新的成像應(yīng)用正在蓬勃發(fā)展，從工業(yè)4.0中的協(xié)作機(jī)器人，到無(wú)人機(jī)消防或用于農(nóng)業(yè)，再到生物特征面部識(shí)別，以及家庭中的護(hù)理點(diǎn)手持醫(yī)療設(shè)備。這些新應(yīng)用場(chǎng)景出現(xiàn)的一個(gè)關(guān)鍵因素是，嵌入式視覺(jué)比以往任何時(shí)候都更普及。嵌入式視覺(jué)不是一個(gè)新概念，它只是定義了一個(gè)系統(tǒng)，其中包括一個(gè)視覺(jué)設(shè)置，該設(shè)置在沒(méi)有外部計(jì)算機(jī)的情況下控制和處理數(shù)據(jù)。它已廣泛應(yīng)用于工業(yè)質(zhì)量控制，最為人熟悉的例子比如“智能相機(jī)”。

近年源于消費(fèi)類(lèi)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)適用硬件器件的開(kāi)發(fā)，相較于以往使用電腦的方案，這些器件大幅度減小了材料清單（BOM）成本和產(chǎn)品體積。舉個(gè)例子，小型系統(tǒng)集成商O(píng)EM現(xiàn)在能夠小批量采購(gòu)諸如NVIDIA Jetson的單板機(jī)或模塊系統(tǒng)；而較大型的OEM則可以直接獲得如高通驍龍（Qualcomm Snapdragon）的圖像信號(hào)處理器。在軟件級(jí)方面，市面軟件庫(kù)能夠加快專(zhuān)用視覺(jué)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)速度，減小配置難度，即便是針對(duì)小批量生產(chǎn)。

第二個(gè)推動(dòng)嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)發(fā)展的變化是機(jī)器學(xué)習(xí)的出現(xiàn)，它使實(shí)驗(yàn)室中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠接受培訓(xùn)，然后直接上傳到處理器中，以便它能夠自動(dòng)識(shí)別特征，并實(shí)時(shí)做出決定。

能夠提供適用于嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的解決方案，對(duì)于面向這些高增長(zhǎng)應(yīng)用的成像企業(yè)來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。圖像傳感器由于能夠直接影響嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的效能和設(shè)計(jì)，因而在大規(guī)模引進(jìn)中有重要角色，而它的主要推動(dòng)因素可概括為：更小尺寸、重量、功耗和成本，英語(yǔ)簡(jiǎn)稱(chēng)為“SWaP-C”（decreasing Size， Weight， Power and Cost）。

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降低成本至關(guān)重要

嵌入式視覺(jué)新應(yīng)用的加速推動(dòng)器是滿(mǎn)足市場(chǎng)需求的價(jià)格，而視覺(jué)系統(tǒng)成本正是實(shí)現(xiàn)這要求的一個(gè)主要掣肘。

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節(jié)省光學(xué)成本

減小視覺(jué)模塊成本的第一個(gè)途徑是縮小產(chǎn)品尺寸，原因有兩個(gè)：首先是圖像傳感器的像素尺寸愈小，晶圓便可以制造更多的芯片；另一方面?zhèn)鞲衅骺梢允褂酶?、更低成本的光學(xué)組件，二者都能夠降低固有成本。例如Teledyne e2v的 Emerald 5M傳感器把像素尺寸減小至2.8μm，讓S口（M12） 鏡頭能夠用于五百萬(wàn)像素全局快門(mén)傳感器上，帶來(lái)直接的成本節(jié)省──入門(mén)級(jí)的M12鏡頭的價(jià)格約為10美元，而較大尺寸的C口或F口鏡頭成本是其10到20倍。所以減小尺寸是降低嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)成本的有效方法。 對(duì)于圖像傳感器制造商來(lái)說(shuō)，這種降低的光學(xué)成本對(duì)設(shè)計(jì)有另一個(gè)影響，因?yàn)橐话銇?lái)說(shuō)，光學(xué)成本越低，傳感器的入射角越不理想。因此，低成本光學(xué)需要在像素上方設(shè)計(jì)特定的位移微透鏡，這樣它就可以補(bǔ)償扭曲，并聚焦來(lái)自廣角的光線。

