對(duì)移動(dòng)條件 FB ONL （僅當(dāng)）進(jìn)行編程:

應(yīng)用移動(dòng)條件是為了能有目的地讓機(jī)器人停機(jī)，例如出現(xiàn)故障情況或者在鎖閉的時(shí)候。

用此指令可編程設(shè)定機(jī)器人行駛的條件（布爾算子）。 在需要時(shí)，可對(duì)多個(gè)算子 （最多到 11 個(gè)）進(jìn)行邏輯連接。 如果該機(jī)器人移動(dòng)的條件不再能滿足，則機(jī)器人將停止。

移動(dòng)條件 FB ONL 將在向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的過程中與 PLC 觸發(fā)器不同步地激活。并且保持激活狀態(tài)直至編定了新的移動(dòng)條件 FB ONL或 FB PSPS 程序。

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只要滿足下列條件，則機(jī)器人將一直移動(dòng)：輸入端 100 為 TRUE。如果輸入端為 FALSE，則機(jī)器人將停止。

對(duì)移動(dòng)條件 FB PSPS 進(jìn)行編程:

應(yīng)用移動(dòng)條件是為了能有目的地讓機(jī)器人停機(jī)，例如出現(xiàn)故障情況或者在鎖閉的時(shí)候。

用此指令可編程設(shè)定機(jī)器人行駛的條件（布爾算子）。 在需要時(shí)，可對(duì)多個(gè)算子 （最多到 11 個(gè)）進(jìn)行邏輯連接。 如果該機(jī)器人移動(dòng)的條件不再能滿足，則機(jī)器人將停止。

移動(dòng)條件 FB PSPS 將在目標(biāo)點(diǎn)處激活，或在用 PLC 觸發(fā)器定義的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之前的一個(gè)時(shí)間點(diǎn)處激活。并且保持激活狀態(tài)直至編程設(shè)定了新的移動(dòng)條件FBPSPS 或移動(dòng)條件 FB ONL。

移動(dòng)條件 FB PSPS 將覆蓋之前程序編定的移動(dòng)條件 FB ONL.

只要滿足下列條件，則機(jī)器人將一直移動(dòng)：輸入端 200 為 TRUE。如果輸入端為 FALSE，則機(jī)器人將停止。

大眾程序中廣泛使用了FB PSPS,例如:

審核編輯：劉清