鉗代碼 |
| E762 | ||
| E763 | ||
| E764 | ||
| E765 | ||
| E766 | Device code v1 | 設備碼V1 |
| E767 | Device code v2 | 設備碼V2 |
| E768 | Device code v4 | 設備碼V4 |
| E769 | Pre warning gun | 焊槍預警 |
| E770 | Warming lubrication required | 加油要求警告 |
| E771 | Reaching force take too long | 壓力到達超時 |
| E772 | Wrong program/force from robi | 機器錯誤的程序/力值 |
| E773 | Target position invalid | 目標位置無效 |
| E774 | component/plate thickness fail | 板材厚度故障 |
| E775 | Gun moving tightly | 焊鉗移動固定 |
| E776 | Milling no OK | 修磨未完成 |
| E777 | Failure cap abrasion | 修磨電極帽故障 |
| E778 | Error caps/geometry | 電極帽故障 |
| E779 | Positioning deviation | 位置偏差 |
| E780 | Error equalizer | 平衡缸故障 |
| E781 | Error control/regulator | 控制/調(diào)整故障 |
| E782 | Error temperature transformer | 變壓器溫度故障 |
| E783 | Error pressure low | 壓力過低 |
| E784 | Common error | 普通故障 |
輸出信號
| A705 | Error reset | 故障復位 |
| A706 | Energy saving on | 節(jié)能模式打開 |
| A707 | Release regulator off | 釋放調(diào)整關閉 |
| A708 | Without force | 不帶壓力 |
| A709 | With TCP correction | 帶TCP修正 |
| A710 | Start learning teach position | 開始示教位置 |
| A711 | Take over teach position | 接受示教位置 |
| A712 | Robot manual | 機器人手動 |
| A713 | Robot automatic | 機器人自動 |
| A714 | Reference | 尋參 |
| A715 | Release positioning | 定位使能 |
| A716 | Set position valid | 定位設定有效 |
| A717 | Open gun | 開槍 |
| A718 | Close gun | 關槍 |
| A719 | Gun jog open | 點動開槍 |
| A720 | Gun jog close | 點動關槍 |
| A721 | Set value E-Force v1*100N | 設置焊接壓力值 |
| A722 | Set value E-Force v2*100N | |
| A723 | Set value E-Force v4*100N | |
| A724 | Set value E-Force v8*100N | |
| A725 | Set value E-Force v16*100N | |
| A726 | Set value E-Force v32*100N | |
| A727 | Set value E-Force v64*100N | |
| A728 | Set value E-Force v128*100N | |
| A729 | Equalizer pressure v1 | 平衡缸壓力設定 |
| A730 | Equalizer pressure v2 | |
| A731 | Equalizer pressure v4 | |
| A732 | Equalizer pressure v8 | |
| A733 | Equalizer pressure v16 | |
| A734 | Equalizer pressure v32 | |
| A735 | Equalizer pressure v64 | |
| A736 | Equalizer pressure v128 | |
| A737 | Set position v 1*0.1mm | 位置設定 |
| A738 | Set position v 2*0.1mm | |
| A739 | Set position v 4*0.1mm | |
| A740 | Set position v 8*0.1mm | |
| A741 | Set position v 16*0.1mm | |
| A742 | Set position v 32*0.1mm | |
| A743 | Set position v 64*0.1mm | |
| A744 | Set position v 128*0.1mm | |
| A745 | Set position v 256*0.1mm | |
| A746 | Set position v 512*0.1mm | |
| A747 | Set position v 1024*0.1mm | |
| A748 | Set position v 2048*0.1mm | |
| A749 | Set position v 4096*0.1mm | |
| A750 | Set position v 8192*0.1mm | |
| A751 | Set position v 16384*0.1mm | |
| A752 | Set position sign（0=pos/1=neg） | 位置設定符號（0=正/1負） |
| A753 | Life bit Robot | 機器人通訊有效 |
| A754 | Compensation Robot | 機器人補償 |
| A755 | Cap changed | 更換電極帽 |
| A756 | Meas.before milling | 打磨前測量 |
| A757 | Meas .after milling | 打磨后測量 |
| A758 | Start milling done | 首次修磨后完成 |
| A759 | Normal milling done | 過程修磨后完成 |
| A760 | Test without componet | 無工件測試 |
| A761 | Gun code 1 | 焊槍代碼1 |
| A762 | Gun code 2 | 焊槍代碼2 |
| A763 | Gun code 4 | 焊槍代碼4 |
| A764 | Gun code spare | 備用焊槍號碼 |
| A765 | 診斷 功能 | |
| A766 | ||
| A767 | ||
| A768 | ||
| A769 | Program W1 | 程序號 |
| A770 | Program W2 | 程序號 |
| A771 | Program W4 | 程序號 |
| A772 | Program W8 | 程序號 |
| A773 | Program W16 | 程序號 |
| A774 | Program W32 | 程序號 |
| A775 | Program W64 | 程序號 |
| A776 | Program W128 | 程序號 |
| A777 | Vehicle type v1 | 類型號 |
| A778 | Vehicle type v2 | 類型號 |
| A779 | Vehicle type v4 | 類型號 |
| A780 | Vehicle type v8 | 類型號 |
| A781 | Vehicle type v16 | 類型號 |
| A782 | Vehicle type v32 | 類型號 |
| A783 | Vehicle type v64 | 類型號 |
| A784 | Vehicle type v128 | 類型號 |
在分配焊鉗的IO地址是 E/A737à752
VASS06的版本:
GSDML-V2.31-Festo-CPX -20161019.xml
停用US2診斷并在設備上顯示紅色錯誤LED
使用SMC的水氣站RIP - SMC
RIP1的IO區(qū)域: 513-520
E513 K1水流量合格 A513 KYP01AE 開水
E514 BV01WMIN 水流量低位檢測（NO高于低壓值才有信號）
E515 BV01WMAX 水流量高位檢測 （NC 超過高壓沒有信號） A515 KYP01AA 關水