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高成本效益的傳感器接口

除了光學(xué)優(yōu)化，傳感器接口的選擇也間接影響視覺(jué)系統(tǒng)的成本。MIPI CSI-2接口是實(shí)現(xiàn)節(jié)約成本的最合適選擇（它最初是由MIPI聯(lián)盟為移動(dòng)行業(yè)開(kāi)發(fā)的）。它已被大多數(shù)ISP廣泛采用，并已開(kāi)始在工業(yè)市場(chǎng)采用，因?yàn)樗峁┝艘粋€(gè)從NXP、NVIDIA、高通公司、Rockchip、Intel以及其他公司的低成本的片上系統(tǒng)（SOC）或模塊上系統(tǒng)（SOM）的輕便集成。設(shè)計(jì)一種具有MIPI CSI-2傳感器接口的CMOS圖像傳感器，無(wú)需任何轉(zhuǎn)接橋，直接將圖像傳感器的數(shù)據(jù)傳輸?shù)?a target="_blank">嵌入式系統(tǒng)的主機(jī)SOC或SOM，從而節(jié)省了成本和PCB空間，當(dāng)然，在基于多傳感器的嵌入式系統(tǒng)（如360度全景系統(tǒng)）中，這一優(yōu)勢(shì)更為突出。不過(guò)這些好處受到一些限制。目前在機(jī)器視覺(jué)行業(yè)中廣泛使用的MIPI CSI-2 D-PHY標(biāo)準(zhǔn)依賴(lài)于高成本效益的扁平排線，其缺點(diǎn)是連接距離限制為20厘米，這在傳感器離主處理器較遠(yuǎn)的遠(yuǎn)程云臺(tái)設(shè)置中可能不是最佳選擇，在交通監(jiān)控或環(huán)視應(yīng)用中經(jīng)常是這樣的。延長(zhǎng)連接距離的解決方案之一，是在MIPI傳感器板和主機(jī)處理器之間放置額外的中繼器板，但這是以犧牲小型化為代價(jià)的。還有其他解決方案，不是來(lái)自移動(dòng)行業(yè)，而是來(lái)自汽車(chē)行業(yè)：即所謂的FPD-Link III和MIPI CSI-2 A-PHY標(biāo)準(zhǔn)支持同軸或差分對(duì)線，允許連接距離達(dá)15米。

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降低開(kāi)發(fā)成本

在投資新產(chǎn)品時(shí)，不斷上升的開(kāi)發(fā)成本往往是一個(gè)挑戰(zhàn)，它可能會(huì)在一次性投入成本（NRE）上花費(fèi)數(shù)百萬(wàn)美元，并給上市時(shí)間帶來(lái)壓力。對(duì)于嵌入式視覺(jué)，這種壓力變得更大，因?yàn)槟K化（即產(chǎn)品能否切換使用多種圖像傳感器）是集成商的重要考慮。幸運(yùn)的是，一次性開(kāi)發(fā)成本是可以控制的，具體方法是在傳感器之間提供一定程度的交叉兼容性，例如，通過(guò)定義合并/共享相同的像素結(jié)構(gòu)以獲得穩(wěn)定的光電性能，通過(guò)相同的光學(xué)中心來(lái)共享單個(gè)前端結(jié)構(gòu)，以及兼容的PCB組件 （方法是尺寸兼容或針腳兼容），從而加快評(píng)估、集成和供應(yīng)鏈，如圖1所示。

