在CAN總線網(wǎng)絡(luò)里，還有一個經(jīng)常被大家提起的概念-總線負(fù)載率，負(fù)載率，顧名思義，就是指這段時間內(nèi)總線上實際傳輸?shù)男畔⒘?理論上可傳輸?shù)淖畲笮畔⒘俊?/p>

不知道大家平時怎么理解一個“概念”或“定義”，灑家的小竅門是“咬文爵字”和“摳字眼”。

具體要摳哪些字眼，可以參考老羅的錘子手機原創(chuàng)、最近被微信抄了去的big bang大爆炸。這個概念里，有兩個需要重點理解的點：“這段時間”、“理論最大信息量”。

“這段時間”可長可短，也意味著負(fù)載率是可變的。需要特別關(guān)注的有兩個：平均負(fù)載率和峰值負(fù)載率。根據(jù)灑家多年的小經(jīng)驗，平均負(fù)載率大多低于40-50%，峰值負(fù)載率也不超過70-80%。

因此我們需要關(guān)注負(fù)載率超了具體產(chǎn)生的影響：

針對某個具體的CAN網(wǎng)絡(luò)，從技術(shù)上來說，把原本30%的平均負(fù)載率提高到50%也沒啥，但是還是建議30%，或許30%最保險吧。

另外，“理論上可以傳輸?shù)淖畲笮畔⒘俊比Q于總線速率。具體來說，低速CAN為125kbps，高速CAN為500kbps，CAN-FD為2Mbps，再往上，F(xiàn)lexray站出來說了“此吾家事，汝不得預(yù)也！”。

在制定負(fù)載率時，會牽涉到一個概念-報文時長。灑家不少同事說起報文時長來，經(jīng)常不清不楚，模模糊糊。其實，真正找到關(guān)鍵，問題就很簡單了。

報文時長的計算公式：報文時長=位時長x報文位數(shù)。

在這個公式里，位時長當(dāng)然等于速率的倒數(shù)，比如125kbps的通信速率，位時長=8us。而報文位數(shù)，則取決于CAN報文的結(jié)構(gòu)。報文結(jié)構(gòu)如下圖所示：

一個完整的CAN報文由七個不同的Field（場/域/段）組成：幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾。

SOF為幀起始，標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位組成。

仲裁場包括識別符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位（RTR）。識別符的長度為11位。

控制場由6個位組成，包括數(shù)據(jù)長度代碼和兩個將來作為擴展用的保留位。

數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0～8 個字節(jié)。

CRC場包括CRC序列（CRC SEQUENCE），其后是CRC界定符（CRC DELIMITER）。CRC序列為15位，CRC界定符包含一個單獨的“隱性”位 。

應(yīng)答場長度為2個位，包含應(yīng)答間隙（ACK SLOT）和應(yīng)答界定符（ACK DELIMITER）。

幀結(jié)尾由一標(biāo)志序列界定。這個標(biāo)志序列由7 個“隱性”位組成。

所以一個8字節(jié)的數(shù)據(jù)幀的位數(shù)為1（幀起始）+ 12（仲裁場）+ 6（控制場）+ 64（數(shù)據(jù)場）+ 16（CRC場）+ 2（應(yīng)答場）+ 7（幀結(jié)尾）= 108位。

報文之間存在幀間空間INTERFRAME SPACE。幀間包括間歇場、總線空閑的位場。間歇場包括3 個“隱性”的位?？偩€空閑的（時間）長度是任意的。所以，一個8字節(jié)的數(shù)據(jù)幀至少需要（108+3+1）* bitrate的時長，對于125kbps，需要0.896ms。

審核編輯：湯梓紅