E516 BD01ND 低壓氣合格
GSDML -V2.3 -SMC -EX245 -V1.0 -20130730.xml
FESTO的RIP設置:
使用BOSCH焊接控制器:
| E785 | Weld complete | 焊接完成 |
| E786 | Tip dress request | 當前修磨請求 |
| E787 | Tip dress counter reset | 修磨次數(shù)清零、復位 |
| E788 | Start tip dress request | 首次修磨 |
| E789 | Tip dressing necessary | 有兩把槍，一把需要修磨的時候 |
| E790 | With tip dressing seleted | 已選擇修磨 |
| E791 | Tip changing prewarning | 電極壽命報警 |
| E792 | Weld on(with welding cuttent) | 開始焊接 |
| E793 | Target electrode force valency 1 | 電極壓力目標值 |
| E794 | Target electrode force valency 2 | |
| E795 | Target electrode force valency 4 | |
| E796 | Target electrode force valency 8 | |
| E797 | Target electrode force valency 16 | |
| E798 | Target electrode force valency 32 | |
| E799 | Target electrode force valency 64 | |
| E800 | Target electrode force valency 128 | |
| E801 | End of stepper | 結(jié)束熱量遞增 |
| E802 | Timer ready | 控制器準備好 |
| E803 | With monitoring | 帶電流監(jiān)控 |
| E804 | Weld OK | 焊接完成 |
| E805 | Weld no OK | 焊接未完成 |
| E806 | Warning limit consecutively violated | 連續(xù)九點偏離中間公差帶 |
| E807 | Proportional valve pressure reached | 閥的壓力達到要求 |
| E808 | Differential current monitoring tripped | 電流監(jiān)控 |
| E809 | Phase monitoring | 相位監(jiān)控 |
| E810 | Overcurrent on primary side | 初級線圈過流 |
| E811 | Current sensor error | 電流傳感器錯誤 |
| E812 | Voltage sensor error | 電壓傳感器錯誤 |
| E813 | Overcurrent 24V DC | 24V過載 |
| E814 | Inverter Overtemperature | 變壓器溫度過高 |
| E815 | Spot selection error | 焊點選擇錯誤 |
| E816 | Protocol write error | 記錄錯誤 |
| E817 | Reserviert | 預留 |
| A785 | Start | 焊接開始 |
| A786 | Tips have been dressed | 電極已修磨 |
| A787 | Electrodes have been changed | 電極已更換 |
| A788 | Reset fault | 普通故障復位（三相380） |
| A789 | Reset fault with WC | 控制器故障復位 |
| A790 | Start recording protocol | 開始記錄電流 |
| A791 | Function test without component | 無件測試 |
| A792 | Weld on(with welding current) | 焊接打開，帶電流焊接 |
| A793 | feedback electrode force valency 1 | 電極壓力反饋 |
| A794 | feedback electrode force valency 2 | |
| A795 | feedback electrode force valency 4 | |
| A796 | feedback electrode force valency 8 | |
| A797 | feedback electrode force valency 16 | |
| A798 | feedback electrode force valency 32 | |
| A799 | feedback electrode force valency 64 | |
| A800 | feedback electrode force valency 128 | |
| A801 | Spot selection valency 1 | 焊點選擇值 |
| A802 | Spot selection valency 2 | |
| A803 | Spot selection valency 4 | |
| A804 | Spot selection valency 8 | |
| A805 | Spot selection valency 16 | |
| A806 | Spot selection valency 32 | |
| A807 | Spot selection valency 64 | |
| A808 | Spot selection valency 128 | |
| A809 | Spot selection valency 256 | |
| A810 | Spot selection valency 512 | |
| A811 | Spot selection valency 1024 | |
| A812 | Spot selection valency 2048 | |
| A813 | Spot selection valency 4096 | |
| A814 | Spot selection valency 8192 | |
| A815 | Spot selection valency 16384 | |
| A816 | Spot selection valency 32768 | |
| A817 | Ident valency 1 | 車型選擇 |
| A818 | Ident valency 2 | |
| A819 | Ident valency 4 | |
| A820 | Ident valency 8 | |
| A821 | Ident valency 16 | |
| A822 | Ident valency 32 | |
| A823 | Ident valency 64 | |
| A824 | Ident valency 128 | |
| A825 | Reserviert | 預留 |
GSDML-V2.2 -Rexroth-PSS6000 -20180924.xml
機器人控制邏輯圖:
使用的KRL語言的高級程序：
feh_usr_s.src 提示機器人設備故障:以水流量為主
可以在每個焊接點調(diào)用該技術包。通過該調(diào)用，一方面根據(jù)蓋的磨損將TCP臨時更改為–X，另一方面根據(jù)參數(shù)P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數(shù)P4“距離”，可以選擇指定在點PLC處理之后在循環(huán)中執(zhí)行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕
中間點或距離大于固定E臂的3mm 焊接點在單步MSTEP模式下編程，無TCP移位且無參數(shù)4，因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中，使用TCP移位和參數(shù)4。
常用MAKRO的用法
Makro80 焊接
Makro81 維修位置/更換電極確認
審核編輯 ：李倩
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原文標題：2021年第一彈: 說說KUKA-C4點焊機器人的控制(大眾版)
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
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