圖1：圖像傳感器平臺(tái)可經(jīng)設(shè)計(jì)提供針腳兼容（圖左）或尺寸兼容（圖右）以實(shí)現(xiàn)專(zhuān)有PCB布局設(shè)計(jì)如今，隨著所謂的模塊和板級(jí)解決方案的廣泛發(fā)布，嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)速度更快，價(jià)格也更實(shí)惠。這些一站式產(chǎn)品通常包括一個(gè)可隨時(shí)集成的傳感器板，它有時(shí)還包括一個(gè)預(yù)處理芯片、一個(gè)機(jī)械正面和/或一個(gè)鏡頭接口。這些解決方案通過(guò)高度優(yōu)化的尺寸和標(biāo)準(zhǔn)化的連接器為應(yīng)用帶來(lái)好處，使其能夠直接連接到現(xiàn)成的處理板，如NVIDIA Jetson或NXP i.MX ones，而不需要設(shè)計(jì)或制造中間的適配器板。通過(guò)消除PCB設(shè)計(jì)和制造的需要，這些模塊或板級(jí)解決方案不僅簡(jiǎn)化并加快了硬件開(kāi)發(fā)，而且還大大縮短了軟件開(kāi)發(fā)時(shí)間，因?yàn)樗鼈兇蟛糠謺r(shí)間都是與Video4Linux驅(qū)動(dòng)程序一起提供的。因此，原始設(shè)備制造商和視覺(jué)系統(tǒng)制造商可以跳過(guò)使圖像傳感器與主處理器通信的數(shù)周開(kāi)發(fā)時(shí)間，從而專(zhuān)注于其與眾不同的軟件和整體系統(tǒng)設(shè)計(jì)。光學(xué)模組，如Teledyne e2v提供的模組，通過(guò)將鏡頭集成在模組內(nèi)，提供從光學(xué)到驅(qū)動(dòng)器直至傳感器板的完整封裝，并省去與鏡頭組裝和測(cè)試相關(guān)的任務(wù)，進(jìn)一步推動(dòng)了一站式方案方面的發(fā)展。 圖2：新模組（右側(cè)）允許通過(guò)排線直接連接到現(xiàn)成的處理板（左側(cè)），而無(wú)需設(shè)計(jì)任何其他轉(zhuǎn)接板。

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提高自主能效

由于外接計(jì)算機(jī)妨礙了便攜式應(yīng)用，由微型電池供電的設(shè)備是受益于嵌入式視覺(jué)最明顯的應(yīng)用實(shí)例。為了降低系統(tǒng)的能耗，圖像傳感器現(xiàn)在包含了多種功能，使系統(tǒng)設(shè)計(jì)者能夠節(jié)省能耗。 從傳感器的角度來(lái)看，有多種方法可以在不降低采集幀率的情況下降低視覺(jué)系統(tǒng)的功耗。最簡(jiǎn)單的方法是通過(guò)盡可能長(zhǎng)時(shí)間使用待機(jī)或閑置模式，在系統(tǒng)層面最小化傳感器本身的動(dòng)態(tài)操作，從而降低傳感器本身的功耗。待機(jī)模式通過(guò)關(guān)閉仿真電路，把傳感器的功耗降低到工作模式的10%以下。而閑置模式則可把功耗減半，并且能夠讓傳感器在數(shù)微秒內(nèi)重新啟動(dòng)獲取圖像。 另一個(gè)節(jié)能方法是采用更先進(jìn)的光刻節(jié)點(diǎn)技術(shù)來(lái)設(shè)計(jì)傳感器。技術(shù)節(jié)點(diǎn)越小，切換晶體管所需的電壓越低，這就降低了動(dòng)態(tài)功耗，因?yàn)楣呐c電壓平方成正比。所以，十年前使用180nm技術(shù)生產(chǎn)的像素不單把晶體管縮小到110nm，同時(shí)也把數(shù)字電路的電壓從1.8V降到1.2V。下一世代的傳感器將使用65nm技術(shù)節(jié)點(diǎn)，使得嵌入式視覺(jué)應(yīng)用更節(jié)能。 最后一點(diǎn)是，通過(guò)選擇合適的圖像傳感器，可以在某些條件下降低LED燈的能耗。有一些系統(tǒng)必須使用主動(dòng)照明，例如三維地圖的生成、動(dòng)作停頓、或是單純使用順序脈沖指定波長(zhǎng)來(lái)提高反差。在這些情形下，減低圖像傳感器在低亮度環(huán)境下的噪聲便能實(shí)現(xiàn)更低的功耗。減小了傳感器噪聲，工程人員便可確定減小電流強(qiáng)度，還是減小集成進(jìn)嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的LED燈數(shù)目。在其他情況下，當(dāng)圖像捕獲和LED閃爍由外部事件觸發(fā)時(shí)，選擇適當(dāng)?shù)膫鞲衅髯x出結(jié)構(gòu)可以顯著節(jié)省電能。當(dāng)使用傳統(tǒng)卷簾快門(mén)傳感器時(shí)，幀全曝光時(shí)LED燈必需全開(kāi)，而全局快門(mén)傳感器則允許只在幀的某部份開(kāi)動(dòng)LED燈。所以在使用像素內(nèi)相關(guān)雙采樣（CDS）時(shí)，以全局快門(mén)傳感器替代卷簾快門(mén)傳感器就可以節(jié)省照明成本，同時(shí)仍保持與顯微鏡中使用的CCD傳感器一樣低的噪聲。

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片上功能為視覺(jué)系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)鋪平了道路

嵌入式視覺(jué)的一些拓展概念，引導(dǎo)我們對(duì)圖像傳感器進(jìn)行全面定制，以3D堆疊的方式集成所有處理功能（芯片上的系統(tǒng)）以實(shí)現(xiàn)優(yōu)化性能和功耗。不過(guò)，開(kāi)發(fā)這一類(lèi)產(chǎn)品的成本十分高昂，能夠達(dá)到這一集成水平的全定制傳感器從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)說(shuō)并非完全不可能，而現(xiàn)在我們正處于一個(gè)過(guò)渡階段，包含將某些功能直接嵌入到傳感器，以降低計(jì)算負(fù)載和加快處理時(shí)間。例如在條形碼閱讀應(yīng)用，Teledyne e2v公司已擁有專(zhuān)利技術(shù)，將包含一個(gè)專(zhuān)有條形碼識(shí)別算法的嵌入式功能加進(jìn)傳感器芯片，這算法可以找出每一幀幅內(nèi)的條形碼位置，讓圖像信號(hào)處理器只需聚焦于這些范圍，提高數(shù)據(jù)處理效率。

圖3. Teledyne e2v Snappy五百萬(wàn)像素芯片，自動(dòng)識(shí)別條形碼位置另一個(gè)減少處理負(fù)載和優(yōu)化“良好”數(shù)據(jù)的功能是Teledyne E2V的專(zhuān)利快速曝光模式，該模式使傳感器能夠自動(dòng)校正曝光時(shí)間，以避免照明條件變化時(shí)出現(xiàn)飽和。這項(xiàng)功能優(yōu)化了處理時(shí)間，因?yàn)樗m應(yīng)了單幀中光照的波動(dòng)，而且這種快速反應(yīng)最大限度地減少了處理器需要處理的“壞”圖像的數(shù)量。 這些功能通常是特定的，需要很好地理解客戶(hù)的應(yīng)用程序。只要對(duì)應(yīng)用程序有足夠的了解，就可以設(shè)計(jì)多種其他片上功能來(lái)優(yōu)化嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)。

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減小重量和尺寸以配合最小應(yīng)用空間

嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的另一主要要求是能夠配合狹小空間，或是重量要小，以便用于手持式設(shè)備或延長(zhǎng)電池推動(dòng)產(chǎn)品的工作時(shí)間。這就是現(xiàn)在大部份嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)使用只有1MP到5MP的低分辨率小型光學(xué)格式傳感器的原因。 減小像素芯片的尺寸只是減小圖像傳感器封裝尺寸和重量的第一步?，F(xiàn)在的65nm工藝讓我們能夠把全局快門(mén)像素尺寸減小至2.5μm而不損光電性能。這種生產(chǎn)工藝使得諸如全高清全局快門(mén)CMOS圖像傳感器能夠配合手機(jī)市場(chǎng)要求小于1/3英寸的規(guī)格。減小傳感器重量和占位面積的另一主要技術(shù)是縮小封裝尺寸。晶圓級(jí)封裝在過(guò)去數(shù)年在市場(chǎng)迅速成長(zhǎng)，在移動(dòng)、汽車(chē)和醫(yī)療應(yīng)用中特別明顯。相較用工業(yè)市場(chǎng)常用的傳統(tǒng)陶瓷 （CLGA） 封裝，晶圓級(jí)扇出封裝和芯片級(jí)封裝能夠?qū)崿F(xiàn)更高密度連接，因而是嵌入式系統(tǒng)圖像傳感器輕量化小型化挑戰(zhàn)的出色解決方案。就Teledyne e2v的200萬(wàn)像素傳感器而言，晶圓級(jí)封裝與較小的像素尺寸相結(jié)合，僅在五年內(nèi)就能縮小至四分之一。

圖4：自2016年以來(lái)，隨著封裝技術(shù)改進(jìn)和像素尺寸縮小，圖像傳感器尺寸的典型演變展望未來(lái)，我們預(yù)期新的技術(shù)能進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)所需的更小傳感器尺寸。 三維堆棧是讓半導(dǎo)體器件生產(chǎn)的創(chuàng)新技術(shù)，它的原理是在不同晶圓上制造各種電路芯片，然后利用銅對(duì)銅連接和過(guò)硅沖孔（Through Silicon Vias，簡(jiǎn)稱(chēng)TSV）技術(shù)進(jìn)行堆棧和互聯(lián)。三維堆棧因?yàn)槭嵌鄬又氐酒?，允許器件實(shí)現(xiàn)比傳統(tǒng)傳感器更小的封裝尺寸。在三維堆疊圖像傳感器中，讀出和處理塊可以移動(dòng)到像素陣列和行解碼器的下方。這樣，傳感器的占位尺寸因縮小的讀出和處理塊而減小，并且可以在傳感器中加入更多處理資源以減小圖像信號(hào)處理器的載荷。

圖5：三維芯片堆疊技術(shù)能夠使像素陣列、仿真和數(shù)字電路重疊，甚至增加額外的特定應(yīng)用處理層，同時(shí)減小傳感器面積。不過(guò)，要讓三維堆棧技術(shù)在圖像傳感器市場(chǎng)獲得廣泛應(yīng)用，現(xiàn)在還面對(duì)著一些挑戰(zhàn)。首先這是一個(gè)新興的技術(shù)，其次是它的成本較高，因?yàn)樾枰郊拥墓に嚥襟E，使得芯片成本比使用傳統(tǒng)技術(shù)的芯片高三倍以上。因此三維堆疊將主要是高性能或非常小封裝尺寸的嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的選擇。總結(jié)而言，嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)可以歸納為一種“輕量”視覺(jué)技術(shù)，可以用于包括OEM、系統(tǒng)集成商和標(biāo)準(zhǔn)相機(jī)廠商等不同類(lèi)型企業(yè)。“嵌入式 “是一個(gè)可用于不同應(yīng)用的概括性描述，因而不能開(kāi)出列表說(shuō)明它的特征。不過(guò)優(yōu)化嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)有幾個(gè)適用法則，就是一般而言，市場(chǎng)推動(dòng)力并非來(lái)自超級(jí)快的速度或超高的靈敏度，而是尺寸、重量、功耗和成本。圖像傳感器是這些條件的主要推手，所以需要小心選擇合適的圖像傳感器，以便于優(yōu)化嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)的總體性能。合適的圖像傳感器能為嵌入式設(shè)計(jì)人員帶來(lái)更多靈活性，不僅節(jié)省材料清單成本，還可減小照明和光學(xué)組件的占位面積。但比圖像傳感器更重要的是，成像模塊形式的拿到即可快速應(yīng)用的板級(jí)解決方案的出現(xiàn)，為進(jìn)一步優(yōu)化尺寸、重量、功耗和成本鋪平了道路，并通過(guò)來(lái)自消費(fèi)市場(chǎng)的成本可接受的經(jīng)過(guò)深度學(xué)習(xí)優(yōu)化的圖像信號(hào)處理器，大幅降低開(kāi)發(fā)成本和時(shí)間，而不增加額外的復(fù)雜性。